调试是开发过程中不可避免的一个环节，在Python中我们使用print、logging、assert等方法进行调试既简单又实用，但毕竟有其局限性。今天这篇文章为大家带来三个工具，其中有Python的内置模块也有第三方库，它们提供了调试代码所需的大部分常用功能，将极大的提升我们的开发和bug排除效率。 1.PDB
pdb是Python中的一个内置模块，启用pdb后可以对代码进行断点设
# Python FOCC控制实现指南
## 1. 流程图
```mermaid
flowchart TD;
A(导入所需库) --> B(连接设备);
B --> C(配置通道参数);
C --> D(设置FOCC参数);
D --> E(运行FOCC控制);
```
## 2. 类图
```mermaid
classDiagram
class D
原创
2024-04-22 06:10:37
153阅读
BECBEC是Battery Elimination Circuit，及免电池电路。是在电调中继承的一个电路模块，将电源输出分为两路。
原创
2022-10-17 20:31:58
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市面上电调的效果都很不好，试过华科尔的10LT，以及AOE无刷转换器+6A电调，都是油门1/3位置才能启动，到了2/3位置就满油门了，而这些电调都无法编程改变设置，导致无刷很不顺BLHeli程序支持的功能：- 更好的支持无刷尾电调，避免用SR120导致尾重的效果（除了3D高手，一般人改尾无刷没有太大的必要。但是改了之后确实可以使小鸡在侧翻滚时更好地保持前后平衡，所以是否改尾无刷取决于你的
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2024-07-25 10:21:40
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【参数】：电压：3s电池供电，单片机提供pwm控速有的电调上有3s电池平衡充接口，用来检测电池电压在初次使用好盈电调的时候需要【行程校准】：在使用全新的无刷电子调速器之前请您仔细检查各个连接是否正确、可靠（此时请勿连接电池）。经检查一切正常后，请按以下顺序启动无刷电子调速器。 ·若无任何反应，请检查电池是否完好，电池连线是否可靠。 ·若上电后2秒电机发出“哔－哔－”的鸣音，5秒后又发出“5671
电调http://www.eepw.com.cn/article/268236.htm 电调全称电子调速器，英文Electronic Speed Control,简称ESC。针对电机不同，可分为有刷电调和无刷电调。它根据控制信号调节电动机的转速。 有刷电调输出直流电无刷电调输出三相交流电 什么又
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2023-12-21 20:32:48
145阅读
通常指，主要用于电机控制领域（如永磁同步电机、感应电机），通过将电机的三相电流分解为磁场分量（d轴）和转矩分量（q轴），实现高效、精准的转速和转矩控制。
文章目录1.取指译码和执行2.寄存器阵列3.数据存储器4.PSV和表访问的方式读取FLASH5.内核数学运算单元 1.取指译码和执行 程序都存放在程序存储器中，对于单片机来说就是FLASH。取指的时候，PC中存放了下一条指令存在的地址，这里的PC分为了UHL三部分，是因为这款单片机的PC是23位宽（不是24，最高位可能没用到），这里分为三个8位可以方便程序员查看。 而程序存储器上下又有地址锁存器
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2024-09-03 16:57:29
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FOC算法 通常指 磁场定向控制（Field-Oriented Control），主要用于电机控制领域（如永磁同步电机、感应电机），通过将电机的三相电流分解为磁场分量（d轴）和转矩分量（q轴），实现高效、精准的转速和转矩控制。以下是其核心原理及代码示例：一、FOC算法原理1. 核心思想坐标变换：将三相定子电流从静止坐标系（ABC）转换到旋转坐标系（dq），分离磁场与转
由于本人在实际工作中使用到该无刷电机控制芯片，经查阅资料和自身实际调试经验，在这里和大家一起分享下该芯片的使用心得，以下叙述难免会出现部分错误，欢迎大家指正。该芯片引脚连接图见下图：该芯片内部结构图见下图： 无刷直流电机控制芯片UC2625各引脚功能如下： ① 当控制器正常工作时，该芯片的上半桥12（PDC）、13（PDB）、14（PDA）脚输出两个低电平，一个高电平；下半桥16（PUC）、17（
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2024-03-25 09:47:06
