0. 简介我们在第三章和第四章中详细介绍了如何使用URDF以及Navigation 2，而第五章开始我们将学习如何将前面所学的结合起来，来形成一个Unity与ROS完整且系统的框架1. 创建并导入URDF这一部分作为我们第三讲的内容，我们在之前的基础上通过使用ROS2命令操作URDF模型增加激光传感器。具体的代码如下：toio_style.urdf<?xml version="1.0"?&g
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2024-03-26 10:45:36
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【CALIPSO】星载激光雷达产品下载教程星载激光雷达产品下载教程一、下载二、注册登录三、选择数据1. 选择产品2. 时间选择3. 区域选择4. 确认提交5. 下载文件预览6. 下载文件名录列表7. 提交请求下载四、下载数据1. 修改FIleList文件2. IDM下载 星载激光雷达产品下载教程最近发现之前写的CALIPSO的VFM产品博文很多人。有不少人怎么下载，其实就是官网下载的
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2024-01-17 13:30:47
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目录一、系统框架分析二、程序分析2.1 程序入口2.2 具体分析 1、计算水平 起始方位 和 终止方位 2、计算水平 起始方位 和 终止方位 3、转换坐标系，不处理无效点数据4、根据垂直角度找到对应的激光束ID5、根据水平角度 α 可以得到获取每个点时相对与开始点的时间 6、 数据投影到起始位置7、 处理好的点进行保存8、
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2024-05-03 18:43:53
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概述使用python读取arduino串口发送的旋转编码器数据，去除换行和回车符号“\n\t"，并解析bytes，转化为数组。激光雷达的数据是字典类型，我们还需要将其转换成DataFrame格式的数据，运用pandas库处理数据。1.1 串口读取旋转编码数据的格式1. 2.原来代码如下# E:\Anaconda3\python.exe
# -*- coding: utf-8 -*-
import
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2023-10-10 10:10:00
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前言 课题的原因需要解析激光雷达录制的原始数据包并制作数据集，手头有镭神智能公司生产的32线激光雷达，但是镭神方面并没有提供有关点云解析的工具，前期在使用的过程中，翻阅了大量的博客等资料，发现绝大多数方法都基于ROS系统来进行，或者是基于C++版的pcl库。门槛高、麻烦是一方面，可行性也不一定能得到保证，往往浪费大家很多时间，这对于很多类似于我一样的小白来说很不友好。在摸索了一段时间后，我找到了一
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2024-02-22 10:43:04
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激光雷达或者叫激光测距仪数据采集比较简单，有位好心的网友提供了一篇博客专门讲这个，这里就不再赘述，贴出链接，需要的直接去看原文，激光雷达的型号：UTM-30LX。当前网上关于激光雷达的资料比较少，毕竟用的人不是很多。开发环境主流的还是C/C++，官方提供的例程也都是C/C++的。 上面包括激光雷达的驱动和采集软件都有提供，需要的话只需要按照上面的步骤去做就可以。虽然激光雷达的型号不同，采集部分的代
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2023-12-16 18:12:33
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激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器是用于周围环境感测的主流手段。 而在探测精度、探测距离、稳定性和对周围环境适应性等关键性能上，激光雷达都有着明显优势。1. 激光雷达原理 其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当
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2024-04-24 13:44:08
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激光雷达工作原理简介测距方式光源光束操纵方式接收器关键参数 测距方式三角测距： 特点：距离短，精度高，稳定，成本低。TOF：dTOF：全称是direct Time-of-Flight。顾名思义，dToF直接测量飞行时间。dToF会在单帧测量时间内发射和接收N次光信号，然后对记录的N次飞行时间做直方图统计，其中出现频率最高的飞行时间t用来计算待测物体的深度， 。图1是dToF单个像素点记录的光飞行
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2023-12-29 21:53:40
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激光雷达硬件平台 图像容量是非常大的，图像帧率是比较高的，相机的帧率可以达到20-30帧，他的数据带宽是比较多的，由于多个相机的话。对比激光来说相对来说少一点，容量在几兆之内 RTK来进行修正、IMU进行修正，因为IMU存在加速度信息。 GNSS通过后处理方式来进行修正 工控机采用6108来进行数据修正，基本使用SSD来进行采集平台需要考虑硬件传输协议和接口 工控机作为整个协议的传输中端。像高速的
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2023-11-21 17:28:53
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本节将介绍基于激光雷达点云处理的相关库和软件点云数据激光雷达（LIght Detection And Ranging，LiDAR）是一种集激光，全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)三种技术于一身的系统，用于获得点云数据并生成精确的数字化三维模型；每一个点都包含了三维坐标信息，即X、Y、Z三个元素，此外还包含RGB颜色信息、反射强度信息、回波次数信息等信息。激光雷达可用于地形测绘、林业资源
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2023-12-03 07:22:55
