“TEB”全称Time Elastic Band（时间弹性带）Local Planner，该方法针对全局路径规划器生成的初始轨迹进行后续修正(modification)，从而优化机器人的运动轨迹，属于局部路径规划。在轨迹优化过程中，该算法拥有多种优化目标，包括但不限于：整体路径长度、轨迹运行时间、与障碍物的距离、通过中间路径点以及机器人动力学、运动学以及几何约束的符合性。“TEB方法”明确考虑了运
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2024-08-08 16:11:30
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ROS机器人仿真（安装、配置、测试、建图、定位、路径规划）1、ROS安装与配置1.1、安装虚拟机软件1.2、虚拟一台主机1.3、安装ubuntu1.4、在ubuntu中安装ROS机器人操作系统1.4.1 配置ubuntu的软件和更新1.4.2 设置安装源1.4.3 设置key1.4.4 安装1.4.5 安装构建依赖1.5、配置环境变量1.6、测试ROS2、机器人仿真模型与环境配置2.1 构建差速
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2024-09-14 11:27:44
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0-1背包问题 这种情况下的背包问题是，给定物品种类N和背包重量W：每个物品只能拿或者不拿，不存在只拿部分的情况每个物品只有一个，不会有无数个或者多个可用动态规划来求解。先考虑用二维数组的解法：行表示物品，如：第当i=3时，表示开始考虑前三个物品的情况。 列表示背包的重量，从0一直到W，如：当j=5时，表示当前背包重量是5。 行和列在一起的意义：当i=3，j=5时，表示在背包容量是5的情况下，装前
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2024-09-22 13:11:03
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# Python中的TEB键
## 简介
在Python中，TEB键是一个常用的按键组合，用于在Python交互式环境中完成自动补全功能。TEB键实际上是指Tab键、Enter键和Backspace键的组合。在Python的交互式环境中，当用户输入代码时，可以使用TEB键来快速地完成代码的编写和编辑。
## TEB键的作用
TEB键在Python交互式环境中有以下几种作用：
1. **T
原创
2024-03-29 05:39:10
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过滤列表中的数据实际案例：过滤掉列表里面的负数案例分析：filter(function or None, iterable) py2返回一个列表，py3返回一个迭代器列表解析使用timeit来测试函数的运行时间案例代码：# python3
from random import randint
data = [randint(-10, 10) for _ in range(10)]
# 方法一，直接
teb算法的基本思路之前已经看完了，今天主要看一下teb算法的参数配置文件，分析一下每个配置参数的作用：teb的参数主要可以包含以下几个部分：1、TrajectoryTrajectory的参数顾名思义，就是对路径生效的一些参数，仔细看一下每个参数的作用：1.1、teb_autosizeif (cfg_->trajectory.teb_autosize)
{
//teb_.
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2024-01-17 07:38:09
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打完智能车，调了很久teb，总结了一些经验，下面一些我觉得比较实用的调参方法和重要参数，可能会有些遗漏或问题一，动态调参工具可以动态调参，不用每次改yaml文件那么麻烦，但要记住改了什么，它没有保存键rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure二，全局路径要有一个好的导航效果，首先要调出一个比较好的全局路径小技巧：将速度话题重命名为其它，即让小车不动，先调好全局路径
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2024-06-20 12:32:45
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ration - necessary? 差分机器人配置参数holonomic_robot: false#是否为全向机器人。 值为fal.
