平衡小车从原理到实践关于内容：参考很多网上大佬的博客加上自己的理解而成，适合平衡车初学者和想要了解原理的小伙伴。1、平衡小车控制原理先记住一句话，直立环和速度环的结合是保持小车长期稳定平衡的前提。相信大家读到最后一定可以明白这句话的含义。举个例子大家都玩过的用手控制木棍直立不倒的游戏。这是一个通过眼睛观察木棒的倾角和倾斜趋势（角速度），通过手指的移动去抵消木棒倾斜的角度和倾斜的趋势使木棒能直立不倒
一、硬件介绍 主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的，WIFI用的是济南有人科技的USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的（不是我买的，同学的），电池用的是
1、电机控制所需要的 PID 参数电机控制，以个人经验来看，不论是双环速度环还是三环位置环，都只需要 P 和 I 两个参数，并不需要 D。2、P 参数 比例系数 P，比例系数是个实时响应的参数，改变 P 能够马上从系统响应上体现出来。例如增大比例系数P能使系统反应灵敏，调节速度加快，并且可以减小稳态误差。但是比例系数过大会使超调量增大，震荡次数增加，调节时间加长，动态性能变坏，比例系数太大甚至会使
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2024-09-04 22:24:01
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文章目录目的WebSocket使用方法使用演示更多说明EventSource使用方法使用演示更多说明总结 目的WebSocket和EventSource是HTML5开始提供的功能。WebSocket可以在单个TCP连接上进行全双工通讯；EventSource可以由服务器主动向客户端推送消息。两个功能可以大大提升web应用的数据交互的性能。这篇文章将介绍ESPAsyncWebServer库中这两个
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2024-08-17 13:34:52
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/ 为每个按钮添加按下和松开的事件监听器。/* 增大按钮尺寸，适应移动端屏幕 */// 定义一个函数来发送数据。/* 按钮宽度 *//* 按钮高度 *//* 文本大小 */
原创
2024-03-22 15:40:31
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摘要：本文介绍如何使用四方向传感器RPI-1031模块四方向传感器是一种倾斜传感器用来检测一个物体水平倾斜情况，也就是能检测到一个水平放置的物体向前、向后、向左还是向右倾斜。在早期的手机中都是有这个功能模块的，后来逐渐被功能更强大的加速度传感器所替代。在后边实现小车遥控手柄的时候，可以把这个传感器安装进去，这样，就可以通过遥控器的向前、向后、向左和向右来控制小车向前、后、左、右运动了。但也需要提醒
原理概述 步进电机是一种数字信号驱动的电机，其主要优点之一就是拥有很好的开环控制能力，控制系统不需要传感器和相应电路的反馈电机信息。 在负载不超载和脉冲频率合适的情况下，步进电机接收到的脉冲数和转子的角位移就是严
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2024-08-30 16:55:22
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0、前言本篇文章仅是对常见阿克曼ROS小车的极简分析，并提供代码。主要是方便读者自己搭建阿克曼小车时理解使用。这里仅针对《舵机控制前轮转向+后轮主动差速》的方式，如下图所示：图片来源：百度图片舵机转向机构简单示意图舵机完成前轮的转向控制，简单示意图如下：图片来源：Pinterest1、整体设计若要能实现阿克曼小车的搭建，需要明确小车的控制方式和控制数据的层级关系；如下图所示：2、STM32底层控制
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2024-05-16 23:25:13
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引言本篇ESP32 / ESP8266 MicroPython教程主要说明如何从MicroPython的文件系统中读取一个文件。本教程在 esp32 和 esp8266 上进行了测试。通常我会使用Putty与MicroPython命令行界面进行交互。但是为了演示，我在本篇教程中会使用Arduino Serial Monitor与设备进行交互。因为它也要与设备之间建立串行连接，所以这种交互方式其实与
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2024-06-03 18:28:46
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ESP32-S2 Arduino开发环境搭建 目录ESP32-S2 Arduino开发环境搭建前言1 安装Arduino IDE1.1 下载Arduino IDE1.2 安装Arduino IDE2 在Arduino IDE上安装esp32库2.1 在线安装2.2 半离线安装结束语 前言ESP32-S2是继ESP32之后新出的一款的MCU，它和ESP32最大的区别在于ESP32-S2有USB接口，
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2024-03-30 21:35:22
