python3 用ros

原创

mob64ca12d36217 2024-07-08 05:06:03 ©著作权

文章标签 python bash 类图 文章分类 Python 后端开发

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Python3 用ROS

简介

ROS（Robot Operating System）是一个机器人操作系统，它提供了一系列的库和工具，用于帮助开发者创建和管理机器人软件。Python是一种简单易学的编程语言，结合ROS可以更轻松地开发机器人应用程序。

本文将介绍如何使用Python3结合ROS进行开发，并提供一些代码示例帮助读者更好地理解。

安装ROS

在开始之前，首先需要安装ROS。可以按照[ROS官方文档](

安装ROS的Python3支持

默认情况下，ROS可能会使用Python2作为主要的开发语言。但是我们可以很容易地将其切换为Python3。可以使用以下命令安装ROS的Python3支持：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
sudo apt install python3-catkin-tools

在安装完成后，我们可以使用Python3来编写ROS的代码。

编写ROS节点

在ROS中，节点是一个独立运行的进程，可以通过ROS进行通信。我们可以使用Python3编写ROS节点来实现不同的功能。

以下是一个简单的Python3脚本，用于创建一个ROS节点，并发布一个字符串消息：

#!/usr/bin/env python3

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(1)  # 1Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在上面的代码中，我们创建了一个名为talker的节点，该节点会向chatter话题发布一个包含当前时间的字符串消息。

创建ROS包

为了更好地组织ROS节点，我们可以将它们放在一个ROS包中。可以使用以下命令创建一个ROS包：

catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy

接下来，将上面的Python3脚本保存在my_package/src目录下，并确保脚本文件具有可执行权限。然后，我们可以使用以下命令构建和运行ROS节点：

catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun my_package talker.py

类图

在ROS中，通常会涉及多个节点之间的通信和协作。下面是一个简单的类图，展示了一个包含两个节点的ROS系统：

classDiagram
    class Node1{
        +__init__()
        +callback(data)
        +run()
    }
    class Node2{
        +__init__()
        +callback(data)
        +run()
    }
    Node1 --|> Node2

在上面的类图中，Node1和Node2分别代表两个ROS节点，它们之间通过消息进行通信。