本教程仅适用于立迈胜NIMC2000系列控制器、PMM系列一体化伺服电机CANopen通信下CODESYS软件操作使用。
一、系统构成
二、电路配线
三、安装设备描述文件
1.首先安装控制器描述文件，打开CodeSys软件，点击工具。
2.点击设备存储库。
3.在弹出的界面中，点击安装。
4.选择控制器描述文件，点击打开。则设备描述文件安装完成。
5.继续安装伺服电机描述文件，点击安装。
6.选择电机描述文件，点击打开。则电机描述文件安装完成。
四、新建工程
1.点击文件。
2.点击新建工程。
3.选择标准工程，给工程命名并设置工程存储路径。
4.点击确定。
5.设备选择NIMC2000。
6.然后选择使用的PLC语言，点击确定。
五、工程组态
1.右键点击Device。
2.点击添加设备。
3.选择CANbus。
4.点击添加设备。
5.鼠标右键点击CANbus。
6.点击添加设备。
7.选择CANopen_Manager。
8.点击添加设备。
9.点击CANopen_Manager。
10.选择NiMotion Servo。
11.点击添加设备。
12.右键点击NiMotion Servo。
13.点击添加SoftMotion CiA402轴。
14.打开CANbus设置界面。
15.将波特率改为1000。伺服组态设置完成。
六、初始化参数设置
1.双击NiMotion_Servo。
2.打开SDOs界面。
3.点击添加SDO。
4.选择Max torque。
5.点击确定。
6.再次点击添加SDO。
7.选择Max motor speed
8.点击确定。
9.设置完成如图所示。
10.打开SM_Drive_GenericDSP402设置页。
11.打开SoftMotion驱动：缩放/映射。
12.把电机旋转一圈，编码器增量设置为1000。
七、程序编写
1.打开PLC_PRG。
2.鼠标点击变量声明区空白处，按F2键调出输入助手。
3.点击文本搜索。
4.输入使能功能块关键字:power。
5.选择功能块SMC_Basic.MC_Power。
6.点击确定。
7.实例化MC_Power功能块。
8.按照步骤1-7所示的方法，实例化MC_Jog功能块，如上图所示。
9.点击程序编辑区，按F2键，调出输入助手。
10.点击实例调用
11.选择实例fbMC_Power。
12.点击确定。
13.在调用的功能块中，填入相关变量，如上图所示。
14.按照步骤9-13的方法，调用JOG功能块，并填入相关变量。程序如上图所示。
八、程序下载和设备登录
1.打开Device界面。
2.打开通讯设置。
3.点击扫描网络。
4.选择NIMC2000。
5.点击确定。
6.点击如图所示图标，登录到设备，同时程序会自动下载至控制器。
7.登录完成后，点击如图所示图标，启动控制器
8.启动完成后，如图所示。
九、程序调试
1.打开PLC_PRG窗口。
2.更改JOG设定速度，双击lVel变量。
3.在弹出的窗口中，输入JOG速度的准备值。
4.点击确定。
5.按Ctrl+F7组合键，将准备值写入lVel变量。
6.双击bPower状态，使准备值变为TRUE
7.按Ctrl+F7组合键，把准备值TRUE写入bPower,则电机使能。
8.按照步骤6-7所示的方法，操作bForward或bBack变量，则可实现伺服电机的正反转运动。
