目前针对无人车攻击的方法有许多，如何防御这些攻击以保证无人车的安全是个重要的课题。本文是无人驾驶技术系列的第九篇，详细介绍针对无人车传感器、操作系统、控制系统、车联网的攻击手段以及防御方法。针对无人驾驶的安全威胁对于无人驾驶系统来说，安全性至关重要。任何无人车如果达不到安全要求就上路是极其危险的。目前，针对无人车攻击的方法五花八门，渗透到无人驾驶系统的每个层次，包括传感器、操作系统、控制系统、车联
Arduino平衡小车1.概述此Arduino平衡小车在主控方面由Arduino UNO R3和Arduino sensor shield v5.0传感器扩展板组成。采用TB6612FNG作为电源和电机之间的中介给带编码器的直流电机供电以及传送PWM信号。采用六轴MPU6050进行角度采集并传给Arduino由Arduino计算角度偏差以及角加速度。现在，先看一下车的总体图片（此小车采用5V电源给
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2023-11-20 10:30:30
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title: 平衡车PID分析 date: 2020-06-04 20:46:21 tags: categories: STM32学习记录初步认识PID对于我这个非控制院的学生来说，这方面的理论知识本来就不足，加上以前基本上干的都是点灯的事，没有涉及控制算法的编写，所以写PID的程序是很懵逼的，因此首先要明白究竟什么是PID。首先，要明白什么情况下要用到PID控制：用户设定一个期望值，我们希望控制
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2024-01-02 15:58:40
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Pid的三种形式，直立环，速度环，转向环，这三种环代表了小车的三种不同动作，直立，转向，和运行速度，三种不同的构造，三种不同的控制函数，最终的思想都是通过pid算法来控制。一.Pid算法简介，什么是pidPid总共有三个字符，分别是p,i,d,分别代表比例，积分，微分三种不同的计算方式，p可以更快的让控制的点到达所要到达值附近，而d可以快速的来让到达目标值附近的变量快速冷静下来，稳定在目标值附近，
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2023-10-15 13:53:58
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在本文中，我们将讨论“平衡车python”这个项目，详细分析其实现过程、技术原理以及架构设计等方面。这篇博文旨在为读者提供一个完整的复盘记录，以便更好地理解如何实现平衡车控制的相关技术。
### 背景描述
平衡车是一种新型的个人交通工具，近年来受到越来越多人的关注。其核心原理是通过陀螺仪和加速度传感器收集数据，以实现对车体的动态平衡控制。Python作为一种高效且易于上手的编程语言，其在平衡车
1. 模型的创建首先现在solid works 里面将模型文件建立出来，注意各个坐标系以及他
原创
2023-02-05 09:57:05
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（1）、参考资料：飞思卡尔官网1.0,2.0两个版本，有详细的原理和方案介绍；当然，我们采用的陀螺仪和加速度计以及相关芯片不一定是按照文档所述的方案进行，但是原理是相同的；重要的加点为： A、我们小车要模型实质上单摆倒立模型，要平衡必须要有指向平衡点的回复力，平衡车
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2024-01-29 00:36:55
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自从做了第一个Arduino小车兴趣大增，于是开始制作第二个Arduino小车，这次我想做得相对复杂一点。一直对SEGWAY非常着迷，查了些技术资料发现自平衡小车的原理也比较简单：利用陀螺仪和加速度模块获得小车角度，Arduino对获取的数据进行处理，然后控制电机运转纠正倾斜，从而达到平衡的效果。 先来个视频： 
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2023-10-17 17:14:21
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一、硬件介绍 主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的，WIFI用的是济南有人科技的USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的（不是我买的，同学的），电池用的是
# 使用树莓派实现平衡车的指南
实现一个平衡车是一个有趣且具有挑战性的项目。通过本指南，您将学习如何使用树莓派（Raspberry Pi）和Python编程语言来构建自己的平衡车。让我们从整体流程开始，然后逐步深入每个步骤。
## 项目流程
以下是实现树莓派平衡车的基本步骤：
| 步骤 | 描述 | 工具/库 |
|------|------|---------|
| 1 | 准备硬
# 使用 Python 实现平衡车的 PID 控制
平衡车是一种根据动态平衡原理运作的电动车。要实现其控制系统，需要用到 PID（比例-积分-微分） 控制器。本文将带你了解如何在 Python 中实现平衡车的 PID 控制。我们将按照以下步骤进行：
## 流程概述
以下是实现平衡车 PID 控制的步骤：
| 步骤 | 描述 |
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选择一款平衡车（如：小米九号平衡车等），并估计平衡车的关键参数。完成以下工作：1. 建立平衡车模
原创
2022-06-28 09:18:14
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个人主页：羽晨同学个人格言:“成为自己未来的主人~”今天，我们来实现平衡车的最后一个功能，通过APP的蓝牙来遥控平衡小车我们通过蓝牙芯片可以获取手机上的操作，然后给到单片机的串口3.以便于后面的单片机进行处理。接收我们讲一下如何通过串口3来接收APP的数据。可以看到，我们指令格式后面有一个换行符，所 ...
mPython是一款功能强大的图形化编程工具。图形化编程软件中的佼佼者 mPython。该软件支持函数，仿真、hex、python、blockly三种代码读写等功能。并可以与TPYBoard系类开发板配合使用，直接连接PC端进行编程。有需要的用户欢迎来久友下载站下载~常见问题：一、mPython如何配置变量PATH？1、在桌面或我的电脑或我的计算机，右键点击-属性-弹出对话框，点击高级系统设置；切
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2023-11-13 11:26:58
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独轮车空运 自动平衡车空运电动扭扭车空运
原创
2015-12-14 15:28:35
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平衡小车从原理到实践关于内容：参考很多网上大佬的博客加上自己的理解而成，适合平衡车初学者和想要了解原理的小伙伴。1、平衡小车控制原理先记住一句话，直立环和速度环的结合是保持小车长期稳定平衡的前提。相信大家读到最后一定可以明白这句话的含义。举个例子大家都玩过的用手控制木棍直立不倒的游戏。这是一个通过眼睛观察木棒的倾角和倾斜趋势（角速度），通过手指的移动去抵消木棒倾斜的角度和倾斜的趋势使木棒能直立不倒
# Python 二轮平衡车 PID 控制实现指南
二轮平衡车 (Self-balancing scooter) 是一种基于 PID 控制算法的机器人系统。了解并实现 PID 控制是开发此类系统的基本技能。本文将带领你逐步实现一个 Python 二轮平衡车的 PID 控制器。
## 实现流程
在开始之前，我们需要明确整个实现流程。以下是详细的步骤表格：
| 步骤 | 描述
二轮车平衡车轨迹跟踪的Sim
原创
2022-06-10 01:34:02
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之前在帮朋友搜集少儿编程教育资料的时候，发现了麻省理工开发的积木式编程语言的Scratch，最近有空玩了下，感觉很惊艳，我能想象用它做一些有趣的事情，Scratch把编程元素变成像乐高积木一样，可以通过简单拖放组合来实现逻辑，交互体验很不错，很容易就能实现一些简单的动画控制，在实现复杂一些的逻辑的时候，搭积木的方式会显得繁琐，这个是编程模式的原因，不过相信会有很多聪明才智的解决方法，有
Numpy库numpy：科学计算包，支持N维数组运算、处理大型矩阵、成熟的广播函数库、矢量运算、线性代数、傅里叶变换、随机数生成，并可与C++/Fortran语言无缝结合。树莓派Python v3默认安装已经包含了numpy。① 导入模块>>> import numpy as np② 生成数组>>
