第一部分 PolarNet介绍第二部分 ROS系统PolarNet实践第一部分 PolarNet介绍 点云语义分割在自动驾驶领域的感知模块占据重要地位, 从多年前基于传统的点云聚类和分割,到近些年基于深度学习的点云语义分割方法, 技术逐渐成熟已经进入实时端到端的阶段. 前有基于球面
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2023-10-24 08:20:23
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# 用Python发布点云数据到ROS
在机器人和自动化领域，三维点云数据是常用来表示物体表面形状的重要信息。点云数据可以通过传感器（如激光雷达）获取，并在ROS（Robot Operating System）下进行处理和共享。本文将介绍如何使用Python发布点云数据到ROS，并附带代码示例。
## 什么是点云？
点云是由一组三维空间中的点组成的集合，这些点通过坐标（x, y, z）表示物
ubuntu18.04安装ROS Melodic，步骤：1.设置你的 sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2.设置密钥，安装curl，添加keysudo ap
1. 理解ROS节点图概念概述： Nodes：节点，一个节点为一个可执行文件，可以通过ROS与其他节点通信 Messages：消息，一种ROS数据类型，可以订阅或发布到一个话题 Topics：话题，节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题接收消息 Master：节点管理器，ROS名称服务 rosout：相当于 stdout/stderr roscore：主机 + rosout + 参数服
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2024-10-03 14:17:09
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创建工程 首先，我们创建ROS Package，假设，我们创建的名为wb_serial。接下来打开src下的main.cpp文件，添加节点代码和发布点云数据代码。这里我们截取了两段： 第一段：创建节点//初始化节点
ros::init(argc, argv, "lbwb_ladar");
//声明节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 发布话题
//ros::Publish
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2024-05-14 20:22:13
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# Python发布点云数据
## 引言
点云是一种由大量离散的点组成的三维数据集，广泛应用于计算机图形学、计算机视觉和机器人等领域。在Python中，我们可以使用各种库来生成、处理和可视化点云数据。本文将介绍如何使用Python发布点云数据，并提供相应的代码示例。
## 点云数据生成与处理
在Python中，我们可以使用第三方库`numpy`来生成点云数据。首先，我们需要定义点的坐标和属性。
原创
2023-12-17 06:13:20
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一.点云显示模块
根据PCL中国官方论坛上田博士的四篇文章
http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=223&page=1&extra=#pid750，在MFC环境中搭建了基本的点云显示模块。这是后续所有操作的基础。
1
当我们在服务器中安装了WMS后会自动创建一个默认的点播发布点，对应的目录为C:\WMPub\WMRoot，当然我们也可以根据需要更改。有这个默认发布点，就可以通过mms://ServerName/MediaName 这种方式来访问C:\WMPub\WMRoot目录中的音视频文件。
如果一不小心将默认的发布点删除了，之后又想重新添加默认发布点，我们可以像下面这样做。
1 创建一个点播
原创
2010-05-19 15:23:47
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需求: 创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。流程:按照固定格式创建 msg 文件编辑配置文件编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件1.定义msg文件功能包下新建 msg 目录，添加文件 Person.msg string name
uint16 age
float64 height 2.编辑配置文件package.xml中添加编译依赖与执行依赖 <
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2023-12-01 22:11:26
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1.slam++: 将目标检测（objections detection）与slam结合。2.SemanticFusion: 在elastic fusion的基础上，通过cnn神经网络来进行语义分割。3.PointNet：（offline）处理点云数据的深度学习模型.可以进行多种认知任务，如分类、语义分割和目标识别。（详细内容看这里）（待更新）一. 点云特征点云
接口，即interface，其实是一种规范。 举个例子，不同厂家生产出不同类型的激光雷达，每种雷达的驱动方式，扫描速率都不相同。 当机器人进行导航时，需要激光雷达的扫描数据，假如没有统一接口，每换一个雷达就需要重新适配。ROS2针对这种情况就定义了统一的接口。 可以使用ros2 interface package xxx命令查看某一个接口包下的所有接口。 虽然ROS2为我们定义了大量拿来即用的接口
