关于基本原理这里只作简单的介绍
无刷电机转动都会有个反扭力，但是显然飞机必须平衡才能好好飞行，所以四旋翼无人机一般都会有两个正转的电机，两个反转的电机，且处于对角线位置，这样的布局就是为了平衡每个电机反扭力。所以大家一定要记住各位置电机的正反转，最简单的记忆方法就是电机都往飞机的中心转。
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顾名思义，四轴飞行器由四个螺旋桨高速旋转产生升力，为其提供飞行动力。 四个电机转向正反各两个，可以相互抵消反扭矩。不同于常规固定翼飞机，多旋翼无人机属于静不稳定系统，因此必须依赖于强大的飞控系统才能飞行。 四轴飞行器可分为“十字型”和“X 型”，其中“十字型”机动性强主要应用在穿越机或特技表演无人机；“X 型”稳定性强，是最常见的四轴飞行器构型。本文中所介绍的飞控系统都是基于“X 型”四轴飞行
多旋翼飞控底层算法开发系列实验 | 多旋翼动力系统设计实验1 01多旋翼动力系统简介多旋翼无人机的动力系统通常包括螺旋桨、电机、电调以及电池。动力系统是多旋翼最重要的组成部分，它决定了多旋翼的主要性能，如悬停时间、载重能力、飞行速度和飞行距离等。动力系统的部件之间需要相互匹配与兼容，否则很可能无法正常工作，甚至可能在某些极端情况下突然失效导致事故发生。例如在某些条件下，飞控手的一个过激操作可
# Python 无人机动力学控制仿真指南
在这个指南中，我们将介绍如何使用Python实现无人机的动力学控制仿真。对于初学者来说，这一过程可能会有一些复杂，但是通过逐步理解每一个步骤，您将能够掌握这个过程。本文将涵盖仿真的基本流程、合适的工具以及每一步需要的代码示例。
## 整体流程
为了更好地理解整个项目的实施过程，以下是我们将遵循的步骤：
| 步骤 | 描述 |
|------|--
1.飞机种类：飞机大致分为三类：固定翼、直升机以及多旋翼。固定翼：固定翼依靠推进系统（涡喷、涡扇、涡桨）产生前进的动力，从而使飞机快速前行。当飞机获得了前进的速度后，由气流的作用到飞机的翼展上（伯努利原理）产生上升的拉力，当拉力大于机身重力时，飞机处于上升飞行状态。固定翼飞的左右（横滚）平衡依靠左右主机翼的掠角大小来调节，前后（俯仰）平衡依靠尾舵的掠角来调节，方向（航向）依靠垂向尾舵来调节，当然，
建立无人机系统如上图所示。无人机的姿态角与四个电机有如下关系：ϕ=+M1+M2−M3−M4(roll)\phi = + M_1 + M_2 - M_3 - M_4\tag{roll}ϕ=+M1+M2−M3−M4(roll)θ=−M1+M2+M3−M4(pitch)\theta = -
原创
2021-11-11 14:14:53
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建立无人机系统如上图所示。无人机的姿态角与四个电机有如下关系：ϕ=+M1+M2−M3−M4(roll)\phi = + M_1 + M_2 - M_3 - M_4\tag{roll}ϕ=+M1+M2−M3−M4(roll)θ=−M1+M2+M3−M4(pitch)\theta
原创
2022-01-15 10:46:52
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重型汽车是公路交通运输的主要方式，由于惯性大、车身长、侧倾中心高，导致转向半径大、机动灵活性差，在转向、制动、变道、通过曲线桥等复杂工况下行驶时稳定性差，轮胎与路面之间的三维相互作用力具有非线性的特点，可能产生甩尾、侧翻等失稳现象，甚至造成重大交通事故。另外，现有道路设计中的平纵横分开设计已不能很好地满足弯道、积水、进出隧道口等复杂路段的线路安全设计要求，基于车路相互作用以车辆动力学指标分析复
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2023-12-29 21:05:19
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对车辆建立数字化模型，分为车辆运动学和动力学模型。车辆运动学模型：车辆运动学模型（Kinematic Model ）把车辆完全视为刚体，主要考虑车辆的位姿（位置坐标、航向角)、速度、前轮转角等的关系，不考虑任何力的影响。1.前提假设：不考虑Z轴方向运动，默认车在二维平面上的运动假设车的左右轮胎有相同的转向速度的转向角度假设车辆运动缓慢，忽略前后轴载荷的转移假设车为一个刚体运动假设车辆运动和转向为前
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2023-11-30 20:59:27
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引言从2016年起，细细数来入门无人机已经有两年时间。两年期间，自己边学边摸索，组装过机架四轴无人机，也修改过开源飞控的代码，但是因为种种原因，始终没有写过相关博客记录下自己的学习历程。最近，一个学弟问我要一些无人机入门的资料，我才恍然发现，自己唯一能拿的出手的就只是一些保存在收藏夹里的书签。于是乎，开始梳理，记录自己学习过的无人机方向的知识，方便他人学习，自己查阅。本篇文章主要介绍两个部分，第一
目录 1、无人机概述 2、四旋翼飞行器结构 3、空气动力学原理参考 无人机概述 无人驾驶飞机，简称无人机，英文Unmaned Aerial Vehicle, UAV。也就是说，无人机所表示的是没有驾驶员的飞机，飞机通过机载的计算机系统自动对飞行的平衡进行有效的控制，并通过预先设定或飞机自动生成的复杂
