ROS | URDF模型—阿克曼（Ackermann）四轮小车模型1. 模型描述2. URDF文件3. link元素4. link属性详解5. joint元素6. joint属性详解7. Rviz可视化7.1 创建launch文件7.2 启动Rviz Github链接： https://github.com/chanchanchan97/ROS 1. 模型描述本项目的目的是创建一个基于阿克曼转
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2023-10-08 18:27:03
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近期开发了一款阿克曼转向结构的小车，在实现导航功能时接触TEB局部规划器(teb_local_planner)，过程中也遇到了一些问题，这里做个记录和分享机器人PCNanoCar(阿克曼转向底盘，树莓派3B+，ubuntu mate 18.04，ROS Melodic，单线激光雷达)Ubuntu16.04 ROS Kinetic(虚拟机)ROS下的导航中local planner多数都针对两轮差速
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2024-04-30 19:59:02
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关于阿克曼函数(akermann）非递归算法的一点见解0阿克曼函数的形式分析如何写代码解决办法代码1 0这个星期，数据结构与算法的陈老师布置了一道题目，要求用非递归的算法计算阿克曼函数。在百度上找了很多个网址，都没有找到我想要的答案。于是，在我做出来之后，打算与大家分享一下我自己的想法。不足之处，请多多指教！阿克曼函数的形式如下图是我从《数据结构与程序设计》翻译版描述的阿克曼函数。 看到阿克曼函
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2024-01-30 01:31:22
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转贴存档最近和很多朋友在聊天的时候，都在问我阿克曼角(Ackermann)是什么？为什么我们漂移要让它接近于0°？我觉得这些知识其实很简单，也有很多朋友解释过，我再多此一举一把，再给大家介绍一下吧，有什么说的不对的地方还望大家多指点。简单地说为了确保使得车子在行驶过程中转弯的时候不发生侧滑，在近代造车工艺中才产生了阿克曼角，【请注意阿克曼角是为了让车子在转弯不发生侧滑】。那我们在漂移车中，是想方设
The Ackermann function is a recursive function that takes two non-negative integers as inputs and returns a non-negative integer as output. The functi
原创
2023-05-06 10:53:37
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相关资料链接：https://pan.baidu.com/s/16kB4l84C2f3qUX2d6mvkKA 提取码：6666《智能小车制作攻略》1、Ackerman转向这种转向机构好处就是，左右车轮可以绕着独立的旋转轴（主销）进行旋转，大大减小了车轮转向需要的空间。围绕阿克曼转向梯形的设计，分为三类：第一类，阿克曼转向梯形（下图（a）），内轮转角＞外轮；理想的阿克曼梯形内外轮转角垂线相交于后轴延
此文记录阿克曼函数的递归和非递归的实现，以及我对阿卡曼函数的认识。阿克曼函数定义Ackermann(m,n)函数定义如下： Ackermann(0,n) = n+1; Ackermann(m,0) = Ackermann(m-1,1); Ackermann(m,n) = Ackermann(m-1,Ackermann(m,n-1)),m>0,n>0。递归实现思路：递归实现就很简单了，因
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2024-09-22 19:11:50
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在网上看到了一些人在找这个Ackerman函数 ,不知道这个函数的实际含义,首先看到了他的递归形式:注释部分是分析后的结果.int rackerman(int m,int n)
{
if(m==0) return n+1; //更新n值,
else
if(n==0) return rackerman(m-1,1); //分析后要入栈一次, 同时n更新为 1
els
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2024-09-21 22:41:50
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第一次写博客，初学数据结构，以下是我对阿克曼函数非递归实现的一点拙见，有错误的地方，欢迎大家批评指教。1.初识阿克曼函数 我们先来看看阿克曼函数的形式 已知Ackerman函数的定义如下： n+1 m=0
akm(m, n) = akm(m-1, 1) m≠0,n=0
akm(m-1, akm(m, n-1) m≠0,n≠0
阿克曼函数是以递归的形式给出的，采用递归算法解决这个问题是很直接的
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2024-08-30 10:04:40
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题目来源 计蒜客程序设计竞赛基础课（蓝桥杯省赛）算法标签 递归题目描述思路AC代码#include<iostream>using namespace std;int check(int m,int n){ if(!m)return n+1; else if(m&&!n)check(m-1,1); else if(m&&n)...
