一、路径规划：假设机械臂的终端结构要从一个点运动到另一个点，我们要求所有的关节和终端机构在运动的过程中都不能碰到障碍物，这个称为路径规划。1、路径规划算法主要可分成两种：（1）一种是基于搜索结果的规划（如A star算法）通常是运行在栅格地图上的。当栅格的分辨率越大时，算法搜索的路径就会越优。（2）另一类是基于采样的规划。主要就是RRT以及它的各种变种算法(RRT*、RRTconnect等)，这也
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2023-11-16 18:02:42
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# 机械臂路径规划 Python
机械臂是一种自动化设备，通常由一系列的关节组成，可以在空间中执行各种复杂的操作。路径规划是机械臂控制中的重要环节，它决定了机械臂运动过程中的轨迹和速度，直接影响了机械臂的性能和效率。Python作为一种简洁而强大的编程语言，可以用来实现机械臂路径规划算法。
## 机械臂路径规划算法
机械臂路径规划算法的目标是在给定的起始点和目标点之间找到一条最优的路径，使得
原创
2024-07-08 04:29:39
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目录1.课题概述2.系统仿真结果3.核心程序与模型4.系统原理简介5.完整工程文件1.课题概述 基于RRT优化算法的机械臂路径规划和避障，先通过RRT优化算法，计算避障路线，然后将机械臂根据规划好的路径进行移动。2.系统仿真结果3.核心程序与模型版本：MATLAB2022a.....................................
一、轨迹规划简介 机械臂的轨迹规划有两种形式，一种是笛卡尔空间轨迹规划，一种是关节空间轨迹规划。笛卡尔空间轨迹规划相比较关节空间轨迹规划而言，更加直观。两种方法本质上没有差别，仅仅是变量选取稍微有些不同。本文主要介绍笛卡尔空间的轨迹规划。 轨迹规划主要
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2024-05-31 14:14:07
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一、运动轨迹算法使用moveit自带的三种规划器，根据设定的最大速度和加速度，可以计算给定路径下的路径点信息，主要是路径点、速度、加速度和时间帧。轨迹点：可通过插补获得，数据类型为 moveit_msgs::RobotTrajectory设定的最大速度和加速度：为URDF文件中设定参数规划器：moveit总共提供三种规划器：1、Time-optimal Trajectory Parameteriz
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2023-12-14 20:52:28
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Motion Planning LibraryV-REP 从3.3.0开始，使用运动规划库OMPL作为插件，通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划（The old path/motion planning functionality is still functional for backward compatibility and available, b
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2023-10-22 14:17:04
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机械臂路径规划在现代制造和自动化领域中扮演着至关重要的角色。企业通常希望通过优化机械臂的路径来提高效率和减少生产成本，而在根据特定任务进行路径规划时，各种参数和配置项就变得尤为重要。这篇博文记录了我在实现机械臂路径规划的Python代码时的思考与实践，特别是如何解析参数、调试步骤、优化性能以及排错的过程。
> 由于自动化生产线在生产效率上的提升，我的团队深感机械臂路径优化的急迫性。用户反馈：“我
目录一、简介二、环境版本三、学习目标四、知识储备 五、任务实施六、任务拓展 七、课堂小结 八、课后练习一、简介大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习一下“机械臂复杂轨迹规划”。二、环境版本主机系统版本：Windwos10 64位处理器型号：Intel-i7虚拟机版本：VMware Workstation 16 Pro虚拟
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2024-05-20 09:41:02
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描述以前做过一个机械臂的统计分析，UR机械臂占据全球机械臂市场的7成。那么，学会控制UR机械臂就很重要了。使用ROS的kinetic版本，在gazebo仿真系统下控制UR机械臂系统要求在这篇文章之前，要求你已经正确安装ROS的kinetic版本Ubuntu16.04系统（别的系统我没有尝试过）命令UR机械臂的github官网https://github.com/ros-industrial/uni
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2024-09-05 07:49:14
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六轴机械臂路径规划是一个复杂而重要的技术问题，涉及机械臂控制、运动规划和算法实现等多个方面。在本文中，我们将系统化地探讨如何在Python中实现六轴机械臂的路径规划，并将其与备份策略、恢复流程、灾难场景、工具链集成、案例分析和扩展阅读等结合，以提供一个全面的视角。
## 备份策略
为了确保在开发过程中数据和进度的安全性，我们需要制定一套可靠的备份策略。首先，我们可以使用思维导图来整理备份策略的
原标题：六轴工业机器人工作原理解析常见的六轴关节机器人的机械结构如图1所示:六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。图1采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管
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2023-11-09 09:58:32
