环境：Robotics Toolbox 10.3（版本不一致有可能会报错）Robotics Toolbox配置机械臂逆解计算 一、六轴机械臂构型分析关节机器人，是应用于当前工业领域中最为广泛的工业机器人的构型之一，它也被称作关节型手臂机器人或者关节型机械手臂。它可应用于诸多工业领域，例如喷漆、自动装配、焊接等工作。多自由度关节机器人中以六自由度关节机器人最为常见，它的关节分布参考人体手臂
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2023-12-09 14:09:18
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本篇目录一、轨迹规划概述二、关节空间规划1. 点对点规划2. 多节点规划示例程序三、笛卡尔空间规划1. 速度规划2. 位置规划3. 姿态插补4. 基于几何解法的一种简化位置规划方法5.两种规划的Matlab程序四、小结 一、轨迹规划概述对机器人进行轨迹规划的主要任务是，根据机器人的工作环境和工作任务要求，求得一系列机器人末端位姿变换的时间序列，使得机器人末端可以正确地从初始姿态沿着期望的轨迹运动
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2023-12-02 15:33:06
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六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）1.轨迹跟踪的控制结构图设计2.系统的输入：轨迹规划3.被控对象：速度雅各比矩阵4.控制器：等速率趋近的滑模控制器5.结果展示 六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）对于六轴六自由度机械臂进行轨迹规划，并针对其设计滑模控制器，
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2024-04-25 13:21:57
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原标题：六轴工业机器人工作原理解析常见的六轴关节机器人的机械结构如图1所示:六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。图1采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管
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2023-11-09 09:58:32
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RAA (1.00a) （ Robot Arm Algorithms 1.00a 六轴算法机软件使用说明 ：作者觉得，在实际应用中，正逆解求解工具可以理解为一个类似数学计算器的东西：不需要每个研究者都花几个月来钻正逆解，而把精力花在更高级的机械臂应用领域，比如视觉抓取、人机协同等场景。 为了让这款“计算器”更加方便，本软件增加了直线和折线路径规划功能，作者承诺以后会不断开
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2024-07-01 08:27:07
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由于课程要做一个控制六自由度机械臂的项目，主要是学习舵机和舵机控制的知识，在这里做一下学习笔记。使用的舵机为2个DS3115MG数字舵机+4个MG996R模拟舵机。1.舵机基本构造  
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2024-09-23 17:46:53
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资深老师傅讲解六轴机器人机械臂的特征和优缺点！六轴关节式机器人机械手臂使用旋转轴(或者叫活关节)进行装载、卸载和后处理工作。它使用一直线轴重新定位，可以做出灵活得像人类一样的动作。其具有六轴自由度，机器人可以执行操作人员的指令。大多数的运作，从工件旋转到复杂的工件放置和组装都可以进行。轨道安装式的好处是简化了手臂终端的工具配置。在某些情况下，这些工具可以在部件运行之间共享。这类六轴机器人机械手臂的
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2023-10-23 15:35:55
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经过一周的研究，对六自由度机械臂运动进行了研究，利用高中几何知识进行了运动控制策略的设计，无偿贡献出源码，可以为入门的小伙伴提供一定的借鉴。1、机械臂物理参数的介绍 买了一个六轴机械臂，作为研究对象，如果是其它机械臂，可以根据机械臂参数对代码进行修改。机械臂参数如下图所示：1.1 
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2023-06-12 23:18:13
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声明：作为V-rep机器人仿真的初学者，看到博主Ianlande 的相关博客，故转载。
这是一个V-rep机器人仿真实验，较为简单，适合初学者在入门图像识别、机器学习、机器人学的内容时进行学习与训练。 实验涉及的内容有：V-rep机器人仿真，YOLOV3图像识别，强化学习DDPG，UR5机械臂及RG2机械手，Kinect摄像头。 使用环境：Win10，Pytorch0.4，V-rep 整个实验一共
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2024-08-20 10:36:45
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MATLAB六自由度机械臂正逆运动实现效果定义数学函数X轴旋转矩阵（fun_dirsolu_trotx.m）Y轴旋转矩阵（fun_dirsolu_troty.m）Z轴旋转矩阵（fun_dirsolu_trotz.m）平移矩阵（fun_dirsolu_transl.m）定义DH变换矩阵函数定义MDH变换矩阵（fun_dirsolu_mdh.m）定义SDH变换矩阵（fun_dirsolu_sdh.m
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2023-10-18 23:23:17