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2019-07-19 00:52:00
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2021-06-22 11:14:02
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?1 概述铰接式车辆是一种具有铰接连接的多体系统，具有特殊的动力学行为。进行铰接式车辆的横向动力学仿真研究步骤如下：1. 定义车辆模型：首先建立铰接式车辆的几何模型，并定义车辆的基本参数，如质量、惯性特性、轮胎参数等。可以使用计算机辅助设计软件（如AutoCAD）或专业的车辆仿真软件（如CarSim、ADAMS等）创建车辆的3D几何模型。2. 车辆动力学模型：根据车辆几何模型和运动学原理，建立车辆
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2024-08-19 20:29:36
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文章目录概述受力分析平动转动受力计算速度方向微分方程参考 概述当车辆速度很高时，单车模型中前后轮的速度矢量不再与轮子方向一致。此时运动学模型就不能准确地描述车辆的运动状态，这就需要使用动力学模型对车辆进行建模。 车辆单车模型中需要考虑两个维度的信息，这两个维度分别指代表车辆横向位置信息的和表示车辆偏航角信息的。下面分析过程中，先不考虑路堤角度的影响。受力分析平动首先假设车辆为一个质点，对该质点进
1.搭建目标笔者准备搭建一个简单的车辆动力学模型，输入包括（开关状态(0,1)、油门[0-100]、刹车[0-100]），输出为车速和该驾驶循环的行驶里程，经过一天的搭建和仿真，效果如下： （使用的是DSPACE的VEOS平台，当然，也可以直接similink中仿真）2.模型架构笔者将模型分为三个较大的子系统，分别为Environment（控制模型的IO）、Force(车辆力学计算)、D
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2024-06-23 13:07:08
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软件实操：Python + MapleSim Modelica + Insight 实现实时仿真结果视频模型文件下载操作步骤更多信息 内容简介： 此例使用Python脚本运行车辆动力学FMU模型在不平坦地面上的行驶过程，使用电脑键盘可以实时操控车辆运行方向。 车辆动力学模型FMU文件由MapleSim生成；在Python中通过FMPy库实时运行FMU模型；MapleSim Insight负
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2023-07-03 20:31:14
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最近一直在做机器人仿真，用于多足机器人的步态规划。但经过这段时间的调试和软件选型，发现现在中文网站上相关的资料还是偏少，所以想开设一个小系列来分享一下心得，希望对各位有所帮助。软件选型先说一下结果：最终选择了用Simulink SimscapeMultibody。最开始因为组里前面的机械臂项目用的是ROS，并且开发相对成熟，所以开始就希望基于ROS上已有的物理仿真环境，也就是gazebo进行开发。
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2023-12-04 17:26:39
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# 如何实现系统动力学模型的Python编程
系统动力学模型是一种用于模拟和分析复杂系统行为的工具。Python 作为一种强大的编程语言，在实现这一模型时提供了很多便利。本文将帮助你理解如何用 Python 实现系统动力学模型的基本步骤。
## 实现流程
以下是实现系统动力学模型的基本流程：
| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 1 | 理解系统动力学模型的基本
# Python系统动力学模型入门
系统动力学是一种用于理解和建模复杂系统行为的科学方法。它强调在时间上对系统的行为进行分析，尤其适用于那些由反馈回路、时延和非线性相互作用构成的系统。系统动力学模型通常用于社会、经济、生态等领域，帮助我们理清系统内部的因果关系，并预测系统的未来行为。
在这篇文章中，我们将使用Python构建一个简单的系统动力学模型，并展示如何使用可视化工具来分析模型的动态行为
众所周知，Python在诸多领域都有非常优异的表现，比如：人工智能、机器学习、深度学习、网络爬虫、游戏开发、数据分析等，而在不同的领域中Python还内置了很多第三方库，拿来即用，十分方便，也正因如此Python在机器学习和深度学习领域得到了很好的应用。那么Python常用的深度学习及机器学习库有哪些?本文为大家介绍10个python常用机器学习及深度学习库! 1、Ilastik Ilas
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2023-08-08 14:21:21
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