顾名思义，四轴飞行器由四个螺旋桨高速旋转产生升力，为其提供飞行动力。 四个电机转向正反各两个，可以相互抵消反扭矩。不同于常规固定翼飞机，多旋翼无人机属于静不稳定系统，因此必须依赖于强大的飞控系统才能飞行。 四轴飞行器可分为“十字型”和“X 型”，其中“十字型”机动性强主要应用在穿越机或特技表演无人机；“X 型”稳定性强，是最常见的四轴飞行器构型。本文中所介绍的飞控系统都是基于“X 型”四轴飞行
关于基本原理这里只作简单的介绍
无刷电机转动都会有个反扭力，但是显然飞机必须平衡才能好好飞行，所以四旋翼无人机一般都会有两个正转的电机，两个反转的电机，且处于对角线位置，这样的布局就是为了平衡每个电机反扭力。所以大家一定要记住各位置电机的正反转，最简单的记忆方法就是电机都往飞机的中心转。
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# Python 无人机动力学控制仿真指南
在这个指南中，我们将介绍如何使用Python实现无人机的动力学控制仿真。对于初学者来说，这一过程可能会有一些复杂，但是通过逐步理解每一个步骤，您将能够掌握这个过程。本文将涵盖仿真的基本流程、合适的工具以及每一步需要的代码示例。
## 整体流程
为了更好地理解整个项目的实施过程，以下是我们将遵循的步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|--
多旋翼飞控底层算法开发系列实验 | 多旋翼动力系统设计实验1 01多旋翼动力系统简介多旋翼无人机的动力系统通常包括螺旋桨、电机、电调以及电池。动力系统是多旋翼最重要的组成部分，它决定了多旋翼的主要性能，如悬停时间、载重能力、飞行速度和飞行距离等。动力系统的部件之间需要相互匹配与兼容，否则很可能无法正常工作，甚至可能在某些极端情况下突然失效导致事故发生。例如在某些条件下，飞控手的一个过激操作可
建立无人机系统如上图所示。无人机的姿态角与四个电机有如下关系：ϕ=+M1+M2−M3−M4(roll)\phi = + M_1 + M_2 - M_3 - M_4\tag{roll}ϕ=+M1+M2−M3−M4(roll)θ=−M1+M2+M3−M4(pitch)\theta
原创
2022-01-15 10:46:52
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建立无人机系统如上图所示。无人机的姿态角与四个电机有如下关系：ϕ=+M1+M2−M3−M4(roll)\phi = + M_1 + M_2 - M_3 - M_4\tag{roll}ϕ=+M1+M2−M3−M4(roll)θ=−M1+M2+M3−M4(pitch)\theta = -
原创
2021-11-11 14:14:53
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1.飞机种类：飞机大致分为三类：固定翼、直升机以及多旋翼。固定翼：固定翼依靠推进系统（涡喷、涡扇、涡桨）产生前进的动力，从而使飞机快速前行。当飞机获得了前进的速度后，由气流的作用到飞机的翼展上（伯努利原理）产生上升的拉力，当拉力大于机身重力时，飞机处于上升飞行状态。固定翼飞的左右（横滚）平衡依靠左右主机翼的掠角大小来调节，前后（俯仰）平衡依靠尾舵的掠角来调节，方向（航向）依靠垂向尾舵来调节，当然，
引言从2016年起，细细数来入门无人机已经有两年时间。两年期间，自己边学边摸索，组装过机架四轴无人机，也修改过开源飞控的代码，但是因为种种原因，始终没有写过相关博客记录下自己的学习历程。最近，一个学弟问我要一些无人机入门的资料，我才恍然发现，自己唯一能拿的出手的就只是一些保存在收藏夹里的书签。于是乎，开始梳理，记录自己学习过的无人机方向的知识，方便他人学习，自己查阅。本篇文章主要介绍两个部分，第一
目录 1、无人机概述 2、四旋翼飞行器结构 3、空气动力学原理参考 无人机概述 无人驾驶飞机，简称无人机，英文Unmaned Aerial Vehicle, UAV。也就是说，无人机所表示的是没有驾驶员的飞机，飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制，并通过预先设定或飞机自动生成的复杂
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2019-07-19 00:52:00
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2021-06-22 11:14:02
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软件实操：Python + MapleSim Modelica + Insight 实现实时仿真结果视频模型文件下载操作步骤更多信息 内容简介： 此例使用Python脚本运行车辆动力学FMU模型在不平坦地面上的行驶过程，使用电脑键盘可以实时操控车辆运行方向。 车辆动力学模型FMU文件由MapleSim生成；在Python中通过FMPy库实时运行FMU模型；MapleSim Insight负
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2023-07-03 20:31:14
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最近一直在做机器人仿真，用于多足机器人的步态规划。但经过这段时间的调试和软件选型，发现现在中文网站上相关的资料还是偏少，所以想开设一个小系列来分享一下心得，希望对各位有所帮助。软件选型先说一下结果：最终选择了用Simulink SimscapeMultibody。最开始因为组里前面的机械臂项目用的是ROS，并且开发相对成熟，所以开始就希望基于ROS上已有的物理仿真环境，也就是gazebo进行开发。