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一、目的 本篇主要介绍ESP32的ADC功能，ESP32有两个ADC模块，分别为ADC1/ADC2，每个ESP32系列具有的通道数不一样，详情请看下表。 在WiFi在使用时，ADC2的使用受到一些限制，实际应用场景中一般只使用ADC1即可。二、介绍ADC的IO引脚分配ESP32系列 
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2024-05-11 23:06:49
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摘要：本文介绍ESP32处理器之间如何进行蓝牙通信关于蓝牙通信的基本知识在前边已经介绍过了，并且还详细说明了与电脑的连接方法，并通过串口调试终端程序实现了电脑与ESP32模块的交互。如果想了解更基础的内容，请参考之前的文档。那么在今天所要讲述的是如何实现ESP32之间的蓝牙通信。在进行通信之前，先来了解一下蓝牙设备的主从关系。像前面学习的I2C、SPI、I2S通信协议一样，蓝牙通信技术中也是存在主
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2024-08-19 12:01:04
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用过一段时间的ESP8266开发， 是在ubunut下建立的开发环境，现在ESP32更简单，直接在Window下IDE即可完成系统配置、新建工程及编译下载工作，使用起来更加简便一、生成ESP32的工程运行出错 大概意思的芯片是单核芯片，但程序是多核，没法运行 修改freertos配置，程序只运行在第一个核上 程序运行正常二、使用小米ESP32模块，不知明错误三、esp32主要型号及区别ESP32主
一、目的 当我们通过ESP-IDF开发ESP32时，可能会遇到类似这样的场景需要对某个函数的执行速度进行优化例如中断执行函数需要快入快出，那么应该怎么做呢，ESP-IDF里面有没有提供这样的方法或者机制呢？ 按照常识我们总认为内部SRAM的读写速度一般是最快的（有些芯片内部还有TCM--紧凑
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2024-04-28 16:03:32
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此篇博客用来解读 ESP32 ADC 相关参数用法以及常见问题整理。1 概述通过查阅《ESP32 Datasheet》 与 ADC 编程指南 可了解到 ESP32 集成了 2 个 12-bit SAR ADC，共支持 18 个模拟通道输入。接下来将会一一解读 ADC 各项参数。注：2 个模数转换器指的是 ADC1 和 ADC2，12 bit 即为 ADC 的最高精度 2^12 = 4096。精度可
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2024-02-28 21:56:48
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最近要使用ESP32进行ADC采样，需要对ESP32的ADC采样率进行设置，查阅后发现网上这方面的资料非常少，所以把配置过程写下来以供大家参考
文章目录一、ESP32的ADC外设二、示例代码修改三、ADC采样率获取四、采样率配置五、实验验证六、可能出现的问题
一、ESP32的ADC外设打开ESP32的技术规格书第34页，可见ESP32具有2个12位的逐次逼近型ADC，他有RTC和DIG两个
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2024-05-05 18:34:20
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<p><iframe name="ifd" src="" frameborder="0" scrolling="auto" width="100%" height="1500"></iframe></p> 先上视频 说明为了使初学者都可以直接看此章节实现WiFi视频遥控小车,内容是一步到位的.对于已经有经验的开发者可以
这个也是上学期一直困扰我的一个问题，上学期想要巩固一下自己PWM和PID算法的基础，就搞了一个STM32控制的平衡车来玩，算法数学模型啥的都弄好之后，就出现了一个大问题，本人用的是stm32cubeMX来建立的工程项目，所以在IIC的部分就出现了一些问题，我看了写资料，总结了一下经验，下面就先讲讲我的主要经验：1.MPU6050模块是什么？ MPU6050模块是一个常用的六轴传感器模块，主要目的是
【平衡小车】【串级PID参数整定】【详细版】根据现象手动调整平衡小车的PID简介：二轮平衡小车的控制分为平衡环（又称为直立环，保持稳定角度）、速度环（用来保持稳定时速度为零）以及转向环（用来无转向命令时调整走直线），下面详细介绍各环PID参数的整定 硬件准备：平衡小车之家的小车底盘，STM32F1，电机驱动模块，MPU6050等 软件准备：简化后的平衡小车代码（关闭了蓝牙功能等),上位机示波器（观
软件安装完毕后，我们就可以把MSP430/432接上电脑，上传一些简单的示例程序（如点灯） 看有没有问题，如果没有问题的话，就可以开始项目制作了。 为了完成本次项目的要求，我使用的是 MSP430F5529 LaunchPad 实验板作为小车的核心控制板（具体介绍可自
