1.写一个发布节点节点是ROS中被ROS网络连接起来的可执行的项，我们将创建一个发布节点来持续广播消息。首先去教程包的地址： roscd beginner_tutorials 1.1 代码 需要创建一个script的脚本文件夹并保存Python代码：$ mkdir scripts
$ cd scripts 然后下载所需脚本： $ wget https://raw.github.com/ros/ro
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2023-12-12 13:00:48
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ROS中的程序称为节点（Node），每个节点实现特定的功能，通过节点之间相互通信从而实现完整的软件功能。从描述可以看出，这是分布式程序。 文章目录一、创建工作区（workspace）1.1 编译1.2 验证工作区在bash中注册二、ROS工程包（Package）2.1 创建ros工程包2.2 编译这个工程包三、编写发布（Publisher）程序四、编写订阅(Subscriber)程序五、修改Cma
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2024-08-13 16:11:25
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# Python3 用ROS
## 简介
ROS（Robot Operating System）是一个机器人操作系统，它提供了一系列的库和工具，用于帮助开发者创建和管理机器人软件。Python是一种简单易学的编程语言，结合ROS可以更轻松地开发机器人应用程序。
本文将介绍如何使用Python3结合ROS进行开发，并提供一些代码示例帮助读者更好地理解。
## 安装ROS
在开始之前，首先需
原创
2024-07-08 05:06:03
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模拟多小车控制运动任务规划 开源包：tuw_multi_robotWiki：http://wiki.ros.org/tuw_multi_robotGit：https://github.com/tuw-robotics/tuw_multi_robot运行环境：ros-kinetic 说明：开源包预想架构： 安装：1、&nb
ROS常用命令打印ros环境变量$ echo $ROS_PACKAGE_PATH确认环境变量已经设置正确export | grep ROS环境变量设置文件 sudo gedit ./.bashrc包含： source /opt/ros/indigo/setup.bashsource ~/catkin_ws/devel/setup.bash 查看软件包列表和定位软件包
rospack list ,
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2024-01-12 14:28:18
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最近需要在ROS环境下部署深度学习的东西，自然需要python3，但是ROS环境在ROS neotic 版本前默认都是Python2.7，当需要使用python3执行脚本时，常遇到找不到rospkg等等错误。 实际上解决办法很简单，对症下药去找包即可。 首先正常的ROS包建立流程。 然后在要执行脚本.py的第一行将#！env/usr/bin python 改为#！env/usr/bin pytho
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2023-06-01 16:43:58
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前言：ros的很多命令都是基于python的文件，比如roslaunch,rospy,rospkg其实都是python文件，所以说ros基于的哪个python版本非常重要。我们运行ros命令其实就是运行这些文件。基本常识ros-melodic是基于py27写成的。ros-noetic是基于py38。 通过source /opt/ros/<ROS_VERSION>/setup.zsh或者
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2023-10-08 09:21:59
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值得说明的是，调试的时候运行的程序是client.py，而不是install文件夹下的那个client-script.py，其实client-script.py只做了一件事装在这里，完成后，打开cmd窗口，启动vscode，
原创
2022-10-03 02:23:38
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这段时间准备学习ROS，写个博客记录下，方便查阅。 这些知识大部分都是ROS官网教程的复现。1、创建ROS工作空间运行命令： mkdir -p ~/catkin_ws/src （创建一个文件夹） cd ~/catkin_ws/ （进入文件夹） catkin_make (创建工作空间) #如果是python用catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/pytho
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2024-03-12 21:42:24
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使用Python进行ros图像的发送这里首先要完成ros和Pycharm联合编程的设置，具体可以参考qt和pycharm联合ros编程的设置 之后如果用到处理图像的这块的话，就需要下面cv_bridge的使用。一、首先进行cv_bridge的编译因为原来系统自带的cv_bridge只能在python2下使用，所以这里需要python3编译一下cv_bridge。1、首先进入系统真正的空间中：打开一
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2023-09-17 19:36:56
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有时候想想，国内有些资源确实比较稀缺，但是我们一样不会落后！学习python和ROS这么久了，一直很少去实战，另外看到基于python编程的ROS话题通信教程实在是稀缺了，或者对小白不是那么的友好，所以写下这篇教程与你一起进步。 关
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2023-09-05 10:04:47
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ROS之配置setup.py以在devel空间下运行python节点截图 实操要点步骤： CMakeLists.txt中#找到如下部分取消catkin_python_setup()的注释
## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures
## modules and global scripts declared
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2024-07-05 13:45:32
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文章目录ROS内置的turtlesim案例区别话题发布1. 获取话题 /turtle1/cmd_vel2. 获取消息类型3. 获取消息格式4. 控制乌龟运动4.1 C++实现：test01_pub_twist运行4.2 Python实现： test01_pub_twist_p.py运行话题订阅1. 获取话题 /turtle1/pose2. 获取消息类型3. 获取消息格式4. 代码实现4.1 C+
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2024-01-09 22:55:28
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文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ 创建一个包修改 package.xml修改 setup.pyⅡ 写服务节点解析代码修改setup.pyⅢ 写客户端节点代码解析修改setup.pyⅣ 编译和运行④ 总结 ① 背景当节点使用服务进行通信时，发送数据请求的节点称为客户机节点，响应请求的节点称为服务节点。请求和响应的结构由.srv文件决定。这里使用的示例是一个简单的整数加法系统；一个节点请求两个整数
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2024-06-19 14:04:40
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ROS--版本选择1 介绍2 ros1版本3 ros2版本4 ROS1与ROS2区别4.1 更稳定、应用更广4.2 接口更统一4.3 使用 OOP 写入节点4.4 集中式到分布式4.5 服务由同步到异步参考 1 介绍博主之前对ros浅尝辄止，22年想系统学习下ros，如下是版本比对选择。2 ros1版本3 ros2版本4 ROS1与ROS2区别4.1 更稳定、应用更广ROS1最初由Willow
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2023-09-14 16:20:24
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本教程介绍如何在python中编写发布者和订阅者节点1、编写Publisher节点 “节点”是连接到ROS网络的可执行文件的ROS术语。在这里，我们将创建广播消息的 publisher（“talker”）节点。将目录更改为之前教程中创建的beginner_tutorials包：$ roscd beginner_tutorials 1.1 代码首先，创建一个'scri
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2023-09-21 09:01:40
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ROS机器人操作系统 （ Robot Operating System 或简称 ROS），可以帮助提高机器人软件的开发效率。ROS能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。结合笔者对ROS的理解，想与大家
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2023-12-01 10:47:56
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最近因为看svo的代码，里面用到catkin决定要好好看ros，年前学会基本操作。基本概念笔记：1、节点管理器：roscore2、节点启动节点 rosrun package-name executable-name查看节点 rosnode list注：rosout 节点是一个特殊的节点，通过 roscore 自动启动查看特定节点的信息 rosnode info node-name终止节点 rosn
# ROS与Python小乌龟绘图：让小乌龟画数字
在机器人操作系统（ROS）中，Python以其强大的库和简单的语法，成为开发者的首选语言之一。今天，我们将使用Python和ROS中的`turtle`模块，创建一个简单的程序，让小乌龟画出数字。
## Turtle模块介绍
`turtle`是一个Python内置模块，最初是为教育目的而设计，用来帮助新手学习编程概念。在这个模块中，我们可以控
超声波自动避障小车#include <Servo.h>
#define Trig 2 //引脚控制超声波发出声波
#define Echo 3 //引脚反应接收到返回声波
#define LIN1 7 //左侧轮子
#define LIN2 6
#define RIN1
