步骤1、得出轴的基本参数与扭矩限制举例说明：以下为Z轴的基本机械参数。公式：（（轴的额定转速/齿轮比分母）/齿轮比分子）*丝杠导程/最终扭矩比数）/60（一分钟60s）以上代入公式可得：轴额定速度=(((3000*19)/36)*70)/60=1847mm/s若轴的最大转速为6000转，则此时理论上轴的最大速度为3694mm/sTwicat计算细分:((70*19*1)/(1*36*131072)
用或 sin(ωt)或 cos(ωt)作为核来做傅立叶变换所得的结果前者全面，后者片面。对实信号做傅立叶变换时，如果用指数为核，将得到双边频谱。以角频率为 Ω 的 余弦信号为例，它有具有位于±Ω 两处的、幅度各为 0.5、相角为零的频率特性。它的几何关系可以用下图表示。两个长度为 0.5 的向量， 分别以±Ω 等速转动，它们的合成向量就是沿实轴方向的余弦向量。而沿虚轴方向的信号为零。可见必须有负频
虚轴：Act 回馈
Offset 末端设置
SM_Drive_Virtual_1.fActPosition '电机反馈位置'
SM_Drive_Virtual_1.fLastActVelocity '电机反馈速度'
SM_Drive_Virtual_1.fLastPositionOffset '刀具末端位置偏置'
SM_Drive_Virtual_1
引用类型的变量不直接包含其数据；它包含的是对其数据的引用。 当通过值传递引用类型的参数时，有可能更改引用所指向的数据，如某类成员的值。 但是无法更改引用本身的值；也就是说，不能使用相同的引用为新类分配内存并使之在块外保持。 若要这样做，应使用 ref 或 out 关键字传递参数。通过ref允许调用方法来修改引用参数引用的对象。&
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CodeMix中的智能感知IntelliSense（智能感知）是各种代码编辑功能的通用术语，包括：代码完成（a.k.a. content-assist），参数信息，快速信息和成员列表。CodeMix插件与基于Eclipse的IDE和工具（如MyEclipse，Spring Tools Suite和JBoss To
仅记录自己的学习过程1.创建ROS工作空间demo01mkdir -p demo01/src(必须得有 src) cd demo01 catkin_make2.启动VScodecd demo01code .3.VScode中编译ROSctrl+shift+B 选择catkin_make:build点击小齿轮符号设置,生成.vscode/tasks.json 文件,打开此文件进行修改{
// 有关
二.Modbus TCP通信1.测试目标实现边缘计算网关的Modbus TCP通信。测试边缘计算网关作为主站，是否可以通过Modbus TCP协议，与Modbus Slave软件进行数据的读写。2.测试拓扑图在测试前要提前搭建好通信网络，拓扑图由边缘计算网关和安装好Modbus Slave软件的PC机及交换机构成。拓扑图如图1所示。图1. Modbus TCP通信网络拓扑图3.测试工具及
PLC目前在各个领域用得都比较广泛，plc技术是我国工业自动化领域的产物，在近年来的实际应用中，为我国工业发展提供了极大的便捷与帮助，下面来分享一下我在使用PLC系统过程中的经验，希望能帮到大家。 1.可编程控制器输入和输出 一台小型PLC灵活控制一个复杂的系统。你能看到的是上下两排交错的输入输出继电器端子，对应的指示灯和PLC编号，就像一个几十英尺的集成电路。任何不看原理图维
1搭建轴组： SM3_Robotics1 【Application】右键，添加对象【轴组】
2 【虚轴】拖入【轴组】轴臂内。
3 【软轴总线】优先级，低于Main
轴组12108故障：PRG程序要在MainTask下。
急停 stop
暂停 halt
PRG管理用FBD
轴组模型显示坐标在CNC里按住虚轴拖入轴组模型。 点动J
字符串方法为了方便快捷的操作js中的字符串，所以系统提供了一些专门用于操作字符串的方法charCodeAt -根据字符串的下标获取到对应的字符串的ASCII码语法：字符串.charCodeAt(下标) -返回ASCII码（十进制的数字）
var str ='ssdssdas'
console.log( str.charCodeAt(2) );fromCharCode-根据一个阿斯克码，获取到对应的
1、新增用户sudo useradd 用户名
