unity设置机械臂旋转轴

  前篇的流水线应用，使用了事件来通知各个设备的协调工作，缺点是代码不太容易理解，导致不好调试。因此本篇写了一个简单使用布尔判断条件来执行手臂、手爪运行的任务。

 1. 机械臂IK函数修改

  本例使用的是Kuka机械臂，因为姿态不同，解算函数相比较前篇稍微修改了一点。

 

   S_Axis_1和S_Axis_2两个关节之间的有一个位置偏差，在计算时，将旋转的Sita_3弧度位置加在 S_Axis_1的位置上，就能得到S_Axis_2的新位置： 

var newplace = Quaternion.Euler(0, sita_3 - 90, 0)*L;
        Vector3 newBase = Base.position + newplace;

  机械臂的脚本各节点的设置如下，按对应名称拖入。这里只实现了3个旋转轴：

  2. 旋转关节控制：

  旋转关节依旧按前篇，重写Transform的Rotate方法，使用DoTween实现旋转动画

  3. 机械臂动作判断条件

  本例主要是使用3个布尔值判断机械臂的当前状态：抓取工件、放置工件、回零。每一个动作结束后都将布尔值取反。虽然麻烦，但是比较容易理解。

  4. 工件设置

  机械臂抓取的工件需要放入指定层中，在传感器的脚本中会检测相应的层（这里设置的层号是7，层名是“Loader"）

Physics.Linecast(emitter.position, receiver.position, out RaycastHit hit, LayerMask.GetMask("Loader"));

  5. 各个对象间相互调用的设置

  本例比较简单粗暴，所有需要被调用的节点都设置为公共变量public将对象拖入，因此设置时需要都检查一遍：

  （1）机械臂需要调用手爪：

   （2）手爪需要调用机械臂及手爪的两个手指

   （3）传感器需要通知机械臂和传送带的Engine

   6. 其他需要注意的：

  （1）传送带的引擎设置，EnginePower为0时传送带停止

   （2）传感器上加了一个碰撞器，目前场景中没有使用，但也可以作为一种触发机械臂移动的方法。