/*
M法测速，A1 A2都设置为中断，相当于四倍频，取单位时间内1s内中断个数除以每转的霍尔脉冲数=转数每秒。
此法收到结果A电机是50转，BCD电机是100转，一个电机显示不正常，未找到原因，因此选用的T法测速。
T法测速是A1设置为中断，A2设置为方向，单次中断的时间乘以每圈霍尔个数就是一圈需要的时间，倒数就是转数每秒
*/
//M法测速
//#include "encoder.h"
//
转载
2024-07-26 07:53:23
157阅读
最近回校参加ROBOCON培训，上手之前钟意很久的麦轮小车。 主控芯片：STM32F4VGT6 ， 电机：大疆 Robormaster2006 ， 电调：大疆 C610。 我之前学了很多关于麦克纳姆轮的知识，一直很迷，目前才慢慢掌握。 这次我想说的主要的是程序部分。
1.麦克纳姆轮的运动原理
关于麦克纳姆轮的运动原理有些前辈已经写的很好了，我也
由于麦克纳姆轮的特殊性，每个轮子都需要一个电机进行独立控制。轮子的安装顺序为ABAB（注释中顺序为：B轮A轮D轮C轮），怎么安装网上资料很多，驱动建议使用L298N四路驱动模块。话不多说，直接上程序：麦克纳姆轮安装方向
A轮 \\ ------ // B轮
\\ ------ //
------
------
转载
2024-03-01 21:08:09
195阅读
本项目用STM32F407,麦克纳姆轮小车,八路红外寻迹模块,实现小车的寻迹功能.本文着重解释了PID控制器,并给出仿真结果,意在理论中结合实践中更加深刻理解过程控制的原理. 麦克纳姆轮麦克纳姆轮，是瑞典麦克纳姆公司设计。在中心轮圆周方向又布置了一圈独立的、倾斜角度（45°）的行星轮，这些成角度的行星轮把中心轮的前进速度分解成X和Y两个方向，实现前进及横行。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，
实物展示1、选材用料 2、设计原理 2、代码展示#include <PS2X_lib.h>
#include<AFMotor.h>
#define PS2_DAT 13 //14 //对应的串口初始化，arduino板上的引脚分别连接PS2上对应的标识引脚
#define PS2_CMD
由 4 个麦克纳姆轮组成的移动机器人的运动学模型为u=[u1u2u3u4]=H(0) Vb=1r[−l−w1−1l+w11l+w1−1−l−w11][ωbzvbxvby]u =\left[\begin{matrix}u_1 \\u_2 \\u_3 \\u_4 \\\end{matrix}\right]=H(0) ~ \mathcal{V}_b =\frac{1}{r}\left[\begin{matrix}-l-w & 1 & -1 \\l+w &.
原创
2022-01-25 10:31:25
1621阅读
底盘运动解算麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，其特点是轮子上安装了很多辊子，轮毂轴和辊子之间夹角为45°（有时也可以是其他度数，视使用目的而定），由于搭载了麦轮的四轮底盘可以很容易的实现全向移动，使底盘具有极佳的灵活性，而和传统的全向轮相比，麦克纳姆轮可以直接按照传统四轮底盘的方式进行安装，相对而言更加方便，所以目前绝大部分的Robomaster参赛队都使用麦克纳姆轮作为底盘全向运动的方案。关于
转载
2024-02-28 14:27:16
164阅读
这个是德国库卡KMP omniMove移动负载平台上使用的轮子，这个轮子的名字叫麦克纳姆轮。 麦克纳姆轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量，
转载
2017-04-21 09:08:00
178阅读
2评论
这个是德国库卡KMP omniMove移动负载平台上使用的轮子，这个轮子的名字叫麦克纳姆轮。 麦克纳姆轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。
原创
2021-08-22 14:13:33
2719阅读
麦克纳姆轮全向移动原理 转载 ...
