3轴机械臂几何分析 到目前为止，我们知道了如何在XY平面约束的情况下解决正逆运动学问题。从2D到3D的诀窍是重新使用2D解决方案。我们所介绍的这种3轴机械臂，一共3个轴，控制L1臂一个轴，控制L2臂一个轴，底座将L1和L2臂整体旋转为一个轴。很明显我们就多了一个整体旋转的维度。并且底座的旋转不会改变L1和L2臂的角度。我们可以通过三个步骤解决问题：绕Y轴旋转目
代码ｇｉｔｈｕｂ 代码蓝色块为仿真的工件，图示机械臂为ＵＲ５机械臂，移动到目标工件位置，对工件进行操作。参考 ROS Industrial仿真工件下载 sudo apt install ros-indigo-calibration-msgs
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/jmeyer1292/fake_ar_publish
1. 背景这段时间以来，先是按照by example 的作者的例子，将它看懂，改动，以运用到youbot上来。其中修改完毕并测试成功的有：moveit_fk_demo.py(关节空间)， moveit_ik_demo.py(笛卡尔空间)，arm_tracker.py（追踪空中的球）视频地址http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ0NDUwOTQ4NA==.html?fro
做为Unity早期的经典demo，一直从3.5以后沿用到4.7.x版本。但其内部一些做法十分不合理。比如使用过多的根目录，创建怪物和玩家不用SpawnPoint。AI、CheckPoint的代码实现过于随意，代码命名风格诡异等等。。网上有很多相关的学习文章，所以我精简了一下，将一些有用的部分学习并记录下来 1.主角武器部分 WeaponSlot为武器主要GameOb
文件目录1、编写urdf文件2、urdf文件集成Rviz3、urdf文件集成Gazebo4、编写xacro文件4.1 xacro引入变量、宏、计算公式 和 文件包含5、xacro集成Rviz6、xacro集成gazebo 1、编写urdf文件// 创建工作空间
mkdir -p /home/hzx/autolabor_ws/teacher_zhao/catkin_ws/src
cd /home
之前的项目中有用虚拟摇杆来操纵角色移动，但是之前使用的是EasyTouch，属于NGUI下的一个插件，但是本身项目是基于UGUI的，觉得这样掺杂在一起有些不伦不类，就自己用UGUI做了一个简易的虚拟摇杆（可以实现给角色移动脚本发出摇杆的偏移参数类似于EasyTouch），若要实现更加复杂的功能，可以参照EasyTouch自行编写。
SDK下载链接：https://github.com/Unity-Technologies/ml-agents（官网也可以下载）机器学习正在改变从自主代理获得我们所期望的智能行为的方式。在过去，行为靠手工编码而来，而现在则是以在训练环境中不断交互的方式教给代理(机器人或虚拟化身)。从工业机器人、无人机和无人驾驶汽车到游戏角色和敌人，都在使用这种方式来进行行为学习。训练环境的质量对于可以学习的行为种
目录前言1、安装1.1 ros2-humble1.2 UR_ROS2_Driver1.3 UR simulator2、仿真总结 前言仿真使用的系统版本：ubuntu22.04.1 LTS本来是打算使用18来做仿真,但是由于新买的电脑硬件太新了,出现了特别多奇怪的bug(比如无法识别AX211这个型号的网卡,手动打驱动都不行,看了下还只有22版本才支持这个网卡),以
参考资料 [1] Mastering ROS for Robotics Programming [是一本书] [2] 这篇博客 [3] Mastering ROS for Robotics Programming的代码链接失效了，，，不知道跑哪里去了实验开始安装MoveIt!sudo apt install ros-melodic-moveit新建工作空间mkdir -p ~/catkin_mov
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2024-05-17 20:51:05
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描述ROS系统下，使用moveit和gazebo搭建UR机械臂控制的仿真环境，并使用C++编写一个节点来控制UR机械臂的移动 ROS系统：kinetic UR5机械臂 电脑系统：Ubuntu16.04截图和运行效果gazebo的机械臂会先水平，然后依次移动到两个位置 rviz中的机械臂移动和gazebo机械臂一致，但是会有一个透明效果的机械臂，沿着同样路径非常滞后的移动代码1. 特殊位置移动（Mo
目录一. 前言二. 设置一个定时器三. 添加机械臂事件四. 机械臂控制函数OnArmCtrl五. 定义上面的3个机械臂移动方法六. 机械臂各关节转动控制七. 场景实现八. 完整代码一. 前言 上一篇使用了DoTween插件，并且改写了事件的相关参数，本篇将实现在三自由度逆向解算3的基础上，使用发送事件的方式，实现机械臂的自动抓取、放置、回零，所有动作都通过逆向解算来完成。但