sudo passwd 用户名这个时候会提示你输入密码，输入两次密码即可2、静态 IP 设置1、设置 IP 地址sudo vi /etc/sysconfig/network/ifcfg-eth0 #编辑配置文件键入内容BOOTPROTO='static' #静态 IP
IPADDR='192.168.1.9' #IP 地址
NETMASK
SYD8801是一款低功耗高性能蓝牙低功耗SOC，集成了高性能2.4GHz射频收发机、32位ARM Cortex-M0处理器、128kB Flash存储器、以及丰富的数字接口。SYD8801片上集成了Balun无需阻抗匹配网络、高效率DCDC降压转换器，适合用于可穿戴、物联网设备等。具体可咨询：http://www.sydtek.com/IO口反相器设置SYD8801的PIN_CONFIG->
客户有时需要通过 IP 语音 (VoIP) 系统记录呼叫详细记录 (CDR)，以实现记帐或计费目的。执行此操作的建议方式是使用外部验证、授权和记帐(AAA)服务器(RADIUS或TACACS)。 这些 AAA 系统通常提供 CDR 日志记录、呼叫后记录处理和计费报告生成设备。某些情况下，考虑到 AAA 服务器的复杂性或成本，可能不宜使用 AAA 服务器，但仍然需要进行 CDR 日志记录。在这种情况
?编译-烧录演示：?转VSCODE开发环境主要原因可能代码提示以及代码跳转功能，或者其他。?代码提示功能：?代码跳转功能✅Keil C51工程转VSCode准备实施条件电脑端已经实现了Keil C51开发。电脑端已经安装了VSCODE软件。电脑端已经安装了python。?VSCode配置过程在VSCode里面安装Keil Assistant插件。给Keil Assistant插件配置Keil软件安
Codesys + BeagleBone PLC控制达到小儿科水平1，项目目标准备将自己设计的AM335x平台变成一个PLC平台，所以准备学习一些有关PLC控制和开发的技术。2，项目环境因为Beaglebone 使用的也是AM335x处理器，所以准备先在Beaglebone 平台上练练手。硬件： &nbs
三、PROFINET IO设备1.PROFINET IO设备类型PROFINET IO设备可分为Device（从站）、Controller（主站）与Supervisor（监视器）。 PROFINET IO设备
PROFINET从站：读写IO数据；例子：远程IO、伺服驱动器、变频器等现场设备；PROFINET主站：过程数据交互、配置、逻辑 控制、报警；例子：PLC
1 目的搭建适合STC微控制器的软件编程及下载环境2 实验平台硬件：STC15W408AS实验板-电子时钟软件：VSCode+EIDE插件+SDCC+STC-ISP系统：Windows7 x86精简版Vmware虚拟机3 过程3.1 虚拟机实施微控制器实验而不影响其他软件，将实验相关软件集中在虚拟机里是最合适的。考虑到工程软件的局限性，采用Windows7的32bit的精简版操作系统。此部分安装过
深入学习动作方法动作方法参数映射动作方法映射规则映射数据来源动作方法参数要求数据类型与目标数据数据类型兼容。映射数据库来源以及优先级动作方法参数映射模型总结：动作方法的映射规则映射表单优先级表单验证实现步骤验证特性StringLength范围验证比较验证正则表达式验证使用DispalyName特性定义属性显示名称ModelState 作用显示验证信息的方法总结动作方法特性以及返回值动作方法特性动
继续揭秘PLC，今天我们聊聊RTS的服务。服务有很多种，其最主要的任务是给用户提供调试接口的，相当于MCU的JTAG功能。Codesys有个比较实用的功能，代码编译好后，可以不连PLC实物直接在电脑端做仿真，手动测试验证逻辑。 这个功能类似于MDK和IAR里的Simulator功能，不接MCU直接跑逻辑。 当用户再点击Codesys在线菜单栏下的登录按钮后，首先Codesys会发送CheckI
作者介绍：黄华潘，虹科首席工程师，4年现场总线测试和诊断经验，1年海外水泥厂生产线开发、测试和维护项目经验。近两年来研究基于树莓派的物联网和大数据采集应用，完美地将自己多年现场设备OT经验与物联网应用IT经验结合，为实现智能制造、万物互联贡献了自己一份力量。1.问：工业树莓派与网上买的消费类树莓派有什么区别？答：以我们虹科携手德国KUNBUS厂商推出Revpi系列产品为例，他们之间的区别主要有以下
