先来简单介绍一下我们的主角：张正友博士。他是世界著名的计算机视觉和多媒体技术的专家，ACM Fellow，IEEE Fellow。现任微软研究院视觉技术组高级研究员。他在立体视觉、三维重建、运动分析、图像配准、摄像机标定等方面都有开创性的贡献。 标定过程仅需使用一个打印出来的棋盘格，并从不同方向拍摄几组图片即可，任何人都可以自己制作标定图案，不仅实用灵活方便，而且精度很高，鲁棒性好。因此很快被全
本文主要介绍速腾聚创的RS-LIDAR-M1固态雷达激光与小觅相机左眼的联合标定过程，并介绍标定过程中的一些技巧与避雷，加快标定效率。最后给出运用标定结果进行投影的关键代码。一、安装autoware（为了标定完成后的可视化，可选，本文并未用到） 参考二、安装autoware相机和激光雷达联合标定工具 参考三、进行标定1.播放数据 播放事先采集好的标定数据包，命令如下：rosbag play you
目录0、张正友标定法论文1、张正友标定法1.0 旋转矩阵的性质1.1 求解单应性矩阵1.2 求解内参矩阵1.3 求解外参矩阵1.4 求解畸变系数1.5 非线性优化2、单应性矩阵有什么用3、非常感谢您的阅读！ 0、张正友标定法论文本篇博文参考张正友博士的两篇论文：Flexible camera calibration by viewing a plane from unknown orientat
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2024-09-19 23:07:55
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张正友标定法一、概述基于2D平面靶的摄像机标定法，又称张正友标定法。该方法要求摄像机在两个以上不同的方位拍摄一个平面靶标，摄像机和2D平面靶表都可以自由移动，且内部参数始终不变，假定2D平面靶标在世界坐标系中的z=0，那么，通过线性模型分析就可以计算出摄像机参数的优化解，然后用最大似然发进行非线性求精。在这个过程中得出考虑镜头畸变的目标函数后就可以求出所需的摄像机内、外参数。这种标定方法既具有较好
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2024-06-14 23:35:30
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张正友相机标定法是张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的相机标定方法。传统标定法的标定板是需要三维的，需要非常精确，这很难制作，而张正友教授提出的方法介于传统标定法和自标定法之间，但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点，而仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以。同时也相对于自标定而言，提高了精度，便于操作。因此张氏标定法被广泛应用于计算机视觉方面。 &nb
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2024-01-19 09:54:59
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最近在研究相机标定，看完张正友的论文之后还是有很多疑惑，搜索之后发现这篇文章对我解答了我的一些疑惑，所以将其转载，供以后查阅。 下面着重来讲一下著名的 张正友标定法 。=> 1. 预备知识=> 1.1. 从像素坐标系(u,v) 到 世界坐标系(Xw,Yw,Yw)这里直接拿上篇博文的结果，中间省去了其它坐标系直接的关系，直接给出，如下所示：公式如下：=> 1.2. 符号规定( N
张正友标定法相机标定的目的当我们拿到一张图片，进行识别之后，得到的两部分之间的距离为多少像素，但是这多少像素究竟对应实际世界中的多少米呢？这就需要利用相机标定的结果来将像素坐标转换到物理坐标来计算距离（仅仅利用单目相机标定的结果，是无法直接从像素坐标转化到物理坐标的，因为透视投影丢失了一个维度的坐标，所以测距其实需要双目相机）。相机标定的第一个目的就是获得相机的内参矩阵和外参矩阵。相机标定的第二个
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2023-12-08 15:18:07
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张正友 本科浙大,本来以为是中国人论文是中文呢,哎张正友的主页: http://research.microsoft.com/en-us/um/people/zhang/Calib/不过里面的棋盘格跟我的不一样啊,why???,我决定先看看中文的论文吧,我的首要任务是弄清楚输入输出,流程,怎么用吧matlab 跟 opencv上都有张正友的实现matlab calibration主页 :
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2024-05-21 15:29:12
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三、致敬“张正友标定” 此处“张正友标定”又称“张氏标定”，是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用。张氏标定的原文为“A Flexible New Technique forCamera Calibration”。此文中所提到的方法，为相
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2024-01-25 18:33:33
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标定标定是联系世界坐标与像素坐标的环节，目的是求出相机和投影仪的内外参数，对于3D成像来说至关重要张正友标定法通过各种方法的对比，为了方便，我们采用的是张正友标定。我们主要对张正友标定法的原理进行介绍，文章后面后面也会给大家介绍一个张正友标定的matlab包，它以及具体使用的视频。张正友标定是基于2D平面靶标的相机标定，实验中对平面棋盘格进行多角度拍摄后，将所得图片输入计算即可实现相机标定，具有较