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2024-02-18 20:28:45
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前言： 前段时间，学习了YOLO在Python下的实现，而且经过在原代码基础上添加部分简单函数，已经可以实现利用YOLO在Python下实现（1）检测图片中的物体，（2）检测本地视频，（3）调用摄像头实时检测。后来又需要利用Kinect实时检测，所以要用的ROS进行各脚本之间的通信。而ROS Image是我写程序时遇到的一个难点，在此记录下来，以供后期查阅和网友
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2024-07-27 22:21:22
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1.首先创建 package cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs 2. 编写 msg 文件 cd topic_demo
mkdir msg
cd msg
vim gps.msg 将以下代码写入： float32 x
float32 y
string st
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2024-07-26 12:10:17
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## Python ROS发布数组
### 1. 引言
ROS（Robot Operating System）是一个用于编写机器人软件的开源框架。它提供了一种方便的方式来管理机器人的硬件和软件组件，并且具有广泛的社区支持。在ROS中，节点（Node）是一种独立运行的进程，可以通过发布和订阅消息来与其他节点进行通信。
本文将介绍如何使用Python语言在ROS中发布数组类型的消息。我们将首先介
原创
2023-08-29 03:57:27
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ROS系统基础知识梳理(四) 串口通信学习ROS系统，初步接触到ROS系统外接传感器，传感器通过Uart通信向台式机发送数据，内容涉及到ROS调用串口数据、串口数据校验、以及欧拉角转换四元数。 任务系统：Ubuntu18.04LTS ROS Melodic 传感器：WT61c（加速度传感器、6轴陀螺仪）类声明针对要处理的数据定义类#ifndef WT61CUART_H
#define WT61CU
文章只是个人学习过程中学习笔记，主要参考ROS教程12。[ROS]（01）创建ROS工作空间[ROS]（02）创建&编译ROS软件包Package 目录1、介绍2、获取话题与消息3、编写发布者节点3.1 Python 代码3.2 配置CMakeLists.txt3.3 配置package.xml3.4 编译4、测试代码 1、介绍 在 [ROS]（06）ROS通信 —— 话题（Topi
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2024-01-08 21:07:05
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ROS2机器人操作系统 文章目录ROS2机器人操作系统前言一、ROS通信接口语言无关标准接口二、接口案例1.服务接口的定义与使用接口定义程序调用2.话题接口的定义与使用接口定义接口命令行操作 前言通信并不是一个人自言自语，而是两个甚至更多个人，你来我往的交流，交流的内容是什么呢？为了让大家都好理解，我们可以给传递的数据定义一个标准的结构，这就是通信接口。一、ROS通信接口接口可以让程序之间的依赖降
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2023-12-25 22:26:58
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# Python ROS 发布路径的科普与实践
在现代机器人系统中，ROS（Robot Operating System）是一个广泛使用的平台，它为机器人开发者提供了众多工具和库，以简化开发过程。其中，消息的发布与订阅机制是 ROS 最核心的功能之一。本文将介绍如何使用 Python 在 ROS 中发布路径数据，并展示代码示例和类图，帮助您更好地理解这一过程。
## ROS 简介
ROS 是
原创
2024-09-16 03:28:29
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# 如何实现ROS Python发布图像
## 流程图
```mermaid
flowchart TD
A(开始) --> B(导入必要库)
B --> C(初始化ROS节点)
C --> D(创建发布者)
D --> E(加载图像数据)
E --> F(发布图像)
F --> G(结束)
```
## 步骤及代码
### 1. 导入必要库
原创
2024-06-14 03:10:22
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# 使用 ROS 和 Python 发布 IMU 数据
## 引言
惯性测量单元（IMU）是一种用于检测运动状态的传感器，广泛应用于机器人、无人机以及其他自动化系统中。在机器人操作系统（ROS）中，IMU 数据的获取与发布是实现智能导航与控制的重要环节。本篇文章将会介绍如何通过 Python 在 ROS 中发布 IMU 数据，并且提供相关的代码示例，方便大家理解与应用。
## 一、背景知识