原创
2023-02-05 10:25:35
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MazeProblem简单介绍一下该项目不过是一个平平无奇的小作业，基于python3.8开发，目前提供两种迷宫生成算法与三种迷宫求解算法，希望对大家的学习有所帮助。效果图如下所示：环境介绍刚刚说了，这是python3.8，同时我们还包含了两个第三方库，这些我将会放在requirement.txt中。是的，我现在意识到它非常重要，因为跑别人代码没有它真的很容易环境冲突。文件介绍项目很简单，一共只有
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2024-03-07 20:54:52
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#iterator generator 迭代器与生成器
# GQ, 2022/01/14
'''
迭代器是python最强大的功能之一，是访问元素集合的一种方式。
迭代器是一个可以记住遍历的位置的 对象。
迭代器对象从集合的第一个元素开始访问，直到所有元素被访问完结束。
迭代器只能往前，不会后退。
迭代器有2个基本方法： iter() 和 next()。
字符串，列表和元组对象都可用于
车辆路径规划问题的研究一般较常遇到需要画出车辆路径示意图，已知有每辆车的真实坐标序列，那么如何利用在一个空白的坐标轴上画出路径呢？1.准备1.1 matplotlib引入一般情况下只引入plt就行了，但是我这里因为要修改图例的字体，直接将matplotlib也引入进来:import matplotlib
import matplotlib.pyplot as plt1.2 数据形式我的数据形式是一
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2023-06-21 23:59:23
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http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Frequently%20Asked%20Questions
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2022-08-20 00:00:54
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一. DJKSTRA算法概述我们可以将地图抽象为Graph的数据结构，然后利用Graph的广度优先遍历算法(Breadth-First Search, BFS)解决无权重的High-Level的地图级别的规划。但是实际应用场景中，地图中各个路径所代表的Graph的边的权重都是不同的，比如距离长的Edge权重就应该比较低；交通拥堵的Edge权重就应该低等等。对于有权重的Graph如何进行最短路径规划
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2023-11-01 11:01:36
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ROS入门 7.2.4 导航实现04_路径规划《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼
毋庸置疑的，路径规划是导航中的核心功能之一，在ROS的导航功能包集navigation中提供了 move_base 功能包，用于实现此功能。1.move_base简介move_base 功能包提供了基于动作(action)的路径规划实现，move_base 可以根据给定的目标点，控制机器人底盘运动至目标位置，并且
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2023-08-23 20:38:03
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参考：http://www.banbeichadexiaojiubei.com/index.php/2020/02/26/%e8%87%aa%e5%8a%a8%e9%a9%be%e9%a9%b6%e8%b7%af%e5%be%84%e8%a7%84%e5%88%92-dijkstra%e7%ae%97%e6%b3%95/ 一. DJKSTRA算法概述我们可以将地图抽象为Graph的数据结
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2023-07-05 17:19:26
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应该很多人都还记得微信的小程序游戏：跳一跳。那时候很多人都是用Python来玩，羡慕他们能够得高分的同时，也产生了一波 对Python产生了浓厚的兴趣伙伴，包括我身边朋友也是，好几个从此也开始学习Python。 但对于刚开始学习Python的伙伴来说，都不知道如何开始，也不知道该如何定制学习路线，今天就给大家分享对于零基础Python初学者该如何规划学习路径，但每个人情况不一样，制定的
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2023-08-29 21:37:22
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最近在做移动机器人路径规划相关的topic，打算对路径规划算法做一个调研，并写下这篇记录。本博文的大部分内容来源于网络的博客或者论文，相关的参考也会给出来。本博文仅作本人学习记录用。 目录引言什么是路径规划？路径规划发展趋势多传感器融合路径规划多机器人协作路径规划多算法融合路径规划 路径规划算法分类机器人传统路径规划方法可视图法 栅格法 人工虚拟势场法机器人
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2024-06-18 20:05:16
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之前已经实现了人工势场法避障的python仿真，人工势场法适用于局部避障，不依赖全局障碍物信息，根据实时检测到的障碍物即可进行避障。但其不能确保得到的路径最优，且存在局部极小值等问题。如果在已知部分障碍物信息的情况下，进行全局的路径规划，以局部避障方法作为辅助，可以得到更好的效果。经过算法调研，了解到RRT方法（快速扩展随机树）和PRM方法（概率路线图方法）可以实现全局障碍物信息下的路径规划。PR
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2024-03-11 17:20:12
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在上一节中，介绍了 RRT 算法的原理，这一节将一步步实现 RRT 路径规划算法在二维环境中的路径规划，来进一步加深对 RRT 算法的理解。二维环境的搭建我们将搭建下图所示的二维环境，绿色点为起点（0，0），红色点为目标点（15, 12），黑色的圆表示障碍物。实现上述环境的代码如下：start = [0, 0] # 起点
goal = [15, 12] # 终点
# 障碍物 （
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2023-09-04 13:00:43
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文章目录参考资料1. 算法简介2. 算法精讲2.1 预处理2.2 开始搜索2.3 继续搜索2.4 确定实际路径3. 算法总结3.1 算法步骤3.2 伪代码4. python实现5. c++实现 参考资料Introduction to the A* Algorithm路径规划与轨迹跟踪系列算法Robotic Motion Planning Lectures 路径规划之 A* 算法1. 算法简介A*
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2023-08-06 07:46:05
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