最近在重构 flask 项目的时候发现项目的环境变量异常的混乱，非常不便于管理。而且，更重要的事情是我需要通过自定义命令来运行 devlopment 和 production 两种项目环境。自定义命令工具——flask-cli在Flask 1.0+ 中已经支持了flask-cli，在翻阅了flask-cli文档之后，发现文档中提供的自定义命令的方法约束还是有点多，而且
在实际应用中，我们可能想发布自己的消息类型，就像众所周知的Twist类型或者航向信息Odometry一样，那么到底如何定制自己想要的消息类型？本文楼主以自己调试过程中监控机器人左右轮速度来进行演示。 文章内容包括：消息的定制和使用，以及使用rqt_plot来绘制曲线，建议大家先阅读官网教程，一些细节事项也可参见
ROS消息类型定义msg文件添加功能包依赖添加编译选项话题消息使用实验代码获取 除了ROS定义好的消息类型，我们还可以自己定义消息的类型。 定义msg文件在我们首先定义好的功能包文件下创建msg文件夹，打开终端，在msg目录下运行 touch Person.msg ，创建msg文件。这里我们用到之前ROS发布者publisher和订阅者subscriber编程实现创建好的功能包learning_
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2023-12-25 13:12:07
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1 编写发布者节点“节点”是连接到ROS网络的可执行文件ROS术语。在这里，我们将创建一个持续广播消息的发布者（“talker”）节点。将目录更改为您在早期教程中创建的的beginner_tutorials包，并创建一个包：$ roscd beginner_tutorials1.1 代码首先，我们创建一个“scripts”文件夹来存储我们的Python脚本：$ mkdir scripts
$ cd
目录一，创建工作空间（略）（1）创建功能包（2）在功能包文件夹里创建msg文件夹，将消息定义存储在msg目录下二，话题通信——实现消息的发布与订阅 （1）配置cmake和package相关文件1.package.xml2.cmakelists.txt（2）publisher1.创建python文件2.编辑python文件3.运行代码（3）subscriber1.创建python文件2.编
代码层级图|- usbacn_ws
|- build
|- devel
|- src
|- CMakeLists.txt
|- usbcan_test
|- include
|- .h*
|- lib
|- .so*
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2024-07-16 14:36:45
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# 在ROS中使用Python自定义消息发布：入门指南
在机器人操作系统（ROS）中，自定义消息是用于节点之间通信的重要工具。对于刚入行的开发者，理解如何创建和发布自定义消息至关重要。本文将逐步引导你实现这一过程。
## 任务流程
我们将通过以下步骤实现自定义消息的发布。下面是整个流程的概要表格：
| 步骤 | 描述 | 时间估计
一，定义msg消息在 你的功能包--》【beginner_tutorials】,新建msg消息目录,新建Num.msg文件$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ cd msg
$ touch Num.msg
$ rosed beginner_tutorials Num.msgNum.msg文件，手工输入代码：int64 num打开文件rosed 你的功能包
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2024-01-27 21:16:46
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消息（message）是用于节点之间的数据交换的一种数据形式。前述的话题、服务 和动作都使用消息。消息可以是简单的数据结构，如整数（integer）、浮点（floating point）和布尔值（boolean），或者是像“geometry_msgs/PoseStamped”31一样消 息包含消息的简单的数据结构，或者也可以是像 “float32[
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2023-10-30 22:23:24
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在实际的程序开发中,经常会用到各种各样的消息框来给用户一些提示或提醒,Qt 提供了 QMessageBox 类来实现此项功能。在本实例中,分析了各种消息框的使用方式及之间的区别。各种消息框的使用如图所示:实现代码如下：1 #!/usr/bin/python
2 # -*- coding: utf-8 -*-
3
4 from PyQt4.QtGui import *
5 from
流程
1、在package中新建文件夹名为msg
2、在msg文件夹中创建消息（此处以my_msg.msg）为例，注意的是要以msg为后缀名
内容举例如下：
int32 data1
float64 date2