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六轴机械臂路径规划是一个复杂而重要的技术问题，涉及机械臂控制、运动规划和算法实现等多个方面。在本文中，我们将系统化地探讨如何在Python中实现六轴机械臂的路径规划，并将其与备份策略、恢复流程、灾难场景、工具链集成、案例分析和扩展阅读等结合，以提供一个全面的视角。
## 备份策略
为了确保在开发过程中数据和进度的安全性，我们需要制定一套可靠的备份策略。首先，我们可以使用思维导图来整理备份策略的
1.六轴机械手臂一般使用6个量来表示其空间点（位置与姿态）表示空间姿态的有三种方式：RPY角(roll pitch yaw)和欧拉角(euler angles),旋转矩阵RPY:先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后是绕X轴旋转。欧拉角：先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后再绕Z轴旋转旋转矩阵:先绕X轴旋转，再绕Y轴旋转，最后再绕Z轴旋转。（1）.staubli是使用旋转矩阵（2）.ABB使用欧拉角2.姿态
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2024-07-07 21:23:22
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【前言】本篇文章旨在实现，在gazebo中对ur5e机械臂进行仿真，并通过moveit实现机械臂的控制。一、仿真前准备1.1 Gazebo安装Ubuntu18.04 + ROS melodic，安装gazebo91.2 UR机械臂软件包安装 步骤：1）创建工作空间2）安装UR臂软件包 universal_robotcd catkin_ws/src
git clone -b melodic
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2024-01-03 12:48:22
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在之前的内容中，我们对机器人的运动轨迹进行了规划，但是，这种规划方法的运动路径是根据简单的轨迹人为组合起来的，具有较大的任意性。在实际的复杂工作环境中，采用人工规划路径的方法，难以保证规划的效率和准确率。 因此，本篇介绍一下机器人避障路径规划的相关知识。 本篇目录一、路径规划简介二、改进RRT算法1. 算法简介2. 改进点3. 仿真结果三、避障路径规划1. 障碍物包络2. 递推确定碰撞临界角3.
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2023-12-01 13:36:13
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引言： 前面学习了正向运动学和反向运动学，我们知道如何求解机械臂各个关节的角度来操控机械臂到达指定的目标点，如抓取桌面上一个杯子或者一支笔。那么我们如何控制机械臂来让这支笔写字或者把杯子放到某一个位置呢？我们需要知道在这个过程中机械臂的状态（位置，状态）与时间的关系，通过轨迹规划来拟合一条连续的曲线让机械臂完成目标。1）基础知识轨迹：机械臂的末端/操作点的位置，速度，加速度对时间的历程。轨迹规划：
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2023-11-29 19:25:54
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精度与可行性。电路板抓取实验来验证机械臂作业的可行性。严格来说这个实验设计的没有什么科学依据，仅供参考。一、上位机设计Tkinter）。1.GUI界面关节校准界面、主控界面及轨迹点寄存器界面。关节校准界面主控界面轨迹点寄存器界面 我们所使用的六自由度机械臂以开环形式运行，无法获取各关节期望角度与当前实际角
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2023-11-06 14:34:12
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这里是厂妹，这个月要做一个机械臂+摄像头给物体定点的项目，我以前做的机械臂知识基本全忘了，重新学一遍顺便整理一下，写个博客记录。用的机械臂是AUBO I5AUBOi5https://www.aubo-robotics.cn/i5product?CPID=i5 摄像头是淘宝买的广角模组 电脑配置随意主要语言是PYTHON和C#目录 第一部分：六自由度机械臂A、基础知识B、机械臂操作&nbs
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2024-03-13 22:15:24
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工业现场的机器人实际上是有多个轴的机械手臂。要想让机器人完成指定的生产任务，通常需要在机器人的末端固定一个工具，比如焊接机器人的焊枪、涂胶机器人的胶枪、搬运机器人的夹具等。由于各工具的大小、形状各不相同，这样就产生一个问题：如何选择一个点来代表整个工具呢?这就是本文要讨论的话题：机器人的工具中心点。“工具中心点”的英文名称为“Tool CentralPoint”，简写为“TCP”。初始状态的工具中
环境：MATLAB 2017B+Robotics Toolbox 9.10.0前期准备：完成机械臂数学模型的建立+计算机械臂工作空间注意：这里采用几何法计算机械臂逆解，因此不一定适用于其他六轴机械臂构型。一、运动学分析连杆变换是机器人进行运动学分析的基础，其建立主要涉及到坐标变换，其中包括坐标旋转和坐标平移。坐标旋转变换为绕坐标系的X、Y和Z轴的旋转变换，一般情况下一个旋转变换为几个基本旋转变换的
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2024-01-17 12:31:14
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有些朋友在工作中会有这样的困惑：明明我从早忙到晚，为什么得到的评价还不高？要知道，企业对一个员工的评价是出于“产出”而非“付出”。所以，如果把大量时间花在机械重复的工作上，不但工作效率不高，对个人发展来说也无甚帮助。而这些工作，如果对于会点编程的人来说，往往通过几行代码就可以搞定了。于是，我去了解了一下身边不同岗位(HR、产品、运营、市场、数据分析师等)每天需要面对的重复性劳动(肯定会有不全，欢迎
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2024-08-21 12:50:47
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