【前言】本篇文章旨在实现，在gazebo中对ur5e机械臂进行仿真，并通过moveit实现机械臂的控制。一、仿真前准备1.1 Gazebo安装Ubuntu18.04 + ROS melodic，安装gazebo91.2 UR机械臂软件包安装 步骤：1）创建工作空间2）安装UR臂软件包 universal_robotcd catkin_ws/src
git clone -b melodic
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2024-01-03 12:48:22
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这里是厂妹，这个月要做一个机械臂+摄像头给物体定点的项目，我以前做的机械臂知识基本全忘了，重新学一遍顺便整理一下，写个博客记录。用的机械臂是AUBO I5AUBOi5https://www.aubo-robotics.cn/i5product?CPID=i5 摄像头是淘宝买的广角模组 电脑配置随意主要语言是PYTHON和C#目录 第一部分：六自由度机械臂A、基础知识B、机械臂操作&nbs
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2024-03-13 22:15:24
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1、接口 对于标准的6轴机器人，如果我们假设每个机器人轴可以移动一整圈，则通常有8种不同的配置用于机器人的任何位置。 一个机器人配置定义了与机器人到达位置的特定方式（组装模式）。例如，机器人可以将肘部向上或向下弯曲（向上与向下，或U / D），同时它可以面向目标，或者基座可以旋转180度以向后移动目标（前与后方或F / R）。最后，关节5可以通过在同一时间轴4切换符号而翻转，并且轴6补偿该移动（翻
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2024-06-03 08:45:18
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经过一周的研究，对六自由度机械臂运动进行了研究，利用高中几何知识进行了运动控制策略的设计，无偿贡献出源码，可以为入门的小伙伴提供一定的借鉴。1、机械臂物理参数的介绍 买了一个六轴机械臂，作为研究对象，如果是其它机械臂，可以根据机械臂参数对代码进行修改。机械臂参数如下图所示：1.1 
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2023-06-12 23:18:13
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资深老师傅讲解六轴机器人机械臂的特征和优缺点！六轴关节式机器人机械手臂使用旋转轴(或者叫活关节)进行装载、卸载和后处理工作。它使用一直线轴重新定位，可以做出灵活得像人类一样的动作。其具有六轴自由度，机器人可以执行操作人员的指令。大多数的运作，从工件旋转到复杂的工件放置和组装都可以进行。轨道安装式的好处是简化了手臂终端的工具配置。在某些情况下，这些工具可以在部件运行之间共享。这类六轴机器人机械手臂的
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2023-10-23 15:35:55
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RAA (1.00a) （ Robot Arm Algorithms 1.00a 六轴算法机软件使用说明 ：作者觉得，在实际应用中，正逆解求解工具可以理解为一个类似数学计算器的东西：不需要每个研究者都花几个月来钻正逆解，而把精力花在更高级的机械臂应用领域，比如视觉抓取、人机协同等场景。 为了让这款“计算器”更加方便，本软件增加了直线和折线路径规划功能，作者承诺以后会不断开
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2024-07-01 08:27:07
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声明：作为V-rep机器人仿真的初学者，看到博主Ianlande 的相关博客，故转载。
这是一个V-rep机器人仿真实验，较为简单，适合初学者在入门图像识别、机器学习、机器人学的内容时进行学习与训练。 实验涉及的内容有：V-rep机器人仿真，YOLOV3图像识别，强化学习DDPG，UR5机械臂及RG2机械手，Kinect摄像头。 使用环境：Win10，Pytorch0.4，V-rep 整个实验一共
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2024-08-20 10:36:45
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精度与可行性。电路板抓取实验来验证机械臂作业的可行性。严格来说这个实验设计的没有什么科学依据，仅供参考。一、上位机设计Tkinter）。1.GUI界面关节校准界面、主控界面及轨迹点寄存器界面。关节校准界面主控界面轨迹点寄存器界面 我们所使用的六自由度机械臂以开环形式运行，无法获取各关节期望角度与当前实际角
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2023-11-06 14:34:12
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# Python 六轴机械臂仿真指南
在当今的机器人技术和自动化领域，机械臂的仿真是一个非常重要的应用场景。通过使用 Python，我们可以轻松实现一个六轴机械臂的仿真。本文将指导你逐步完成这个过程。
## 整体流程概述
在开始之前，我们需要明确实现六轴机械臂仿真的几个步骤，以下是整个流程的概要：
| 步骤编号 | 步骤名称 | 说明
有些朋友在工作中会有这样的困惑：明明我从早忙到晚，为什么得到的评价还不高？要知道，企业对一个员工的评价是出于“产出”而非“付出”。所以，如果把大量时间花在机械重复的工作上，不但工作效率不高，对个人发展来说也无甚帮助。而这些工作，如果对于会点编程的人来说，往往通过几行代码就可以搞定了。于是，我去了解了一下身边不同岗位(HR、产品、运营、市场、数据分析师等)每天需要面对的重复性劳动(肯定会有不全，欢迎
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2024-08-21 12:50:47
