由于课程要做一个控制六自由度机械臂的项目，主要是学习舵机和舵机控制的知识，在这里做一下学习笔记。使用的舵机为2个DS3115MG数字舵机+4个MG996R模拟舵机。1.舵机基本构造  
转载
2024-09-23 17:46:53
172阅读
RAA (1.00a) （ Robot Arm Algorithms 1.00a 六轴算法机软件使用说明 ：作者觉得，在实际应用中，正逆解求解工具可以理解为一个类似数学计算器的东西：不需要每个研究者都花几个月来钻正逆解，而把精力花在更高级的机械臂应用领域，比如视觉抓取、人机协同等场景。 为了让这款“计算器”更加方便，本软件增加了直线和折线路径规划功能，作者承诺以后会不断开
转载
2024-07-01 08:27:07
44阅读
经过一周的研究，对六自由度机械臂运动进行了研究，利用高中几何知识进行了运动控制策略的设计，无偿贡献出源码，可以为入门的小伙伴提供一定的借鉴。1、机械臂物理参数的介绍 买了一个六轴机械臂，作为研究对象，如果是其它机械臂，可以根据机械臂参数对代码进行修改。机械臂参数如下图所示：1.1 
转载
2023-06-12 23:18:13
1375阅读
资深老师傅讲解六轴机器人机械臂的特征和优缺点！六轴关节式机器人机械手臂使用旋转轴(或者叫活关节)进行装载、卸载和后处理工作。它使用一直线轴重新定位，可以做出灵活得像人类一样的动作。其具有六轴自由度，机器人可以执行操作人员的指令。大多数的运作，从工件旋转到复杂的工件放置和组装都可以进行。轨道安装式的好处是简化了手臂终端的工具配置。在某些情况下，这些工具可以在部件运行之间共享。这类六轴机器人机械手臂的
转载
2023-10-23 15:35:55
348阅读
声明：作为V-rep机器人仿真的初学者，看到博主Ianlande 的相关博客，故转载。
这是一个V-rep机器人仿真实验，较为简单，适合初学者在入门图像识别、机器学习、机器人学的内容时进行学习与训练。 实验涉及的内容有：V-rep机器人仿真，YOLOV3图像识别，强化学习DDPG，UR5机械臂及RG2机械手，Kinect摄像头。 使用环境：Win10，Pytorch0.4，V-rep 整个实验一共
转载
2024-08-20 10:36:45
180阅读
MATLAB六自由度机械臂正逆运动实现效果定义数学函数X轴旋转矩阵（fun_dirsolu_trotx.m）Y轴旋转矩阵（fun_dirsolu_troty.m）Z轴旋转矩阵（fun_dirsolu_trotz.m）平移矩阵（fun_dirsolu_transl.m）定义DH变换矩阵函数定义MDH变换矩阵（fun_dirsolu_mdh.m）定义SDH变换矩阵（fun_dirsolu_sdh.m
转载
2023-10-18 23:23:17
1669阅读
【前言】本篇文章旨在实现，在gazebo中对ur5e机械臂进行仿真，并通过moveit实现机械臂的控制。一、仿真前准备1.1 Gazebo安装Ubuntu18.04 + ROS melodic，安装gazebo91.2 UR机械臂软件包安装 步骤：1）创建工作空间2）安装UR臂软件包 universal_robotcd catkin_ws/src
git clone -b melodic
转载
2024-01-03 12:48:22
593阅读
六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）1.轨迹跟踪的控制结构图设计2.系统的输入：轨迹规划3.被控对象：速度雅各比矩阵4.控制器：等速率趋近的滑模控制器5.结果展示 六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）对于六轴六自由度机械臂进行轨迹规划，并针对其设计滑模控制器，
转载
2024-04-25 13:21:57
289阅读
这里是厂妹，这个月要做一个机械臂+摄像头给物体定点的项目，我以前做的机械臂知识基本全忘了，重新学一遍顺便整理一下，写个博客记录。用的机械臂是AUBO I5AUBOi5https://www.aubo-robotics.cn/i5product?CPID=i5 摄像头是淘宝买的广角模组 电脑配置随意主要语言是PYTHON和C#目录 第一部分：六自由度机械臂A、基础知识B、机械臂操作&nbs
转载
2024-03-13 22:15:24
1517阅读
精度与可行性。电路板抓取实验来验证机械臂作业的可行性。严格来说这个实验设计的没有什么科学依据，仅供参考。一、上位机设计Tkinter）。1.GUI界面关节校准界面、主控界面及轨迹点寄存器界面。关节校准界面主控界面轨迹点寄存器界面 我们所使用的六自由度机械臂以开环形式运行，无法获取各关节期望角度与当前实际角
转载
2023-11-06 14:34:12
297阅读
