一个简单的px4示例程序，主要翻译自px4官方文档，有部分自己更改和问题描述
程序员学习一门语言时第一个例子一般是学习怎么写一个“Hello World”，本文中的简单程序就是类似于该功能，能够让读者搞明白如何实现一个px4程序。最小程序进入Firmware/src/examples/目录，在px4_simple_app文件夹下面创建px4_simple
# Pixhawk架构简介
Pixhawk是一种开源飞行控制器，被广泛应用于航空领域，特别是在多旋翼飞行器和固定翼飞行器中。Pixhawk的架构设计使其成为一个功能强大且灵活的飞行控制器，可以应用于各种不同的飞行任务。
## Pixhawk架构概述
Pixhawk的架构设计可以分为硬件和软件两个部分：
### 硬件部分
Pixhawk硬件主要包括处理器、传感器、接口等组件。Pixhawk
此篇blog的目的是对px4工程有一个整体认识，对各个信号的流向有个了解，以及控制算法采用的控制框架。PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。1.NuttX实时操作系统 提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl())，进行底层的任务调度。 2.PX4中
pixhawk 2.4.6 pix2.4.8 原理图PCB二层板www.cirmall.com/circuit/21579
Pixhawk是一种开源的智能飞控系统，常用于自动驾驶飞行器和机器人等设备中。而Linux作为一种开源的操作系统，也在很多领域得到广泛的应用。那么，Pixhawk与Linux之间的通信又是如何实现的呢？
Pixhawk与Linux通信的方式主要通过串口或者USB接口来实现。Pixhawk具有多个串口接口，可以与其他设备进行通信，其中包括与Linux系统进行通信。通过串口通信，Pixhawk可以向
在Linux系统下搭建Pixhawk是一项非常重要的工作，Pixhawk是一款开源的飞控系统，能够广泛应用于飞行器、航空器等领域。在搭建Pixhawk的过程中，需要安装相应的软件和驱动，同时还需要进行相关配置，以确保飞控系统能够正常运行。
首先，我们需要下载并安装QGroundControl软件，这是一个支持多种飞控系统的地面站软件，可以用来配置和监控Pixhawk。在Linux系统中，可以通过
Pixhawk的硬件架构实现
## 流程
| 步骤 | 描述 |
| ---- | ---- |
| 1 | 下载Pixhawk的硬件设计文件 |
| 2 | 打开设计文件，理解硬件架构 |
| 3 | 绘制类图和序列图 |
| 4 | 编写代码实现Pixhawk的硬件架构 |
| 5 | 测试代码，确保硬件架构正常工作 |
## 代码示例
### 下载Pixhawk的硬件设计文件
``
官方文档：https://docs.px4.io/v1.9.0/en/flight_controller/pixhawk.html
1——spektrum DSM receiver
2，3——远程通信口，接数传
4——串口
5——SPI
6——电源口
7——飞控的安全开关，长按启动解锁
8——蜂鸣器
9——串口
10——GPS
11——CAN总线
12——I2C，接GPS的磁罗
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2020-04-08 17:09:00
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Pixhawk---烧写FMU/IO bootloader
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2017-06-24 09:03:00
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www.ncnynl.com/archives/201607/307.htmlwww.05935.com/bc/245795/Ardupilot代码的编译文件都存放在Ardupilot/MK/目录下,所有类型的编译都是从Ardupilot/mk/apm.mk开始, apm.mk:首先获取编译系统类型,cygwin还是其它 ├─environ.mk ├─help.mk 只显示帮助内容,无实
原创
2022-12-15 10:08:59
124阅读
在用USB转串口连接好飞控板之后，可以在终端使用命令pwm来进行设置pwm的输出值例如：命令nsh>pwm test –c 13 –p 1200该命令用来测试通道1和3，并将他们的输出值设定为1200us。pwm命令的源文件存储路径为：originalcode/PX4Firmware/src/systemcmds/pwm/pwm.cpwm命令的参数‘c’的源代码为：case 'c':
原创
2022-12-06 11:24:11
602阅读
sdlog2 app
该应用的用途是记录飞控飞行日志到SD卡中，日志文件格式与APM二进制文件兼容，可是sdlog2使用强制性的消息时间写时间戳。
使用方式
每次sdlog2应用開始记录日志的时候。它会在SD卡日志目录log中创建一个新的目录。假设-t參数选项被设置了。并且GPS时间戳是可获得的，目录的名称就是基于当前日期。如log/2015-07-24，否
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2017-07-30 15:36:00
150阅读
转自 新浪微博@WalkAnt 基础知识 详细参考：http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-the-ardupilot-codebase/第一部分：介绍  
一、开篇 很久没更新blog了， 最近研究的东西比较杂乱，也整理了很多东西，没有来的及更新，最近发现很多小伙伴都开始写blog了，在不更新就要“被落后了”。兄弟们，等等我啊~~~ 转了这么久又回到了姿态解算部分，最近研究了现有的几种关于姿态解算的实现算法，理论大都相通，请各位耐心看完。 希望阅读本部分的读者对姿态解算算法有一定基础的认识，该部分涉及了
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2022-01-05 11:51:07
1185阅读
以guided模式中guided_pos_control_run（）模式为例函数的调用 fast_loop();—update_flight_mode();若检测到遥控器5通道相
原创
2022-12-15 10:15:57
473阅读
文章目录前言一、飞控参数设置二、RTK账号设置三、MAVROS通信设置四、ROS navtgation参数设置 前言硬件准备： PIXHAWK2.4.8 jeston nano RTK 差速无人船一艘软件准备： APM/PX4固件 手机QGC软件（添加ntrip功能，可留言获取） 千寻账号一个 ROS navigation导航包废话不多说，先上实测视频（可关注b站，后续视频更精彩）：
开源
原创
2023-06-18 00:44:28
514阅读
一、开篇 很久没更新blog了， 最近研究的东西比较杂乱，也整理了很多东西，没有来的及更新，最近发现很多小伙伴都开始写blog了，在不更新就要“被落后了”。兄弟们，等等我啊~~~ 转了这么久又回到了姿态解算部分，最近研究了现有的几种关于姿态解算的实现算法，理论大都相通，请各位耐心看完。 希望阅读本部分的读者对姿态解算算法有一定基础的认识，该部分涉及了
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2022-04-21 10:38:43
1030阅读
手动飞行模式，诸如自稳模式（Stabilize Mode）、特技模式（Acro Mode）、飘逸模式（Drift Mode），其程序结构如下图： 在主循环执行过程中（比如Pixhawk的任务调度周期
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2023-09-13 21:29:23
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一、开篇 慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务。我也不懂。还在学习中~~~~ 近期看姿态预计部分看的太累了，明显发现基础知识太薄弱，什么欧拉角、DCM、四元数、gyro误差、矫正、正交化
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2017-07-22 18:27:00
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2评论
作者加加菲 （环境：飞控pixhawk标准版，AC3.2.1固件，社区版地面站，sbus接收机）本文重点在于说明如何将遥控器5通道之后的通道映射到舵机输出口，以及全部参数表 里一些相关参数准确的定义。 pixhawk
的rc in输入口直插sbus接收机，即可实现16通道的输入，每个通道均可被飞控识别。ppm类似，但是通道数理论上最多为9通道。ppm的设置方面与sbus类似，下文均以sbus的
