转贴存档最近和很多朋友在聊天的时候，都在问我阿克曼角(Ackermann)是什么？为什么我们漂移要让它接近于0°？我觉得这些知识其实很简单，也有很多朋友解释过，我再多此一举一把，再给大家介绍一下吧，有什么说的不对的地方还望大家多指点。简单地说为了确保使得车子在行驶过程中转弯的时候不发生侧滑，在近代造车工艺中才产生了阿克曼角，【请注意阿克曼角是为了让车子在转弯不发生侧滑】。那我们在漂移车中，是想方设
ROS | URDF模型—阿克曼（Ackermann）四轮小车模型1. 模型描述2. URDF文件3. link元素4. link属性详解5. joint元素6. joint属性详解7. Rviz可视化7.1 创建launch文件7.2 启动Rviz Github链接： https://github.com/chanchanchan97/ROS 1. 模型描述本项目的目的是创建一个基于阿克曼转
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2023-10-08 18:27:03
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首先，我应当说明，这些项目是我不断看文档，看API，看例子，然后照猫画虎搞出来的，所以首先应当感谢的是three js的官网:http://thrrejs.org 不重复造轮子的原则是对的，但我们不应当失去造轮子的能力。 在three js项目中，必须有如下几个元素：var
近期开发了一款阿克曼转向结构的小车，在实现导航功能时接触TEB局部规划器(teb_local_planner)，过程中也遇到了一些问题，这里做个记录和分享机器人PCNanoCar(阿克曼转向底盘，树莓派3B+，ubuntu mate 18.04，ROS Melodic，单线激光雷达)Ubuntu16.04 ROS Kinetic(虚拟机)ROS下的导航中local planner多数都针对两轮差速
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2024-04-30 19:59:02
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相关资料链接：https://pan.baidu.com/s/16kB4l84C2f3qUX2d6mvkKA 提取码：6666《智能小车制作攻略》1、Ackerman转向这种转向机构好处就是，左右车轮可以绕着独立的旋转轴（主销）进行旋转，大大减小了车轮转向需要的空间。围绕阿克曼转向梯形的设计，分为三类：第一类，阿克曼转向梯形（下图（a）），内轮转角＞外轮；理想的阿克曼梯形内外轮转角垂线相交于后轴延
关于阿克曼函数(akermann）非递归算法的一点见解0阿克曼函数的形式分析如何写代码解决办法代码1 0这个星期，数据结构与算法的陈老师布置了一道题目，要求用非递归的算法计算阿克曼函数。在百度上找了很多个网址，都没有找到我想要的答案。于是，在我做出来之后，打算与大家分享一下我自己的想法。不足之处，请多多指教！阿克曼函数的形式如下图是我从《数据结构与程序设计》翻译版描述的阿克曼函数。 看到阿克曼函
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2024-01-30 01:31:22
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本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书
机器人逆运动学就是即在已知末端的工具坐标系相对于基坐标系的位姿。计算所有能够到达指定位姿的关节角。求解可能出现：
不存在相应解
存在唯一解
存在多解
我们把机械臂的全部求解方法分为两大类：封闭解和数值解法。数值解由于是通过迭代求解，所以它的速度会比封闭解求法慢。封闭解又可以分
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2023-12-18 20:31:58
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车辆动力学模型知识总结（二）：运动学模型 参考资料：自动驾驶控制算法（一）坐标系，车辆运动学模型 - 知乎总结一下，供自己以后参考。目录1. 车辆运动学模型1.1 自行车模型1.1 运动学模型1.21 运动学模型参数1.22 公式推导：1. 车辆运动学模型一般来说，车辆研究模型分为车辆运动学模型和车辆动力学模型，其中车辆运动学模型较为简单。关于两者的区别：运动学模型研究的是物体
机器人学之正运动学（forward kinematics）关键概念对于一个开链机器人，给定一个固定参考系{s}和一个固定于连杆的连杆的坐标系{b}, 该坐标系表示机器人末端。正运动学(forward kinematics)是从关节变量到坐标系{b}在坐标系{s}中的位置和方向的映射。开链机器人正运动学的D-H(Denavit{Hartenberg )表示，是从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描
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2023-12-07 16:00:31
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三轴机械臂逆运动学解算（附代码）机械臂运动位姿的求解有两种方式一、正运动学通过控制已知的连轴（舵机或电机）的旋转角度，求出机械臂终端的空间坐标二、逆运动学通过已知的抓取点的空间坐标，求解出三个舵机所需要转动的角度，这里主要讲解逆运动学解法 此处θ1 ，θ2， θ3是三个舵机所需转动的角度 ，γ是杆3相对于x轴的夹角，根据刚体旋转，逆运动学求解，会得到两个解，即有两种姿态，相对于前一个杆逆时针旋转的