工业现场的机器人实际上是有多个轴的机械手臂。要想让机器人完成指定的生产任务，通常需要在机器人的末端固定一个工具，比如焊接机器人的焊枪、涂胶机器人的胶枪、搬运机器人的夹具等。由于各工具的大小、形状各不相同，这样就产生一个问题：如何选择一个点来代表整个工具呢?这就是本文要讨论的话题：机器人的工具中心点。“工具中心点”的英文名称为“Tool CentralPoint”，简写为“TCP”。初始状态的工具中
本篇目录一、轨迹规划概述二、关节空间规划1. 点对点规划2. 多节点规划示例程序三、笛卡尔空间规划1. 速度规划2. 位置规划3. 姿态插补4. 基于几何解法的一种简化位置规划方法5.两种规划的Matlab程序四、小结 一、轨迹规划概述对机器人进行轨迹规划的主要任务是，根据机器人的工作环境和工作任务要求，求得一系列机器人末端位姿变换的时间序列，使得机器人末端可以正确地从初始姿态沿着期望的轨迹运动
转载
2023-12-02 15:33:06
907阅读
环境：Robotics Toolbox 10.3（版本不一致有可能会报错）Robotics Toolbox配置机械臂逆解计算 一、六轴机械臂构型分析关节机器人，是应用于当前工业领域中最为广泛的工业机器人的构型之一，它也被称作关节型手臂机器人或者关节型机械手臂。它可应用于诸多工业领域，例如喷漆、自动装配、焊接等工作。多自由度关节机器人中以六自由度关节机器人最为常见，它的关节分布参考人体手臂
转载
2023-12-09 14:09:18
290阅读
有些朋友在工作中会有这样的困惑：明明我从早忙到晚，为什么得到的评价还不高？要知道，企业对一个员工的评价是出于“产出”而非“付出”。所以，如果把大量时间花在机械重复的工作上，不但工作效率不高，对个人发展来说也无甚帮助。而这些工作，如果对于会点编程的人来说，往往通过几行代码就可以搞定了。于是，我去了解了一下身边不同岗位(HR、产品、运营、市场、数据分析师等)每天需要面对的重复性劳动(肯定会有不全，欢迎
转载
2024-08-21 12:50:47
41阅读
有幸拿到一款喷涂机器人的部分数据资料，着手写它的运动学算法。 第一步：DH建模 根据图纸资料，建立dh参数表格如下： 第二步，写出各关节矩阵1.每个关节的乘积模板矩阵，该矩阵由每个关节的z轴旋转矩阵*z轴偏移量矩阵 乘以 x轴旋转矩阵 乘以 x轴偏移量矩阵得来。 相乘的顺序不能打乱： 2.各关节对应的矩阵如下： 第三步， 写出正运动学代码：#BRTIRSE1506A
#authored by To
转载
2024-10-27 10:58:41
294阅读
未来的趋势绝对是机器人代替人工作业，机械臂首当其冲。如今机械臂工业化已经比较成熟，许多人都开始对机械臂感兴趣，想要学习的话手里肯定得有一台机械臂帮助学习，那么选择一款机械臂是相当重要的一个步骤。因为机械臂的价格是十分昂贵的，相对于来说可能负担不起一个机械臂的价格，在选择购买的时候就要慎重决定。教育和研究型的机械臂就逐渐浮出市场，市面上有许多的桌面型机械臂，那么该如何选择一款机械臂呢？这里我将为大家
为了能让更多人开发学习机械臂，我们开源了一款六轴可力控机械臂：3d模型、代码全部开源！ 我们开源的机械臂控制算法示例中提供了：运动学、动力学、动力学控制算法（计算力矩法）、拖动示教、定点阻抗等功能。因为是基于ROS的，所以大家可以在此基础上做自己的开发应用，创造无限的可能！代码链接：https://github.com/HighTorque-Robotics/livelybot_arm.git1、
转载
2024-08-04 12:58:50
3290阅读
1评论
1、DH坐标下机械臂参数theta=[pi/10,pi/2,pi/4,-pi/4,pi/4,-pi/8];%关节角度
a=[0, 0.260, 0.025, 0, 0, 0];%连杆长度
d=[0, 0, 0, 0.280, 0, 0.072];%偏移距离
alpha=[pi/2, 0, pi/2, -pi/2 , pi/2, 0];%RBR型6轴机械臂使用MATLA
转载
2024-06-26 15:36:54
57阅读
1、接口 对于标准的6轴机器人，如果我们假设每个机器人轴可以移动一整圈，则通常有8种不同的配置用于机器人的任何位置。 一个机器人配置定义了与机器人到达位置的特定方式（组装模式）。例如，机器人可以将肘部向上或向下弯曲（向上与向下，或U / D），同时它可以面向目标，或者基座可以旋转180度以向后移动目标（前与后方或F / R）。最后，关节5可以通过在同一时间轴4切换符号而翻转，并且轴6补偿该移动（翻
转载
2024-06-03 08:45:18
250阅读
MyCobot机械臂是一款入门级的六自由度机械臂，目前是国产机械臂中价格和性能十分优良的机械臂，本讲主要以MyCobot 280pi机臂的开箱搭建和开发前的准备工作为起点为小伙伴们详细的介绍这款机械臂的搭建，开发，代码调试，及进阶。MyCobot消费级的机械臂有四种型号的机械臂，M5版本、Pi版本、Arduino版本、JN版本，这里我主要以树莓派的Cobot作为我们教学的设备。一：开箱1、标准配置
转载
2024-04-20 11:59:43
65阅读
