目录<font size=3 face="微软雅黑">1 博客内容<font size=3 face="微软雅黑">2 Simulink控制代码<font size=3 face="微软雅黑">3 轮端电机控制芯片<font size=3 face="微软雅黑">4 主程序（Main.c）<font size=3 face="微软雅黑">
由于麦克纳姆轮的特殊性，每个轮子都需要一个电机进行独立控制。轮子的安装顺序为ABAB（注释中顺序为：B轮A轮D轮C轮），怎么安装网上资料很多，驱动建议使用L298N四路驱动模块。话不多说，直接上程序：麦克纳姆轮安装方向
A轮 \\ ------ // B轮
\\ ------ //
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由 4 个麦克纳姆轮组成的移动机器人的运动学模型为u=[u1u2u3u4]=H(0) Vb=1r[−l−w1−1l+w11l+w1−1−l−w11][ωbzvbxvby]u =\left[\begin{matrix}u_1 \\u_2 \\u_3 \\u_4 \\\end{matrix}\right]=H(0) ~ \mathcal{V}_b =\frac{1}{r}\left[\begin{matrix}-l-w & 1 & -1 \\l+w &.
原创
2022-01-25 10:31:25
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这个是德国库卡KMP omniMove移动负载平台上使用的轮子，这个轮子的名字叫麦克纳姆轮。 麦克纳姆轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量，
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2017-04-21 09:08:00
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底盘运动解算麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，其特点是轮子上安装了很多辊子，轮毂轴和辊子之间夹角为45°（有时也可以是其他度数，视使用目的而定），由于搭载了麦轮的四轮底盘可以很容易的实现全向移动，使底盘具有极佳的灵活性，而和传统的全向轮相比，麦克纳姆轮可以直接按照传统四轮底盘的方式进行安装，相对而言更加方便，所以目前绝大部分的Robomaster参赛队都使用麦克纳姆轮作为底盘全向运动的方案。关于
这个是德国库卡KMP omniMove移动负载平台上使用的轮子，这个轮子的名字叫麦克纳姆轮。 麦克纳姆轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。
原创
2021-08-22 14:13:33
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物品清单1.配件清单：STM32F103C8T6、12V直流电源、DC可调降压模块、TB6612电机驱动、红外避障模块、红外循迹模块、超声波测距、红外遥控、syn6288、奥还有。。。。。。轮子 其他零件：PCB支柱、螺丝、若干杜邦线、洞洞板功能设计1.红外遥控实现控制2.避障功能实现流程3.跟随功能实现流程4.循迹功能实现流程软件驱动代码及原理点击下方链接直接跳转红外遥控循迹功能超声波测距PWM
python firmata协议利用arduino操控麦克纳姆轮小车前言一、python中pyfirmata的环境材料二、使用步骤1.小车的安装方式 我在这采用的是X型安装方式总结前言麦克纳姆轮小车的安装不在过多赘余 有需要的可以看看。
原创
2021-07-10 16:23:44
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esp32启动流程：过程： 从flash加载二级程序到app_main所经历的步骤步骤： 1 - 固化在ESP32 ROM 中的 boot1 从 flash 0x1000地址处 加载boot2 至RAM(IRAM & DRAM) 中。 2 - boot2从 Flash 中加载partitions.csv 和 image.bin 至内存中，image.bin 中包含了 RAM 段和通过 Fl
Ask/Aim:Principle:Practice:Linkage:Exercise/Experiment:
01 无线电轨一、问题/目标 这个无线电轨智能小车主控板上设计有 五路ADC通道， 用于测量外部电压的。 其中 ADC0 用于测量内部电源电压。 另外四路 ADC1 至 ADC4 用于测量外部电磁场传感器的电压。 下面通过一个小实验来读取、显示这五路模拟电压数值， 观
esp32小车实验搭建环境单片机基础知识GPIO端口PWM搭建车模使用wifi进行调参 搭建环境esp32的环境最后选择了platformio，一是因为他安装方便，最近也修复了网速问题，所以很适合入门，第二个是他真的很方便，不需要配置环境，出的问题也比较少。环境搭建以及初识esp32 我们所用的开发板跟视频中是一样的，所以视频中的资料都可以用单片机基础知识各位带学生在大三时会学到一门叫信号与系统的
0、前言本篇文章仅是对常见阿克曼ROS小车的极简分析，并提供代码。主要是方便读者自己搭建阿克曼小车时理解使用。这里仅针对《舵机控制前轮转向+后轮主动差速》的方式，如下图所示：图片来源：百度图片舵机转向机构简单示意图舵机完成前轮的转向控制，简单示意图如下：图片来源：Pinterest1、整体设计若要能实现阿克曼小车的搭建，需要明确小车的控制方式和控制数据的层级关系；如下图所示：2、STM32底层控制
/ 为每个按钮添加按下和松开的事件监听器。/* 增大按钮尺寸，适应移动端屏幕 */// 定义一个函数来发送数据。/* 按钮宽度 *//* 按钮高度 *//* 文本大小 */
先跑一跑官方用例，然后移植到自己的工程中（本次移植为LVGL_8.3，最新为LVGL9）这个文档也是我一边移植一边记录的，所以有些繁琐。一，运行官方Demo。Git方式下载lvgl针对esp32的官方移植仓库lv_port_esp32注意：注意：注意：这里下载都不是最新版的LVGL而是7.11版本的。git clone --recurse-submodules https://github.com
基于arduino的esp32-cam视频监控简单使用一、软件准备arduino下载链接二、硬件准备三、环境配置打开软件是这个界面点击文件里面的首选项进行配置 在附加开发板管理器中添加网址：https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json点击工具----》开发板—》开发板管理进行相应的下载 我这里下的很慢然后每次都失败我们以另外一种方式进行相
ESP32控制舵机转动，使用blinker实现远程开关宿舍灯/宿舍门准备杜邦线若干条(至少3条)舵机一个，我使用的是SG90,大概扭力为1.4kg/cmESP32/ESP8266一块，我的是乐鑫的，带WIFI模块，大概30RMBUSB数据线一条ESP32使用servo库会出现编译问题，架构不匹配，所以我这里直接使用pwm进行舵机的控制，你也可以使用ESP8266直接使用servo库控制舵机，方便很
Arduino 麦克纳姆轮#include <IRremote.h>/*定义红外接收管接线引脚*/int RECV_PIN = 11;//定义红外接收引脚号IRrecv irrecv(RECV_PIN);decode_results results;//解码结果放在decode results结构的result中/*定义电机驱动接线引脚*/int L1_IN1 = 44; int L1_IN2 = 42; int L1_ENA = 7;//左前轮int R1_IN1 = 40;
原创
2021-08-10 15:02:08
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