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2024-09-20 07:01:32
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最近有些需求, 要做机械臂的表现, 用动画来做可以解燃眉之急, 不过长远来看还是需要通过逻辑来做的... 其实有一些软件已经有求解器, 可以计算出相关数据, 不过需要在外部计算或者导入相关DLL, 需要长期调试, 只能简单找一些逻辑先应付着. 找到个 CyclicCoordinateDescent 类似于IK的计算方法, 其实就是贪心算法, 在这基础上修改了一些逻辑, 就成了. 首先是给
1.demo效果2.实现要点绘制两个机械臂,通过↑ ↓ ← →分别控制上臂与下臂的rotation转角,当下臂旋转时上臂也会跟着旋转，上臂旋转时下臂则不会<子节点模型变换> = <父节点的模型变换> x <自身模型变换>3.demo代码//单模型关节
const VSHADER_SOURCE = `
//顶点位置信息
attribute vec4 a_Posit
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2024-09-27 16:55:59
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ubuntu20.04配置UR机械臂的仿真环境参考链接1. 首先安装好ROSubuntu20.04安装Noetic版本的ros，具体安装可见之前写的博客2. 配置UR机械臂仿真工具包找一个你喜欢的地方创建ros工作空间（也就是找个文件夹放ros的包，然后编译运行）例如在根目录创建catkin_ws文件夹，并创建src子文件夹，然后catkin_make编译一下mkdir -p ~/catkin_w
机械臂仿真控制实例目录环境设置项目工具介绍Gazebo （1）Gazebo组件 （2）Gazebo界面统一机器人描述格式（URDF）RVizMoveit!1.环境设置对于此项目，使用的是 robo-nd 虚拟机映像，或者在本地安装了 Ubuntu + ROS 。 关于安装虚拟机映像问题，可以参考之前的文章。对于此设置的其余部分，活动的ROS工作区的名称设置为catkin_ws。如果没有活动的ROS
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2024-09-25 11:57:23
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目录三维格式GLTF总概GLTF历史gltf1.0gltf2.0为什么是GLTFGLTF生态GLTF业界支持GLTF目的GLTF优势GLTF基础结构一句话总结三维数据简述数据分区Json节点简述外部数据简述GLTF基础示例scenes和nodes结构meshesaccessorbufferViewbufferassetGLTF结构解析实践关键代码每篇一句三维格式
0 引言 前言：有个把月没更新博客了，一是有点忙，二来也不是特别想写博客。上个月主要是在搭建永磁同步电机和机械臂联合仿真的模型，最后仿真效果还算良好，应该算完成了。 思路：有两种思路，第一种思路是电机输出电磁转矩，此转矩作为机械臂的输入力矩，机械臂输出角度并与电机的转子角度成一个减速比的关系。第二种思路是电机输出角度指令，机械臂输出力矩，输出的力矩是电磁转矩，将该电磁转矩对应的负载力矩提供给电
Unity和ROS之间的通讯包 目录Unity和ROS之间的通讯包参考及引用1. Github源码地址①Unity和ROS之间的通讯②一个ROS包（用于接收从Unity场景发送的ROS消息）③两个导入到Unity的包3. Unity文档关于本地文件导入到Unity4. Plastichub网址一、两个Unity需要用到的包1. 安装ROS-TCP-Connector包2. 安装URDF-Impor
今天从淘宝上订购的两个机械臂终于到货了，从这篇开始逐步讲解ROS机械臂的控制，这两个机械臂又花掉了800块，配的MG99R模拟舵机，如果配数字舵机每个机械臂要555元，价格还是有点小贵。机械臂安装好后如下图本来有一块通过串口控制24路舵机控制的模块，但由于树莓派的串口已经被蓝牙所使用，现在蓝牙还要接蓝牙音箱，所以只好在找其他的舵机控制版，最后找到这款2路电机，和16路舵机控制模块，可以直接插在ar
前记：之前学习了很多关于ROS的知识，现在想自己制作一个四轴器械臂来练练手。所以就定为arm0.1版本，使用MG90s舵机来搭建一个四轴机械臂。arm0.1版本的目标是对不同颜色的方块进行分类并在Gazebo中模拟出来。 在未来计划的arm1.0版本中，计划使用步进电机来搭建六轴机械臂，使用上RL，实现人机交互，希望能在下个学期完成它。一、模型制作1.实际模型制作首先是实际模型的制作，就使用3d打
