一、坐标轴：matplotlib 中的直角坐标系由两条水平4坐标轴、两条垂直的直坐标轴以及围成的给图区域构成。以限制图形显示的区域xaxis：获取x轴yaxis：获取y轴spines：获取包含全部的轴脊的字典访问spines属性后会返回一个OrderedDict类的对象。OrderedDict类是dict的子类，它可以维护添加到字典中的键值对的顺序。例如，获取某坐标轴的全部轴脊，代码
仅记录自己的学习过程1.创建ROS工作空间demo01mkdir -p demo01/src(必须得有 src) cd demo01 catkin_make2.启动VScodecd demo01code .3.VScode中编译ROSctrl+shift+B 选择catkin_make:build点击小齿轮符号设置,生成.vscode/tasks.json 文件,打开此文件进行修改{
// 有关
1搭建轴组： SM3_Robotics1 【Application】右键，添加对象【轴组】
2 【虚轴】拖入【轴组】轴臂内。
3 【软轴总线】优先级，低于Main
轴组12108故障：PRG程序要在MainTask下。
急停 stop
暂停 halt
PRG管理用FBD
轴组模型显示坐标在CNC里按住虚轴拖入轴组模型。 点动J
步骤1、得出轴的基本参数与扭矩限制举例说明：以下为Z轴的基本机械参数。公式：（（轴的额定转速/齿轮比分母）/齿轮比分子）*丝杠导程/最终扭矩比数）/60（一分钟60s）以上代入公式可得：轴额定速度=(((3000*19)/36)*70)/60=1847mm/s若轴的最大转速为6000转，则此时理论上轴的最大速度为3694mm/sTwicat计算细分:((70*19*1)/(1*36*131072)
?编译-烧录演示：?转VSCODE开发环境主要原因可能代码提示以及代码跳转功能，或者其他。?代码提示功能：?代码跳转功能✅Keil C51工程转VSCode准备实施条件电脑端已经实现了Keil C51开发。电脑端已经安装了VSCODE软件。电脑端已经安装了python。?VSCode配置过程在VSCode里面安装Keil Assistant插件。给Keil Assistant插件配置Keil软件安
一、概述本工程利用QtQuick3D做上位机 ，基于CodeSys的控制器，使用 Robotics的库，进行6轴垂直机械手仿真和控制。二、程序2.1QtQuick程序2.1.1程序组织 2.1.2代码2.1.2.1 pro文件QT += quick quick3d network
CONFIG += qmltypes
QML_IMPORT_NAME = RobotArm
QML
1 目的搭建适合STC微控制器的软件编程及下载环境2 实验平台硬件：STC15W408AS实验板-电子时钟软件：VSCode+EIDE插件+SDCC+STC-ISP系统：Windows7 x86精简版Vmware虚拟机3 过程3.1 虚拟机实施微控制器实验而不影响其他软件，将实验相关软件集中在虚拟机里是最合适的。考虑到工程软件的局限性，采用Windows7的32bit的精简版操作系统。此部分安装过
虚轴：Act 回馈
Offset 末端设置
SM_Drive_Virtual_1.fActPosition '电机反馈位置'
SM_Drive_Virtual_1.fLastActVelocity '电机反馈速度'
SM_Drive_Virtual_1.fLastPositionOffset '刀具末端位置偏置'
SM_Drive_Virtual_1
const对象在定义的时候必须进行初始化const int a = 2;//ok
int const aa = 2;//ok
const int b;
b = 2;//error 1.指向const对象的指针 顾名思义，指向const对象的指针，指针所指向的内容是不能发生变化的，而指针本身的值是可以发生变化的，即，指针指向的位置是可以改变的：const int a=2;
const int b=2
引用类型的变量不直接包含其数据；它包含的是对其数据的引用。 当通过值传递引用类型的参数时，有可能更改引用所指向的数据，如某类成员的值。 但是无法更改引用本身的值；也就是说，不能使用相同的引用为新类分配内存并使之在块外保持。 若要这样做，应使用 ref 或 out 关键字传递参数。通过ref允许调用方法来修改引用参数引用的对象。&