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2024-01-30 22:44:13
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此文记录阿克曼函数的递归和非递归的实现，以及我对阿卡曼函数的认识。阿克曼函数定义Ackermann(m,n)函数定义如下： Ackermann(0,n) = n+1; Ackermann(m,0) = Ackermann(m-1,1); Ackermann(m,n) = Ackermann(m-1,Ackermann(m,n-1)),m>0,n>0。递归实现思路：递归实现就很简单了，因
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2024-09-22 19:11:50
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在网上看到了一些人在找这个Ackerman函数 ,不知道这个函数的实际含义,首先看到了他的递归形式:注释部分是分析后的结果.int rackerman(int m,int n)
{
if(m==0) return n+1; //更新n值,
else
if(n==0) return rackerman(m-1,1); //分析后要入栈一次, 同时n更新为 1
els
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2024-09-21 22:41:50
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目录一、机器人连杆参数和关节变量1.连杆的描述参数2.中间连杆连接的描述参数3.D-H参数二、正向运动学方程求解1.连杆坐标系2.用连杆坐标系规定连杆参数3.连杆坐标系建立步骤： 4.连杆变换一、机器人连杆参数和关节变量在轨迹规划时，人们感兴趣的是操纵臂末端执行器相对固定坐标系的空间位置和姿态描述，这可以用4X4齐次变换矩阵来描述。正向运动学就是根据关节变量来求解末端执行器相对于原点坐标
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2023-12-22 20:32:55
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文章目录准备工作generalizedInverseKinematics利用创建得到的gik对象进行解算例子参考 准备工作Robotics System Toolbox学习笔记（四）：Inverse Kinematics相关函数generalizedInverseKinematics创建多约束逆运动学求解器。generalizedInverseKinematics系统对象™使用一组运动学约束来计
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2024-05-31 05:22:41
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# Python 正运动学入门
正运动学是机器人学中的一个重要领域，主要研究机器人末端执行器的位置和姿态与其关节坐标之间的数学关系。无论是机械臂、移动机器人，还是其它类型的机器人，理解并应用正运动学都是实现其运动控制的基础。本文将通过Python代码示例来简单介绍正运动学，同时辅以类图和序列图以帮助理清概念。
## 正运动学基础
正运动学主要解决的问题是：如何根据机器人的关节参数计算其末端执
# Python 运动学库入门
在计算和模拟物理现象的过程中，运动学是一个重要的领域。它涉及到物体的运动、速度、加速度等各种特性。如果你是一位Python开发者，使用Python运动学库将使这个过程变得更加简单。本文将为您介绍一种用于运动学模拟的库，并通过代码示例和序列图帮助您更好地理解其应用。
## 运动学库简介
Python运动学库（通常是指一些第三方库，如`numpy`和`matplo
The Ackermann function is a recursive function that takes two non-negative integers as inputs and returns a non-negative integer as output. The functi
原创
2023-05-06 10:53:37
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编写Python之前要了解的基础知识，什么是流程控制一、什么是流程控制 我们编程得目的是让计算机按照人的意图去工作，那么流程控制的意思就是，根据设置好的条件，让程序遇到不同的情况是作出对应的动作。二、if...else 1.定义方法： if 判断条件： 条件成立时执行的动作 else： 条件不成立时执行的动作 例如：如果你有1个亿那么你是帅哥，否则你是丑逼
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2023-10-01 14:53:12
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2022-09-24 00:37:48
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简介本文主要是对传统六自由度机器人进行正逆运动学求解，选取大族机器人Elfin05 为分析的对象，开发语言是C++。（完善中）机器人正运动学机器人正运动学推导过程 各关节坐标系确定的通用方法：坐标系的Z轴，与各关节的旋转中心轴线重合坐标系的X轴，与沿着相邻两个Z轴的公垂线重合坐标系的Y轴，可以通过右手定则来确定当相邻两个Z轴相交时，确定坐标系的方法如下：坐标系的Y轴，沿着第一个Z轴与下一个X轴相交
