本项目用STM32F407,麦克纳姆轮小车,八路红外寻迹模块,实现小车的寻迹功能.本文着重解释了PID控制器,并给出仿真结果,意在理论中结合实践中更加深刻理解过程控制的原理. 麦克纳姆轮麦克纳姆轮，是瑞典麦克纳姆公司设计。在中心轮圆周方向又布置了一圈独立的、倾斜角度（45°）的行星轮，这些成角度的行星轮把中心轮的前进速度分解成X和Y两个方向，实现前进及横行。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，
/*
M法测速，A1 A2都设置为中断，相当于四倍频，取单位时间内1s内中断个数除以每转的霍尔脉冲数=转数每秒。
此法收到结果A电机是50转，BCD电机是100转，一个电机显示不正常，未找到原因，因此选用的T法测速。
T法测速是A1设置为中断，A2设置为方向，单次中断的时间乘以每圈霍尔个数就是一圈需要的时间，倒数就是转数每秒
*/
//M法测速
//#include "encoder.h"
//
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2024-07-26 07:53:23
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由于麦克纳姆轮的特殊性，每个轮子都需要一个电机进行独立控制。轮子的安装顺序为ABAB（注释中顺序为：B轮A轮D轮C轮），怎么安装网上资料很多，驱动建议使用L298N四路驱动模块。话不多说，直接上程序：麦克纳姆轮安装方向
A轮 \\ ------ // B轮
\\ ------ //
------
------
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2024-03-01 21:08:09
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最近回校参加ROBOCON培训，上手之前钟意很久的麦轮小车。 主控芯片：STM32F4VGT6 ， 电机：大疆 Robormaster2006 ， 电调：大疆 C610。 我之前学了很多关于麦克纳姆轮的知识，一直很迷，目前才慢慢掌握。 这次我想说的主要的是程序部分。
1.麦克纳姆轮的运动原理
关于麦克纳姆轮的运动原理有些前辈已经写的很好了，我也
底盘运动解算麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，其特点是轮子上安装了很多辊子，轮毂轴和辊子之间夹角为45°（有时也可以是其他度数，视使用目的而定），由于搭载了麦轮的四轮底盘可以很容易的实现全向移动，使底盘具有极佳的灵活性，而和传统的全向轮相比，麦克纳姆轮可以直接按照传统四轮底盘的方式进行安装，相对而言更加方便，所以目前绝大部分的Robomaster参赛队都使用麦克纳姆轮作为底盘全向运动的方案。关于
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2024-02-28 14:27:16
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wifiMulti.run();
if(WiFi.status() != WL_CONNECTED){
WiFi.disconnect(true);
wifiMulti.run();
}
audio.setPinout(I2S_BCLK, I2S_LRC, I2S_DOUT);
audio.setVolume(12); // 0...21
audio.connecttohost(
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2024-07-29 21:38:20
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实物展示1、选材用料 2、设计原理 2、代码展示#include <PS2X_lib.h>
#include<AFMotor.h>
#define PS2_DAT 13 //14 //对应的串口初始化，arduino板上的引脚分别连接PS2上对应的标识引脚
#define PS2_CMD
ESP32控制舵机转动，使用blinker实现远程开关宿舍灯/宿舍门准备杜邦线若干条(至少3条)舵机一个，我使用的是SG90,大概扭力为1.4kg/cmESP32/ESP8266一块，我的是乐鑫的，带WIFI模块，大概30RMBUSB数据线一条ESP32使用servo库会出现编译问题，架构不匹配，所以我这里直接使用pwm进行舵机的控制，你也可以使用ESP8266直接使用servo库控制舵机，方便很
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2024-08-15 17:42:48
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链接：https://pan.baidu.com/s/1QVC2_gi0j_5BEunNYNmJOQ?pwd=tldq 提取码：tldq --来自百度网盘超级会员V4的分享 arduino-stm32 //#include <SoftwareSerial.h>
//============1
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2024-07-31 16:55:00
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在我们使用Mac或macbook过程中，是不是经常遇到这些问题：mac出现音频故障，内部组件发出奇怪的声音，连接外部音频设备出问题或声音根本不起作用等等。。。好多使用mac的小伙伴也经常问Mac电脑没声音怎么办？今天macdown小编给大家带来几个小妙招，轻松解决Mac上声音问题，一起来看看吧！Mac上没有声音了，首先检查音量 检查音量，有没有将mac静音。按住F