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稚晖君的最新开源机械臂（粗浅认识）没有使用无刷伺服电机（因为驱动系统比较复杂）；用的是步进电机，采用谐波减速（自行设置一体式的驱动，可以做到体积更小）。采用铝CNC加工（轻度高、重量轻）主控芯片：stm32F4和ESP32双主控人机交互：蓝牙、WiFi，2.4G、CAN，、app控制，RPC框架&上位机，无线智能小终端，AR空间定位装置：双目视觉、AHRS系统、力传感和力回馈系统机械臂末端
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2024-06-16 20:22:26
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机械臂moveit编程（python）因为机械臂逆运动是给定给定终端坐标系在世界坐标系中的位姿，然后让机械臂从起始位姿规划到目标位姿，因此相对于正运动，程序中需要设置设置终端link；设置坐标系；设置起始位姿和目标位姿。程序流程： 1.初始化需要控制的规划组； 2.设置运动约束（可选）； 3.设置终端link； 4.设置坐标系； 5.设置起始位姿和目标位姿； 6.执行规划出的轨迹。机械臂逆运动（P
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2024-04-02 15:35:34
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1、DH坐标下机械臂参数theta=[pi/10,pi/2,pi/4,-pi/4,pi/4,-pi/8];%关节角度
a=[0, 0.260, 0.025, 0, 0, 0];%连杆长度
d=[0, 0, 0, 0.280, 0, 0.072];%偏移距离
alpha=[pi/2, 0, pi/2, -pi/2 , pi/2, 0];%RBR型6轴机械臂使用MATLA
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2024-06-26 15:36:54
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MyCobot机械臂是一款入门级的六自由度机械臂，目前是国产机械臂中价格和性能十分优良的机械臂，本讲主要以MyCobot 280pi机臂的开箱搭建和开发前的准备工作为起点为小伙伴们详细的介绍这款机械臂的搭建，开发，代码调试，及进阶。MyCobot消费级的机械臂有四种型号的机械臂，M5版本、Pi版本、Arduino版本、JN版本，这里我主要以树莓派的Cobot作为我们教学的设备。一：开箱1、标准配置
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2024-04-20 11:59:43
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Myblockly 是一个完全可视化的模块化编程软件，通过拖拽代码构建块或者其他视觉线索，而不是手动编写基于文本的代码。如此一来，复杂又抽象的编程语言就变得容易理解。属于图形化编程语言。Myblockly 在功能/设计上和MIT的儿童编程语言Scratch类似。用户可以通过拖曳模块，来构建代码逻辑，过程很像搭积木。在用户视角下， Myblockly 是一个简单易用的可视化工具，用来生成代码。在开发
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2024-06-05 14:57:57
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背景描述最近在做项目时，使用了ur六轴机器人，遇到了一些难题。起初对机械臂并不了解，通过一步步摸索，总结了一些小经验。本博客主要介绍，如何通过python与机器人建立通信，实时调整机器人位姿并保存TCP位姿和关节角位姿。 文章目录背景描述一、项目目的二、使用方法三、关键功能源码1. 服务端通信源码2. 前端交互源码3. 机器人脚本总结 一、项目目的我负责的分支是机器人搭载相机手眼标定，但是使用的是
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2023-09-02 17:25:23
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目录一、概述二、程序的架构 3.1 截图 3.2 架构介绍 3.3 代码的展示 3.3.1机械手正解 3.3.2机械手逆解 &nbs
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2023-12-19 11:28:14
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这是我正在使用的3D模型的草稿，我想使用python语言模拟其行为。我一直在研究此模拟的最佳实现，但没有发现任何适合实际运动的东西。我尝试了解析求解，但由于某些参数（确定臂长的某些误差）的不确定性而失败了。我想模拟旋转关节产生的运动，然后将其转移到类似于该方案所示系统的系统。在特定时间，系统可能会使用旋转关节，然后变为以下状态。下一个方案描述了系统的两种状态。使用DH参数的简单简化将是：重要的是如
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2023-10-18 12:40:39
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由于课程要做一个控制六自由度机械臂的项目，主要是学习舵机和舵机控制的知识，在这里做一下学习笔记。使用的舵机为2个DS3115MG数字舵机+4个MG996R模拟舵机。1.舵机基本构造  
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2024-09-23 17:46:53
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制作这个机械臂是机器人课程老师留下的作业，任务要求是夹取印章，然后在指定的地方盖章。程序要求能记录步骤，并且复现出来。先大概看下丑陋的成品： 说实话确实很丑，因为临近毕业了，事情又多，没时间搞那么好看了原材料： 电位器 * 4 9g舵机 * 4 轻触开关 * 1 Arduin UNO * 1 热熔胶 杜邦线多根（建议用质量好的杜邦线） 连接用的木棍（可以用其他代替）然后用热熔胶连接成下图的样子：