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2024-04-28 16:29:04
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最近在项目中需要在激光雷达（Lidar）和相机（Camera）之间进行标定，即需要标定出相机内参和外参，使用的标定方法是张正友标定法，这里给出其数学理论推导过程。论文原文：《A Flexible New Technique for Camera Calibration》目录1.基本方程2.标定平面到图像平面的单应性(Homography)3.内参约束条件4. 求相机标定参数1.基本方程这里参考原论
一直以来想写篇相机
标定方面的东西，最近组会上也要讲
标定方面东西，所以顺便写了。无论是
OpenCV还是matlab
标定箱，都是以
张正友棋盘
标定算法为核心实现
的,这篇PAMI
的文章<<A Flexible New Technique for Camera Calibration>>影响力极大，
张正友是zju
的机械系出
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2023-07-08 21:26:44
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相机标定的概念
a. 相机标定的定义相机标定是指确定相机的内部参数和外部参数的过程。内部参数包括相机的焦距、像素尺寸、主点位置等；
外部参数包括相机的位置、朝向等。通过相机标定，可以将像素坐标与实际物理坐标建立对应关系，从而实现机器视觉应用，例如三维重建、姿态估计、目标跟踪等。相机标定的目的是获得准确的相机参数，从而保证图像处理算法的精度和鲁棒性。
b. 相机标定的目的相机标定的主要目的是
原创
2024-08-05 15:34:53
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# Python 张友正标定法实现教程
## 整体流程
首先，我们需要了解什么是张友正标定法。张友正标定法是一种用于相机标定的方法，通过采集一系列的图像和对应的实际世界坐标来确定相机的内参和外参。这个过程需要使用到一些数学知识和编程技巧来实现。
下面是使用Python实现张友正标定法的步骤：
| 步骤 | 操作 |
| ---- | ---- |
| 1 | 准备一组已知三维空间坐标和对应
原创
2024-04-16 03:50:04
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相机标定系列相机标定（张正友标定算法）解读与实战一相机标定（张正友标定算法）解读与实战二前两篇文章偏重理论，介绍了针孔相机模型、镜头畸变模型和张氏标定的原理。今天主要讲解代码实现，虽然很多成熟视觉框架已经包含了相机标定，opencv 、matlab、halcon、ros， 为了更深入的结合原理，还是有必要自己码一遍。这里数据采用OpenCV data 中提供的left 和right标定版图像，我这
张正友相机标定论文笔记精读张正友论文之后把主要步骤概括为： Print a pattern 并把它attach 到一个平面上，通常这个pattern是个棋盘图 从不同角度对平面拍照，可以变换棋盘的位置，也可以变换棋盘的位置。 检测Image中的特征点 求解利用三维坐标和四组图像坐标，求解单应性矩阵，并根据矩阵分解理论求解外部参数与内部参数。 求解distort的系数 利用系数修正迭代模
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2023-11-03 18:59:51
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张正友相机标定算法详解1.齐次表示法与一些基本结论1.1 点与直线的齐次表示 在射影几何中，通常用齐次方式来表达点与直线。比如被表示成其中。如此就将称为的齐次表示。 同样的直线方程的齐次表示方式为;1.2几个常用结论两条直线的交点点在直线上具体证明如下图所示：1.3理想点与无穷远直线理想点无穷远直线2.张正友标定算法的数学推导对于简单的相机模型有：当把世界坐标系的平面选在与标定板平面重合时，这时便
张正友相机标定法是计算机视觉领域的重要技术，用于获取相机的内部参数和外部参数，从而进行图像的几何校正和三维重构。本文将详细阐述如何在Python中实现张正友相机标定法的过程，包括环境准备、集成步骤、配置详解、实战应用、性能优化和生态扩展等部分。
### 环境准备
在开始之前，我们需要确保我们的开发环境配置正确。首先安装所需的库和工具：
```bash
pip install opencv-p
三、致敬“张正友标定”
此处“张正友标定”又称“张氏标定”，是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用。张氏标定的原文为“A Flexible New Technique forCamera Calibration”。此文中所提到的方法，为相机标定
相机标定一、相机标定1.相机标定介绍2.相机标定方法二、相机参数1.内参2.外参3.畸变参数三、张正友标定1.实验数据2.代码3.实验结果 一、相机标定1.相机标定介绍相机标定指建立相机图像像素位置与场景点位置之间的关系，根据相机成像模型，由特征点在图像中坐标与世界坐标的对应关系，求解相机模型的参数，包括内部参数和外部参数。标定照相机的标准方法是，拍摄多幅平面棋盘模式的图像，然后进行处理计算。针
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2024-09-25 12:09:20
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