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2023-12-04 17:26:39
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众所周知，Python在诸多领域都有非常优异的表现，比如：人工智能、机器学习、深度学习、网络爬虫、游戏开发、数据分析等，而在不同的领域中Python还内置了很多第三方库，拿来即用，十分方便，也正因如此Python在机器学习和深度学习领域得到了很好的应用。那么Python常用的深度学习及机器学习库有哪些?本文为大家介绍10个python常用机器学习及深度学习库! 1、Ilastik Ilas
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2023-08-08 14:21:21
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✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。 ?个人主页：Matlab科研工作室?个人信条：格物致知。更多Matlab仿真内容点击?智能优化算法 神经网络预测 雷达通信 无线传感器
原创
2023-07-01 10:19:30
267阅读
STELLA—系统动力学仿真软件 System Dynamics仿真Stella是由美国isee systems公司开发的一款著名的系统动力学仿真模拟软件。主要应用于：工业动力学，城市动力学，人口迁移，城市经济发展，政府政策研究，流行病学，财务分析，投资分析，供应链库存分析，环保系统分析，市场需求分析，市场营销系统分析，激励机制研究，利润分配机制，企业人力资本分析，交通系统安全管理，城市规划发展，
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2023-08-18 23:10:51
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(本文代表我个人观点，仅供读者参考)详细分析一辆车的动力参数有利于对目标车型实际使用时出现的各种情况作出预测，这对于注重汽车性能的中国成熟汽车消费群体来说很有必要。我们将采用计算汽车驱动力、结合行驶速度、风阻系数、公路坡度和乘员数量等参数深入分析汽车动力，和车友从运动理论角度分享爱车的动力情况，在新购买车辆时可以选到既满足需要，性价比也合适的车型。物理学知识告诉我们：所有阻碍车辆行驶的力量被称为行
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2024-01-16 20:17:28
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主体属性面板Body Properties快捷键：Alt + 4常规General 主体类型Body Type静态Static静止的、不能运动的主体，具备弹性与摩擦。快捷键：S运动Kinematic主体的运动完全由 Ae 的关键帧或表达式驱动。当 Ae 动画结束后，立即自动转换为 Newton 的动态（Dynamic） 类型。快捷键：K动态Dynamic默认类型。主体的运动完全
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2024-06-13 09:40:47
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动力学与运动学的区别与联系百度百科对运动学和动力学的解释分别为： 运动学（Kinematics）是从几何的角度（指不涉及物体本身的物理性质和加在物体上的力) 描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支。以研究质点和刚体这两个简化模型的运动为基础，并进一步研究变形体（弹性体、流体等） 的运动。 点的运动学研究点的运动方程、轨迹、位移、速度、加速度等运动特征，这些都随所选参考系的不同而异。刚体
背景IK在角色动画的表现中有着很重要的地位。通常的角色动画都是使用FK(Forward kinematics)来进行计算，这种计算方法中父骨骼的变换与子骨骼的变换决定了子骨骼最终的位置。而IK则相反，IK是先决定子骨骼的变换，然后再推导父骨骼需要由此而产生的变换。就如同人平时的行为一样——往往是手掌的位置和旋转需要先确定（拍到墙壁上的某个点，抓住某个东西等……）后，再进行手肘变换的计算。这也就意味
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2024-01-27 17:25:04
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一、动力模型动力模型研究四旋翼机体系 轴上的力矩与四个电机输入油门的关系。这个过程中，假设电池电压不变，那么油门（即PWM波占空比）越大，则电调输入的等效电压越大，电机与螺旋桨转速越快，产生的升力越大；每个螺旋桨通过升力与反扭力转化为力矩与反扭矩，在 1.1 符号说明变量符号单位每个电机的油门归一化 每个螺旋桨产生的升力每个螺旋桨产生的诱导阻力每个螺旋桨升力产生的力矩每个螺旋桨产生的反扭矩合升力