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激光雷达是一种采用非接触激光测距技术的扫描式传感器，其工作原理与一般的雷达系统类似，通过发射激光光束来探测目标，并通过搜集反射回来的光束来形成点云和获取数据，这些数据经光电处理后可生成为精确的三维立体图像。采用这项技术，可以准确的获取高精度的物理空间环境信息，测距精度可达厘米级，因此，该项技术成为汽
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2019-06-15 17:03:00
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http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a-series 思岚的资料
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2019-12-25 06:50:00
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近年来，激光雷达技术在飞速发展，从一开始的激光测距技术，逐步发展了激光测速、激光扫描成像、激光多普勒成像等技术，如今在无人驾驶、AGV、机器人等领域已相继出现激光雷达的身影。随着无人驾驶、机器人等领域的兴起，国内外陆续涌现出一批激光雷达公司， 鉴于激光雷达在各领域的重要地位，本文对16家知名激光雷达公司进行了各个维度的盘点。据调查，目前大部分企业都以无人车、机器人及无人车领域激光雷达为主要研究方向
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2023-08-28 20:34:25
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功能需求： 要求将机器人实时扫描到的激光雷达地图绘制到安卓屏幕上，并且要具备缩放、旋转、平移的功能。整体思路将原始数据转成图片将图片绘制到屏幕上实现对整体内容的缩放、旋转、平移1、生成图片 为了实现激光雷达地图的绘制总共使用了两套方案，第一个由服务端将机器人扫描到的点云发送过来，然后客户端通过以机器人当前位置(x1,y1)为起点，点云（x2，y2）为终点连成线的方式来绘制出扫描到的环境。这种方式简
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2024-05-04 23:21:02
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文章目录1. 基于激光雷达的物体检测1.1 物体检测的输入与输出1.2 点云数据库1.3 激光雷达物体检测算法1.3.1 点视图1.3.1.1 PointNet1.3.1.2 PointNet++1.3.1.3 Point-RCNN1.3.1.4 3D-SSD1.3.1.5 总结和对比1.3.2 俯视图1.3.2.1 VoxelNet1.3.2.2 SECOND1.3.2.3 PIXOR1.3.
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2023-12-29 23:31:40
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1 激光雷达介绍(Xu, Chen et al. 2016) 本系统选用的是低成本二维激光雷达，它具有每秒高达4000 次的高速激光测距采样能力。 可以实现在二维平面的6 米半径范围内进行360 度全方位的激光测距扫描，并产生所在空间的平面点云地图信息。这些云地图信息可用于地图测绘、机器人定位导航、物体/环境建模等实际应用中。
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2023-11-14 14:03:10
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与相机标定类似，激光雷达也有内参（由厂家提供）和外参之分 。 文章目录内参外参理论基础1：使用长宽已知的矩形板ABCD来标定理论基础2：多线雷达使用的是纸箱法1 相机与激光雷达的联合标定ros中的联合校准包MATLAB 相机与激光雷达的标定输出参数含义结果投影变换（A）联合标定发展史2 激光雷达与组合惯导联合标定程序1 ：（靠特征点计算）程序2 ：3 多激光雷达外参自动标定算法 内参内参是内部激光
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2024-05-09 22:30:21
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基于激光雷达的地面与障碍物检测这个例子告诉我们如何去检测地平面并且找到三维LIDAR数据中与车相近的障碍物。这个过程能够方便我们对汽车导航的可行驶区域规划。注：每一帧的雷达属于都被存储为三维的雷达点云。为了能够高效的处理这些数据。快速的指出与搜索能力是需要的。通过kd-tree结构处理数据。周围平面通过RANSAC算法来拟合（RANSAC算法是一个稳健的模型拟合方法）。这个例子也展示了如何使用点云
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2023-09-29 20:47:09
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1. 激光雷达的分类激光发射器按波长可主要分为近红外和短波红外两种；按集成度主要可分为EEL（边发射激光器）和VCSEL（垂直腔面发射激光器）两种；激光探测器按集成度和感光灵敏度主要分为APD（雪崩光电二极管）和SPAD（单光子光电探测雪崩二极）等；按扫描部件，可分机械旋转式、混合固态与纯固态。1.1. 按测距方法分类ToF是最主流的测距方案，但Mobileye、Aeva及Blackmore（已被
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2023-11-23 20:02:38
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激光雷达传感器获取的点云可以绘制三维环境图。这种由距离点组成的“云”提供了大量有价值的环境信息。然而，对于某些应用来说，这些信息过于复杂，无法进一步处理。例如，自动驾驶功能、交通监控或停车点检测，更需要在视野中检测到对象。如何从激光雷达数据中获取这些对象信息？为了弄清这一点，我们来看一个应用案例：某市正在庆祝一年一度的节日。有一场免费音乐会正在市中心的一个大停车场举行。因为这次活动是免费的，观众入
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2024-03-06 00:26:51
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