工业现场的机器人实际上是有多个轴的机械手臂。要想让机器人完成指定的生产任务，通常需要在机器人的末端固定一个工具，比如焊接机器人的焊枪、涂胶机器人的胶枪、搬运机器人的夹具等。由于各工具的大小、形状各不相同，这样就产生一个问题：如何选择一个点来代表整个工具呢?这就是本文要讨论的话题：机器人的工具中心点。“工具中心点”的英文名称为“Tool CentralPoint”，简写为“TCP”。初始状态的工具中
# 6轴机械臂逆解算法的介绍与实现
## 引言
机械臂在现代工业和自动化领域中发挥了重要作用。6轴机械臂以其灵活性和高适应性，广泛应用于焊接、搬运、组装等任务。机械臂的运动控制中，逆运动学是一个重要的课题。逆运动学是通过给定的目的地位置与姿态，计算出机械臂每个关节应该旋转的角度。在这篇文章中，我们将介绍6轴机械臂逆解算法的基本原理，并提供一个Python代码示例。
## 逆运动学基本概念
MATLAB六自由度机械臂正逆运动实现效果定义数学函数X轴旋转矩阵（fun_dirsolu_trotx.m）Y轴旋转矩阵（fun_dirsolu_troty.m）Z轴旋转矩阵（fun_dirsolu_trotz.m）平移矩阵（fun_dirsolu_transl.m）定义DH变换矩阵函数定义MDH变换矩阵（fun_dirsolu_mdh.m）定义SDH变换矩阵（fun_dirsolu_sdh.m
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2023-10-18 23:23:17
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精度与可行性。电路板抓取实验来验证机械臂作业的可行性。严格来说这个实验设计的没有什么科学依据，仅供参考。一、上位机设计Tkinter）。1.GUI界面关节校准界面、主控界面及轨迹点寄存器界面。关节校准界面主控界面轨迹点寄存器界面 我们所使用的六自由度机械臂以开环形式运行，无法获取各关节期望角度与当前实际角
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2023-11-06 14:34:12
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本篇目录一、轨迹规划概述二、关节空间规划1. 点对点规划2. 多节点规划示例程序三、笛卡尔空间规划1. 速度规划2. 位置规划3. 姿态插补4. 基于几何解法的一种简化位置规划方法5.两种规划的Matlab程序四、小结 一、轨迹规划概述对机器人进行轨迹规划的主要任务是，根据机器人的工作环境和工作任务要求，求得一系列机器人末端位姿变换的时间序列，使得机器人末端可以正确地从初始姿态沿着期望的轨迹运动
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2023-12-02 15:33:06
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MyCobot机械臂是一款入门级的六自由度机械臂，目前是国产机械臂中价格和性能十分优良的机械臂，本讲主要以MyCobot 280pi机臂的开箱搭建和开发前的准备工作为起点为小伙伴们详细的介绍这款机械臂的搭建，开发，代码调试，及进阶。MyCobot消费级的机械臂有四种型号的机械臂，M5版本、Pi版本、Arduino版本、JN版本，这里我主要以树莓派的Cobot作为我们教学的设备。一：开箱1、标准配置
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2024-04-20 11:59:43
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六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）1.轨迹跟踪的控制结构图设计2.系统的输入：轨迹规划3.被控对象：速度雅各比矩阵4.控制器：等速率趋近的滑模控制器5.结果展示 六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）对于六轴六自由度机械臂进行轨迹规划，并针对其设计滑模控制器，
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2024-04-25 13:21:57
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计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability)，即考虑无解、多解等情况。在机器人工作空间外的目标点显然是无解的。对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂（两个关节可以360°旋转）在工作空间内存在两个解： 如果逆运动学有多个解，那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解，然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移。如何选择合适的解有许多不同的准则，其
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2024-02-01 23:54:07
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继上次写博客已经过去一周了，我终于把机械臂的机械本体建完模了，不多说，先上图 由于有淘宝那款模型的参考，建模过程还算顺利吧，毕竟A货工厂不是说说的，除了螺丝螺母用的数量多了点。。。赛博朋克（叉腰.jpg）建模使用的软件为SOLIDWORKS2014，标准件参考淘宝，设计可分为4部分：头部、肘部、腰部、底部，采用了板状材料，一个管状材料，一个3D打印件。一、头部设计分析 机械臂
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2023-10-26 17:06:54
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# Python六轴机械臂逆解算
在机器人领域，六轴机械臂是常见的应用之一，它们可以在三维空间中进行灵活的操作。在实现机械臂的运动时，逆解算（Inverse Kinematics，IK）是一个重要的技术。逆解算的目的是根据目标位置和姿态，计算出各个关节的角度值，这对于机器人路径规划和任务执行至关重要。
## 六轴机械臂概述
六轴机械臂一般有六个关节，每个关节可以独立运动。通过组合这些运动，机
大三下（本学期）《工业机器人》课程作业，要求利用Matlab Robotics ToolBox完成对埃夫特ER3A-C60六轴机器人的正逆运动学分析。除了DH参数不一样外，其余知识同之前的文章对斯坦福机械手的建模类似。目录一、建模对象二、D-H法建模分析三、Matlab Robotics ToolBox建模分析3.1、关节定义3.2、关节限位3.3、观察模型3.4、工作空间3.5、正逆运动学分
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2023-09-12 16:47:09
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在之前的内容中，我们对机器人的运动轨迹进行了规划，但是，这种规划方法的运动路径是根据简单的轨迹人为组合起来的，具有较大的任意性。在实际的复杂工作环境中，采用人工规划路径的方法，难以保证规划的效率和准确率。 因此，本篇介绍一下机器人避障路径规划的相关知识。 本篇目录一、路径规划简介二、改进RRT算法1. 算法简介2. 改进点3. 仿真结果三、避障路径规划1. 障碍物包络2. 递推确定碰撞临界角3.