关于消息内容，需要注意的是如果类型错误，那么将不能生成头文件。例如float64写成了float，那么编译时将会出现错误：xxx.h: No such file or directory
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2019-09-02 23:23:00
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现在发布一个ROS本身未定义的消息在std_msgs包定义拉一些基本的类型由这些类型数据构成的定长或变长数组在Python中处理后得到元组并且可以被设置成元组或列表c++比python有更多的原生数据类型，这在从c++节点和python节点交换数据的时候产生一些问题，例如在C++中一个8位无符号整数，在pyhton中被当作整数，这就意为着可以给他赋为负数或者大于255的值，当作为ROS消息发送时会
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2024-08-01 11:20:43
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前言 在前面的文章我们在学习主题（topic）和服务（service）通信方法时，使用的一直是ROS 2提供好的消息结构文件（xxx.msg）和服务结构文件（xxx.srv），稀里糊涂的就这样过去了，如果我们有个需求，ROS 2提供的msg和srv无法满足，那我们就得定义自己结构的msg和srv文件了。动动手创建一
Python 用selenium模块的webdriver类实现对CSDN博客的自定义排序分类下面分几个步骤 1.安装Chrome驱动器，需要安装对应浏览器版本的2.获得并保存登陆后个人列表的信息3.自己对保存的个人列表进行一个排序，并保存文件4.根据保存的文件和当前博客的分类顺序进行模拟点击，完成排序过程。1. 安装Chorme驱动器 这里我查看了自己Chrome浏览器的版本，我在此安装的版本为:
在ros中，内置的消息数据类型显然不能满足我们大部分需求。例如：小车激光雷达的数据、小车电机数据、小车的电池数据等等。ros也给我们提供了另外一个解决方案---使用自定义消息类型来进行数据的发布和订阅。与内置的数据类型相比多了很多配置，但代码编写上差异不大。  
1，ROS的结点和结点管理器视频的链接：【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili 2，ROS的通信机制ros通信机制包含两种模式，话题和服务两种方式RPC是指远程过程调用，也就是说两台服务器A，B，一个应用部署在A服务器上，想要调用B服务器上应用提供的函数/方法，由于不在一个内存空间，不能直接调用，需要通过网络来表达调用的语义和传达
1. 话题 topic & 消息 messagetopic 实现了一种 发布/订阅（publish/subscribe）通信机制，这是一种在分布式系统中常用的数据交换方式。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。节点在发送数据到话题上之前，必须先声明（advertise）话题名和发布到该话题上的消息所具有的类型，然后就可以开始发布数据到这个话题上了。想要从话题上接收信息
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2024-07-16 14:43:48
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# 自定义消息队列：用Python实现异步通信
在现代软件架构中，消息队列常用于异步通信，特别是在微服务架构中，它能有效地解耦各个服务，提升系统的可扩展性和灵活性。本文将带你探讨如何用Python自定义一个简单的消息队列。
## 什么是消息队列？
消息队列是一种异步通信机制，其中消息的生产者将消息发送到一个队列中，而消费者则从这个队列接收消息。这样可以确保消息的可靠传递并允许多个生产者和消费
原创
2024-10-08 04:41:05
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消息队列通信原理：在内存中建立队列模型，进程通过队列将消息存入，或者从队列取出完成进程间通信。实现方法from multiprocessing import Queueq = Queue(maxsize=0) #功能: 创建队列对象 #参数：最多存放消息个数 #返回值：队列对象q.put(data,[block,timeout]) 功能：向队列存入消息 参数：data 要存入的内容 block 设
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2024-07-08 09:03:41
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我们都知道，在ubuntu环境下，ros是可以自定义话题消息并发布的，但是怎样才能让arduino也可以用自定义话题消息呢？这个在ros的官方网站上已经给定了方法，这里我详细记录一下流程。1.在ubuntu上ros工作空间下的功能包自定义话题消息并编译。这个网上资料很多，不再介绍。2.重构ros_lib库重构ros_lib库之后，就可以在ros_lib文件夹下找到一个文件夹，名字是我们在ubunt
原创
2022-11-18 12:08:41
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