目录前言搭建环境下载安装文件安装并搭建环境配置VS Code环境结束语 前言 为了从新上手好久没有用过的C/C++，准备在Windows10上搭建C/C++的编译，调试的环境。使用的IDE是VS Code，编译调试器用的是MinGW。搭建环境下载安装文件到VScode的官网下载最新版本的安装包。VS Code安装包下载地址
到MinGW的官方网站下载安装包。[MinGW 下载地址](）进入官网
时钟脉冲信号按一定的电压幅度，一定的时间间隔连续发出的脉冲信号叫做时钟脉冲信号。用于给处理器和其他硬件提供时钟度量。 时钟脉冲频率在单位时间内产生的时钟脉冲的个数叫做时间脉冲频率 时钟源分类1.晶振：又称晶体振荡器，通过石英晶体切割、加电极、通电后会产生固定的机械震荡。优点是结构简单、噪声低，缺点是生产成本高。2.PLL：锁相环，通过外部晶振和锁相环电路来提高晶振的频率。&nb
结构体（struct）1、基本概念结构体-----将不同类型的数据成员组织到统一的名字之下，适用于对关系紧密，逻辑相关、具有相同或不同类型的数据进行处理2、结构体定义格式struct 结构名(也可称作结构标识符)
{
类型 变量名;
类型 变量名;
······
};
struct 结构名 结构变量;
或者
struct
之前看过运动控制芯片的手册，包括了NOVA的MCX314和PCL6045等，知道插补的概念。但是插补到底是啥玩意，其实一直是有点疑惑的，然后就傻乎乎的去问一些专家，他们的说法是:插补可以同时多轴输出，速度很快。然后就不知道问啥了。基于我之前做步进电机的经验，以及测试步进电机驱动器的经验，我一般情况下都是通过单片机发一个固定脉冲来测试驱动器的性能。如果需要测试电机各种速度下的力矩特性，最多采用了S加
全景虚拟漫游其实看到很多例子，比如地图上的全景，校园的全景，之前在朋友圈流行转发的公司全景。但真的想起来要去研究或者实现一下，是前几日说工作上可能会有这样的一个需求。觉悟来得太晚，好奇心也不够重，这么好玩新奇的东西怎么一开始没想到去尝试呢？由于对这方面的了解是一篇空白的，于是直接在google里搜，发现资料很少，说的稍微全一些的就属《打造H5里的“3D全景漫游”秘籍 》。几种方案中，打算决定采用T
S7-1500 运动控制功能支持旋转轴、定位轴、同步轴和外部编码器等工艺对象。并拥有轴控制面板以及全面的在线和诊断功能有助于轻松完成驱动装置的调试和优化工作。S7-1500 支持多种连接方式。可以使用 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 连接驱动装置和编码器，也可以使用模拟量输出模块(AQ)连接带模拟设定值接口的驱动装置并通过工艺模块(TM),读出编码器的信息。本文中所涉及的例子就
1、序言在伺服应用中，多轴联动的控制需求已经越来越多，精度要求也越来越高。目前PLC常用的联动控制有直线插补，圆弧插补，实现方法可以用专用的插补指令，G代码等功能。但是直线插补和圆弧插补毕竟功能有限，无法完成所有图形。电子凸轮也能实现联动控制，但实际上电子凸轮的功能只是通过多项式去拟合，并非真正的按函数曲线运行，存在一定的局限性。Codesys使用G代码和电子凸轮功能可以参考以下文章：codesy
指针的基本使用与实现 文章目录指针的基本使用与实现一、前言二、代码实现堆内存使用栈空间与堆空间字符指针和字符数组初始化野指针const的使用自己实现memmove数组指针main函数 一、前言以下代码均有vs2013实现，vs可以看到内存空间，对于指针学习更加方便。二、代码实现堆内存使用void use_malloc()
{
int len;
char *p;
printf("请输入要申请的
CRT-DMC660MF 示教系统简易说明1. 系统构成 1.1 DMC660M 6 轴运动控制器自主研发的新型多轴运动控制系统应用平台;支持标准 Modbus 协议；六轴步进电机、伺服电机控制；自带输入输出：全部光电隔离，输出端口>500mA/24V，直接驱动 24V 电磁阀；内嵌主机通讯接口，可灵活扩展：IO、AD、DA、PWM、手轮等；512 个文件保存；1.2
1.当机器人发生空间超出范围报警信号解决方法： 断开伺服，手动推动各个轴一段距离，特别是Z轴不能为正数2.低电压、主回路电源异常解决办法: 查看控制器磁环，是否有问题，进行更换或新增磁环，220V是否低电压3