目录前言一、硬件准备二、使用步骤1.硬件连接2. 代码实现2.1 LED初始化2.2 KEY初始化2.3 main函数2.4 中断处理与任务函数三 完整代码总结 参考资料
前言 ESP32芯片具有34个物理GPIO引脚，除了一些具有特殊用途的GPIO外，大部分GPIO都可以复用。本文就通过点亮一盏LED灯并通过一个按键控制其亮灭来简单学习
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2024-04-28 12:24:32
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在本项目中，将创建一个带有 ESP32 的独立 Web 服务器，该服务器使用 Arduino IDE 编程环境控制输出（两个 LED）。Web服务器是移动响应式的，可以使用任何设备作为本地网络上的浏览器进行访问。接下来将逐步展示如何创建 Web 服务器以及代码的工作原理。 从构建电路开始。将两个 LED 连接到 ESP32，如下图所示 – 一个 LED 连接到GPIO 26，另一个到GPIO 27
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2024-06-06 16:11:33
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说明 Esp32Cam Tcp服务器 android 客户端 esp32 控制终端android 发送控制命令 接收Esp32Cam 图像视频 以及 Esp32Cam 和esp32 相关控制完成的反馈 Esp32Cam 向 app 发送视频 发送自己和esp32的控制完成反馈 通过串口向esp3
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2024-04-11 11:41:44
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0、前言本篇文章仅是对常见阿克曼ROS小车的极简分析，并提供代码。主要是方便读者自己搭建阿克曼小车时理解使用。这里仅针对《舵机控制前轮转向+后轮主动差速》的方式，如下图所示：图片来源：百度图片舵机转向机构简单示意图舵机完成前轮的转向控制，简单示意图如下：图片来源：Pinterest1、整体设计若要能实现阿克曼小车的搭建，需要明确小车的控制方式和控制数据的层级关系；如下图所示：2、STM32底层控制
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2024-05-16 23:25:13
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【ESP32S3 接入MiniMax文本语音大模型对话&语音克隆教程】1. 前言2. 功能模块概述2.1 语音识别接入2.2 文本大模型接入2.3 语音大模型接入2.4 语音复刻2.4.1 录制语音mp32.4.2 生成voice_id3. 先决条件3.1 硬件准备3.2 软件准备3.3 接线4. 核心代码4.1 源码分享4.2 代码解析4.2.1 初始化与设置4.2.2 功能函数4.2
该应用笔记检验了影响放大器噪声的关键参数，说明不同放大器设计(双极型、JFET输入或CMOS输入设计)对噪声的影响。本文还阐述了如何选择一款适合低频模拟应用(如数据转换器缓冲、应变仪信号放大和麦克风前置放大器)的低噪声放大器。基于CMOS输入放大器 — MAX4475，举例说明多数低频模拟应用中这种新型CMOS放大器的设计优势。 目前，有关低噪声放大器的讨论常常关注于RF/无线应用，但实际应
stm32调用OV7670获取图像并通过蓝牙传输至PC问题分析开始调试1.stm32调用OV76701.1在开发板例程上修改有如下好处：1.2遇到的问题2.PC端蓝牙接收2.1添加蓝牙虚拟串口2.2使用python的serial库2.3运行程序2.4手机输入3.stm32蓝牙通信4.综合整理遇到的问题已解决问题现存问题 问题分析首先明确需求。用stm32调用OV7670获取图像，并且通过蓝牙传递
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2024-04-07 13:02:47
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参考：GitHub - micro-ROS/micro_ros_arduino: micro-ROS library for Arduinomicro_ros可以理解为一个运行在嵌入式平台的轻量级ros，其好处是建立了一套上位机平台(主要运行ubuntu+ros)与下位机平台(MCU)的通讯机制，包括串口、UDP、wifi等，省去了我们编写通讯协议的烦恼。这套通讯机制最大的好处是可以将下位机平台(
~恍恍惚惚中，感觉瓦力已经慢慢悠悠的向我走来，看了他的孤独，感觉自己的也就不算什么了~断断续续搞了差不多两周的时间，总算是把这些底层模块都调通了（虽然还完全看不出任何瓦力的影子）：1.双路foc电机驱动（实现自动校准磁铁偏角，自动识别电机磁极对数）；2.基于u8g2的oled（128x64）交互显示（实时显示电机转速，电池电压、电流）；3.sbus驱动（实现通过rc遥控器来控制两个电机转速，通过特
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2024-05-23 22:32:28
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1.购买器材：  
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2024-04-26 17:17:18
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