原创
2023-03-20 15:07:32
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上次解答了儿子《棕色和褐色的区别及联系》、《为什么空调能制冷和滴水？》这两个
原创
2023-06-16 09:27:02
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增量式开发（incremental development）：这个过程的核心如下：一定要用一个能工作的程序来开始，每次逐渐添加一些细小增补。在任何时候遇到错误，都应该弄明白错误的位置。用一些变量来存储中间值，这样你可以显示一下这些值，来检查一下。程序一旦能工作了，你就应该把一些发挥『脚手架作用』的代码删掉，并且把重复的语句改写成精简版本，但尽量别让程序变得难以阅读。练习2：Ackermann阿克曼
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2024-08-30 15:10:58
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原题链接 考察:记忆化搜索 15min内WA 6次,不愧是我 思路: 按题目意思走即可. 坑点: 记忆化数组的n必须开很大,否则WA.因为在m>0&&n>0内,m每减一次1,n就要累加一次和. 可能要开long long, 1 #include <iostream> 2 #include <cstr
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2021-02-17 20:31:00
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布鲁斯·塔克曼(Bruce Tuckman)的团队发展阶段（Stages of Team Development）模型可以被用来辨识团队构建与发展的关键性因
本系列文章 主要是 分享思维模型，涉及各个领域，重在提升认知
原创
2021-08-11 19:50:28
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最近在看Java web中中文编码问题，特此记录下。 本文将会介绍常见编码方式和Java web中遇到中文乱码问题的常见解决方法：一、常见编码方式： 1、ASCII 码众所周知，这是最简单的编码。它总共可以表示128个字符，0~31是控制字符如换行、回车、删除等，32~126是打印字符，可以通过键盘输入并且能够显示出来的。 2、ISO-8859-1 它是基于ASCII码
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2023-12-21 16:04:13
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AJAX即“Asynchronous Javascript And XML”（异步JavaScript和XML），是指一种创建交互式网页应用的网页开发技术。AJAX = 异步 JavaScript和XML（标准通用标记语言的子集）。AJAX 是一种用于创建快速动态网页的技术。通过在后台与服务器进行少量数据交换，AJAX 可以使网页实现异步更新。这意味着可以在不重新加载整个网页的情况下，对网页的某部
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2023-11-03 17:42:13
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最常见的移动机器人模型，差速，麦克纳姆轮的全向，阿克曼车式等。
直道行驶--视觉
弯道行驶--视觉
仿真环境（激光雷达lidar）：
实车测试（激光雷达lidar）：
左转和右转半径示意
主流的仿真软件都提供了这些模型的机器人，如webots,V-rep,Gazebo.
结构示意如上图。
重点参考：
http://wiki.ros.org/Ackermann%20G
原创
2021-08-16 11:21:02
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新建.properties文件写上一组K-V对（文件名尽量取英文） 格式要注意设置为ANSI（在文档的右下角能看到）若显示的是UTF-8 修改文件编码 文件→另存为→将编码修改为ANSI→保存 修改之后打开文件查看右下角显示的编码，此时已经修改为ANSI 文件中是ASCII码之外的字符需要进行转码操作 使用JDK下自带的native2ascii.exe文件进行转码 使用cmd：环境要搭配好才能使用
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2023-10-02 12:59:33
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AJAX 即“ Asynchronous Javascript And XML ”（异步JavaScript和XML），是指一种创建交互式网页应用的网页开发技术。AJAX = 异步 JavaScript和XML（标准通用标记语言的子集）。AJAX 是一种用于创建快速动态网页的技术。通过在后台与服务器进行少量数据交换，AJAX 可以使网页实现异步更新。这意味着
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2023-12-17 19:31:32
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