转载
2021-06-08 15:53:03
6590阅读
1.购买器材：  
转载
2024-04-26 17:17:18
120阅读
物品清单1.配件清单：STM32F103C8T6、12V直流电源、DC可调降压模块、TB6612电机驱动、红外避障模块、红外循迹模块、超声波测距、红外遥控、syn6288、奥还有。。。。。。轮子 其他零件：PCB支柱、螺丝、若干杜邦线、洞洞板功能设计1.红外遥控实现控制2.避障功能实现流程3.跟随功能实现流程4.循迹功能实现流程软件驱动代码及原理点击下方链接直接跳转红外遥控循迹功能超声波测距PWM
转载
2024-08-27 09:52:39
76阅读
python firmata协议利用arduino操控麦克纳姆轮小车前言一、python中pyfirmata的环境材料二、使用步骤1.小车的安装方式 我在这采用的是X型安装方式总结前言麦克纳姆轮小车的安装不在过多赘余 有需要的可以看看。
原创
2021-07-10 16:23:44
10000+阅读
esp32启动流程：过程： 从flash加载二级程序到app_main所经历的步骤步骤： 1 - 固化在ESP32 ROM 中的 boot1 从 flash 0x1000地址处 加载boot2 至RAM(IRAM & DRAM) 中。 2 - boot2从 Flash 中加载partitions.csv 和 image.bin 至内存中，image.bin 中包含了 RAM 段和通过 Fl
转载
2024-04-26 13:06:16
94阅读
Ask/Aim:Principle:Practice:Linkage:Exercise/Experiment:
01 无线电轨一、问题/目标 这个无线电轨智能小车主控板上设计有 五路ADC通道， 用于测量外部电压的。 其中 ADC0 用于测量内部电源电压。 另外四路 ADC1 至 ADC4 用于测量外部电磁场传感器的电压。 下面通过一个小实验来读取、显示这五路模拟电压数值， 观
转载
2024-08-01 07:14:32
279阅读
0、前言本篇文章仅是对常见阿克曼ROS小车的极简分析，并提供代码。主要是方便读者自己搭建阿克曼小车时理解使用。这里仅针对《舵机控制前轮转向+后轮主动差速》的方式，如下图所示：图片来源：百度图片舵机转向机构简单示意图舵机完成前轮的转向控制，简单示意图如下：图片来源：Pinterest1、整体设计若要能实现阿克曼小车的搭建，需要明确小车的控制方式和控制数据的层级关系；如下图所示：2、STM32底层控制
转载
2024-05-16 23:25:13
664阅读
STM32库函数开发系列文章目录第一篇：STM32F103ZET6单片机双串口互发程序设计与实现第二篇：最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案第三篇：最简单DIY基于STM32F407探索者开发板的MPU6050陀螺仪姿态控制舵机程序第四篇：最简单DIY基于STM32F407探索者开发板和PCA9685舵机控制模块的红外遥控机械臂控制程序第五篇：注释最详细、代码最简单的STM32+
/ 为每个按钮添加按下和松开的事件监听器。/* 增大按钮尺寸，适应移动端屏幕 */// 定义一个函数来发送数据。/* 按钮宽度 *//* 按钮高度 *//* 文本大小 */
原创
2024-03-22 15:40:31
48阅读
先跑一跑官方用例，然后移植到自己的工程中（本次移植为LVGL_8.3，最新为LVGL9）这个文档也是我一边移植一边记录的，所以有些繁琐。一，运行官方Demo。Git方式下载lvgl针对esp32的官方移植仓库lv_port_esp32注意：注意：注意：这里下载都不是最新版的LVGL而是7.11版本的。git clone --recurse-submodules https://github.com
转载
2024-03-29 06:41:04
322阅读
基于arduino的esp32-cam视频监控简单使用一、软件准备arduino下载链接二、硬件准备三、环境配置打开软件是这个界面点击文件里面的首选项进行配置 在附加开发板管理器中添加网址：https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json点击工具----》开发板—》开发板管理进行相应的下载 我这里下的很慢然后每次都失败我们以另外一种方式进行相
转载
2024-03-26 12:48:49
207阅读