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2023-12-01 13:36:13
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1. 机械臂运动学介绍机械臂运动学 机器人运动学就是根据末端执行器与所选参考坐标系之间的几何关系，确定末端执行器的空间位置和姿态与各关节变量之间的数学关系。包括正运动学（Forward Kinematics）和逆运动学（Inverse Kinematics）两部分。 正运动学就是根据给定的机器人的各个关节变量，计算末端执
# 学习Python机械臂逆解的指南
在现代机器人技术中，机械臂的控制是一个重要的研究领域。逆向运动学（Inverse Kinematics, IK）是机械臂控制中的一个核心问题，它涉及到如何计算出关节角度，以实现机械臂末端执行器达到特定目标位置。本文将为您详解如何在Python中实现机械臂的逆解过程，并为初学者提供清晰的步骤和代码示例。
## 流程概述
在实现机械臂逆解的过程中，我们可以将
在本文中，我们将深入探讨“机械臂逆解 Python”的相关过程，采用一种轻松的复盘方式记录如何实现这个技术流程。逆向解算的过程可以广泛应用于机械臂控制，使其能够精准地执行复杂的路径规划和动作序列。
## 备份策略
在进行机械臂逆解的开发和实施时，首先需要设计合理的备份策略。通过思维导图，我们可以清晰地阐明备份的理念，以及存储架构的构建。
```mermaid
mindmap
root(备
# 如何实现 Python 机械臂逆解
在机器人领域，机械臂的逆解是一个非常重要的任务。逆解的基本目的在于根据末端执行器的位置和姿态，求解机械臂各个关节的角度。今天，我们将逐步讲解如何在 Python 中实现机械臂的逆解。
## 流程概述
在实现逆解之前，我们需要了解整个流程。以下是实现逆解的步骤：
| 步骤 | 描述 |
|----
对于3轴码垛机械臂控制最基本的是对其建立运动学模型，而对于3轴码垛类型机械臂来说运动学模型，其本质就是给定空间3D坐标，求解3个轴的旋转角度。如上图所示，左侧为实物坐标，右侧图为抽象到坐标系的几何表示，逆解过程就是知道末端坐标，而求解各个轴的旋转角度，进而转换为步进电机的步进数，下面我们利用立体几何，和解析几何知识来进行你运算分析。一，假设条件坐标系采用右手坐标系，如上图所示 机械臂的底座位于右手
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2024-06-23 13:31:43
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经过我的分析，这个机械臂可以简化成一个4自由度的机械臂（夹子和夹子上的那两个舵机对运动学逆解无关），如下图： 画出几何示意图： 这里的j0、j1、j2、j3是指4个舵机转动的角度，L1、L2、L3指三节手臂的长度。末端执行器（夹子）中心的坐标为逆解目标 (x,y,z)。这里值得注意的一点就是该手臂与工业6自由度的手有很大区别，工业6自由度的手的逆解目标是末端执行器的姿态加坐标，即一个齐次变换矩
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2023-12-13 16:34:55
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1、设置变量并传递机械臂关节角度这里有五种卡片（1）获取所有角度（2）设置关节，单指某一个关节。（3）设置全角度（6轴机械臂和4轴机械臂）（4）设置全角度为创建关节变量，将显示所有关节的角度，相关python代码如下：engles=mc.get_engles()print(engles)显示结果如下图2、设置变量并显示机械臂头部姿态设置coords变更，并将当前机械臂的头部姿态坐标，传给变量coo
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2023-08-18 10:56:16
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基于OPENCV的ROS Gazebo的机械臂避障抓取1. 引言目的与背景：项目的目的是实现在固定障碍物场景下的机械臂的视觉抓取2. 色块识别在我的ROS-Gazebo仿真项目中，机械臂需要识别并定位不同颜色的色块。这是通过一段精心设计的Python代码完成的，该代码使用了OpenCV库和ROS的通信机制。2.1 代码结构 image_converter 类负责处理图像识别的整个过程。它订阅了RO