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1.参数说明calibrateHandeye() 参数描述如下：R_gripper2base，t_gripper2base是机械臂抓手相对于机器人基坐标系的旋转矩阵与平移向量，需要通过机器人运动控制器或示教器读取相关参数转换计算得到；R_target2cam ， t_target2cam 是标定板相对于双目相机的齐次矩阵，在进行相机标定时可以求取得到（calibrateCamera()得到）, 也
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2023-11-29 19:18:30
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因为科研需要，所以进行眼在手上的手眼标定，期间遇到了一些bug，特此记录matlab算出的棋盘格姿态有问题，所以改用opencv进行，如果有读者也发现matlab有问题，建议改用opencv手眼标定的原理请参考网上其他资料准备工作移动机器人拍摄多张棋盘格照片，如果没有现成的棋盘格，可以从这个网址上下载：棋盘格下载，并记录机器人末端的姿态。使用opencv进行相机标定，并且输出棋盘格相对于相机的姿态
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2023-11-25 14:38:09
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Robot Arm 机械臂源码解析说明： Robot Arm是我复刻，也是玩的第一款机械臂。用的是三自由度的结构，你可以理解为了三个电机，三轴有自己的一些缺陷。相比于六轴机械臂而言因为结构的缺陷，不能达到空间内的一些点，这些点又叫做奇异点。但是问题不大，完成一些基础的操作是完全没有问题的。 国外大佬20sffactory开源项目。就免去了我们设计，编程代码这一系列从头再来的繁琐。具体的话到gith
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2023-12-03 06:23:38
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目录简介相机标定手眼标定Eye-In-HandEye-To-Hand求解（Eye-In-Hand）求解AX=XB手眼标定步骤读取出摄像头信息并确定目标物体的位姿图像分割三维对象实例分割姿态估计机械臂正逆运动学求解运动学正解运动学逆解总结简介视觉机械臂是智能机器人的一个重要分支，它主要包括控制芯片、驱动电路、机械臂、相机等部分。自主抓取是指，在没有人为干预的情况下，视觉机械臂系统通过摄像头获取到目标
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2023-12-26 06:13:57
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一，前言前面介绍了,机械臂使用MoveIt!实现运动控制,控制的过程和结 果显示在rviz中。如果有真实的机械臂,就可以直接连接机器人实体,发布运动规划的结果,通过机械臂的控制器实现真实运动。但是大部分读者不一定有机械臂实体,那么我们也可以通过Gazebo来仿真一个机械臂。机械臂模型的创建过程已经在10.3节完成,下面将讲解如何使用MoveIt!控制Gazebo中的仿真机械臂运动。一，Gazebo
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2023-09-30 09:22:29
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我是跳过了正逆运动学的内容，可以参考1。 机器人手臂的运动规划是一个很宽泛的领域，包含有寻多子问题。比如，人们可能会关注机器人可以执行的最佳轨迹，以在最短时间内从某个开始姿态到某个最终姿态，这受制于致动器工作和关节运动范围的限制。另一种变形是根据驱动器的机械特性对手臂运动进行规划，比如提重物最省力的运动规划。常见的问题是机器人的各个关节从一个初始位置运动到目标位置过程中的避障问题。要执行的任务可
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2024-05-08 18:45:59
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PyBullet快速上手教程(二）控制一个机器人基座，关节和节点（实际上就是零件（个体/对象），感觉节点会好听一点）getNumJointsgetJointInfosetJointMotorControl2/ArraysetJointMotorControlArraygetJointState(s), resetJointStateresetJointStateenableJointForceT
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2024-10-18 21:50:42
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1 简介编辑编辑编辑编辑编辑2 部分代码function lynxStart(varargin)% lynxStart Loads kinematic data for a Lynx AL5D manipulator and sets% variables.%% If using hardware:% Starts the Lynx and moves the Lynx t
原创
2022-05-25 18:30:42
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上一篇介绍了遗传算法，本篇接着介绍应用于路径规划的另一种算法——粒子群算法（PSO），主要介绍算法的理论基础以及实现流程等。 本篇目录1. 算法起源与理论基础2. 算法实现流程（1）粒子群初始化（2）粒子群适应度计算（3）速度与位置属性更新3. 路径规划应用示例（1）粒子群初始化（2）适应度计算（3）速度与位置属性更新（4）最佳适应度更新4. 遗传算法与粒子群算法5. 总结 1. 算法起源与理论基
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2024-07-16 14:44:10
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