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冲着先要爽一把的心理，先让电机动起来感觉更有劲儿一些，那咱们就行动！第一步：新建一个model，加入BLDC模型。如下图所示，添加一个1处所示的Permanent Magnet Synchronous Machine。并且关键一步，将反电动势波形选择为梯形波，梯形波才是无刷直流电机，如果正弦波就是永磁同步电机了。因为我们只是需要电机转起来，不需要特地的设置电机参数，看一看就可以啦。第二步：添加电机
自制无刷电机驱动器Baize_foc，测试无刷电机。
原创
2022-11-18 22:03:44
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目录说明一、原理说明1.1、为什么要采样电流1.2、电流检测方式 InlineCurrent二、硬件介绍2.1、原理图2.2、ESP32drive-D方案2.2.1、准备清单2.2.2、硬件连接2.3、SimpleFOCShield方案2.3.1、SimpleFOCShield原理图及跳线2.3.2、硬件清单2.3.3、硬件连接三、程序演示3.1、打开示例3.2、修改代码3.3、验证上传3.4、
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2024-04-23 12:27:08
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文章目录1 电流采样的作用2 硬件架构3 采样关键4 采样方案5 三电阻采样5.1 三电阻采样点5.2 双电阻采样5.3 双电阻采样点5.4 单电阻采样5.4.1 Sa Sb Sc：1005.4.2 Sa Sb Sc：1105.4.3 SVPWM的开关状态5.4.4 ST方案6 总结7 附录1 电流采样的作用在FOC算法中，电流采样在反馈环节是相当重要的一部分，无论是有感FOC，还是无感FOC，相
电机控制----FOC框架讲解在开始接触到FOC控制的时候便着手开始去学习深入理解其中的控制原理，个人对技术的追求是“知其然，亦要知其所以然”。因此便通过模块化学习做一些记录吧。首先将FOC的控制框架弄清，才知道自己想要了解的是什么。 FOC主要是通过对电机电流的控制实现对电机转矩(电流)、速度、位置的控制。通常是电流作为最内环，速度是中间环，位置作为最外环。本文只在电流环与速度环的基础上进行分析
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2023-08-15 15:40:43
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FOC（Field-Oriented Control）电流采样时间是指在无刷电机控制中，用于对电流进行采样和更新的时间间隔。在FOC算法中，为了实现准确的电流控制和磁场定向，需要对电机的相电流进行连续的采样和更新。电流采样时间的选择需要平衡采样频率和计算复杂度之间的关系。通常情况下，FOC电流采样时间应根据电机的特性和控制要求来确定。一般来说，较高的电流采样频率可以提供更精确的电流控制，但也会增加
原创
2023-08-21 08:37:17
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概述 FOC全称磁场定向控制，从该名称可推导出适用电机的几个特点： 磁场是主动方 无机
FOC:又名磁场定向控制，是电机控制常用算法。由前两节我们介绍了无刷电机工作原理，讲到了电机控制六步换相法，控制电机旋转。FOC控制方法思想与其一样，在电流可控范围内使用，使用电流产生一个饶转子旋转的磁场，从而带动转子旋转。首先我们可以看到三相电流在磁场中控制电机运转是一组随着时间变化的正弦波，那么我们得到了三相电流波形。而我们如果能得到是一个恒定值两相波形，一相负责厉磁，一相负责转矩，相互垂直，
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2024-07-10 07:36:53
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FOC（Field-Oriented Control），即磁场定向控制，也称矢量变频，是目前无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）高效控制的最佳选择。FOC精确地控制磁场大小与方向，使得电机转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。由于FOC的优势明显，目前已在很多应用上逐步替代传统的控制方式，在运动控制行业中备受瞩目。FOC典型控制框图如下。为了得到电机转子的位置、电机转速、
一般来说，较高的电流采样频率可以提供更精确的电流控制，但也会增加计算负载和实时性要求。通常，较高功率的应用可能需要更高的采样频
原创
2023-11-10 12:03:26
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