文章导读激光雷达安装在自动驾驶车辆上，在车辆行驶过程中采集到的激光点云数据建立的三维环境模型存在一定的变形，不能真实反映某一时刻自动驾驶汽车的行驶环境。所以本文对获取一帧点云数据后如何做点云的运动补偿修复畸变问题进行讲解。目录点云畸变原理畸变补偿方法运动目标补偿点云畸变原理点云畸变是由于激光雷达采集数据的过程中，随着载体运动导致一帧点云中的点不是在同一时刻采集的，即不同激光点的坐标系不一致。小编使
《简记摄像机标定》 CV的数据源头是摄像机，我们根据不同的场景需要选用不同的摄像机，如果视野范围优先，我们考虑使用广角；如果精度优先，我们考虑使用无畸变的相机，或者微畸变的相机再进行图像的矫正；由于透镜制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变，就会导致原始图像的失真，而我们的任务是想大概知道一个像素对应多少mm，所以需要畸变矫正。Key Words：相机标定、畸变、OpenCV Beijing, 2
理想相机成像模型 1)世界坐标系->摄像机坐标系 R矩阵为旋转矩阵,T矩阵为平移矩阵,RT矩阵变换,属于刚体转换,旋转矩阵具体分为世界坐标系如何分别绕x,y,z三个轴旋转多少度后坐标系方向与摄像机坐标系一致,平移矩阵则对应世界坐标系原点需如何平移至相机坐标系原点.opencv标定后每图的旋转/平移参数都是3个,应该就是对应三个轴的旋转角度alpha,beta,gama和三个方向的平移量. 齐
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2023-12-24 09:02:07
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一. 简介没有镜头也能拍照，运用小孔成像原理镜头发展了小孔成像的原理，取景器上的影像都是倒像，通过五棱镜反射成正像二. 焦距焦距长短影响成像大小，视角大小，景深的深浅，画面透视感强弱等。镜头与cmos传感器的距离成为焦距（像距）定焦镜头与变焦镜头
（1）定焦镜头一般比变焦镜头好，专业镜头好于普通镜头
（2）小变焦比的镜头比大变焦比的镜头好
变焦比在2.5倍左右最好。18~200这个大范围的变焦使得
一.标定鱼眼相机成像模型不同于普通镜头的针孔成型模型。 广角镜头介乎于普通镜头与鱼眼镜头之间，畸变程度也介乎两者之间。 本人采用3.6mm、全视角范围90°的一款广角镜头，之前采用普通镜头的标定方法效果不是很理想，转向OpenCV3版本引入的fisheye模型： 内参矩阵、坐标轴倾斜系数skew等属性与普通镜头相同，不同的是畸变系数。畸变主要分径向与切向两种，径向畸变发生在相机坐标系转图像物理坐
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2024-03-27 09:11:19
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测光表和自动相机的问世，使得正确抉择曝光的过程变得越来越简单和方便。测光表能量度照射到被摄物上的光线强弱，并将其读数展示为光圈与快门速度。测光表基本上可分为入射式和反射式两类。 入射式测光表测量直接投射到被摄物上的光量，使用十分方便，只要将测光表放在被摄物前面，并将表的半透明半球体对着相机的镜头，然后便可根据指示曝光。入射式测光表的最大缺点，是它无法测出主体反射出来的光量，而作用在胶卷上的主
1. 广角相机成像原理广角相机成像步骤与普通相机基本一致, 主要的区别在于镜头聚光的部分, 广角相机为了获得更大的FOV, 有三种镜头聚光方式:Dioptric cameras: 通过透镜来实现, 主要是折射Catadioptric cameras: 使用一个标准相机加一个面镜（Shaped mirror）Polydioptric camera: 通过多个相机重叠视野 广角相机引入了很
在配置编译FFmpeg时可以通过--disable-filters来禁止所有滤镜的编译。也可以配置编译脚本来输出所有包含进编译的滤镜信息。下面是当前可用的视频滤镜介绍。alphaextractalphamerge滤镜联用。 alphamergealphaextract来让不支持透明通道的视频成为允许传输或存储帧透明的帧序列alphaextract的一个单独的视频混合：movie=in_alpha.
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2024-08-25 17:06:12
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目的：
实现相机标定，得到相机的内参以及畸变旋转参数等
尝试矫正由相机产生的图像畸变
代码：
import cv2 as cv
import numpy as np
import glob
import os
#循环中断
criteria=(cv.TERM_CRITERIA_EPS+cv.TERM_CRITERIA_MAX_ITER,30,0.001)
#标定板交叉点的个数
row=6
co
原创
2021-07-06 13:45:13
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系列文章：用OpenCV实现Photoshop算法(一): 图像旋转用OpenCV实现Photoshop算法(二): 图像剪切用OpenCV实现Photoshop算法(三): 曲线调整 用OpenCV实现Photoshop算法(四): 色阶调整 用OpenCV实现Photoshop算法(五): 亮度对比度调整用OpenCV实现Photoshop算法(六): 变为黑白图像用OpenCV实现Photo
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2024-02-26 07:14:14
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大广角镜头 镜头畸变 矫正 Focusing is easy when you’re using an aperture of f/8 or narrower: most things in the scene will be pretty much in focus. When you start using wide apertures like f/2.8, f/1.8
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2024-04-09 13:57:24
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简述在图像处理中，因为镜头角度等原因，容易导致图像出现倾斜、变形等情况，为了方便后续处理我们常常需要进行图像矫正，其中主要技术原理是两种变换类型--仿射变换(Affine Transformation)和透视变换(Perspective Transformation)。详解仿射变换是二维坐标间的线性变换，故而变换后的图像仍然具有原图的一些性质，包括“平直性”以及“平行性”，常用于图像翻转(Flip
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2023-09-29 20:11:29
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最近做一个项目，用到广角镜头。畸变较大，所以就研究了一下畸变修正算法。主要是读了读 Carsten Steger 等所著 Machine Vision Algorithms and Applications 一书 3.9 节。把里面的算法实现了一下。这本书里写的修正方法应该算是最简单的了。只有一个参数 k。k > 0 修正桶形畸变，k < 0 修正枕形畸变。下面把代码贴上来，里面插值算
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2024-07-15 05:37:53
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目标在本章中，我们将了解FAST算法的基础知识。我们将使用OpenCV功能对FAST算法进行探索。理论我们看到了几个特征检测器，其中很多真的很棒。但是，从实时应用程序的角度来看，它们不够快。最好的例子是计算资源有限的SLAM（同时定位和制图）移动机器人作为对此的解决方案，Edward Rosten和Tom Drummond在2006年的论文“用于高速拐角检测的机器学习”中提出了FAST（加速分段测
目录效果项目代码 效果项目代码using OpenCvSharp;
using OpenCvSharp.Extensions;
using System;
using System.Drawing;
using System.Windows.Forms;
namespace OpenCvSharp_图像校正
{
public partial class Form1 : Form
0 、菜单位置： 功能几乎全在 “图像>>调整>>…”菜单下； 1 、色阶：（Ctrl+L ） 【技巧】：我们不仅可以针对 RGB 复合通道进行调节，还可以针对单色通道进行调节； “色阶”窗口最上方，如图：通道：RGB
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2024-10-13 10:41:44
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0 、菜单位置： 功能几乎全在 “图像>>调整>>…”菜单下； 1 、色阶：（Ctrl+L ） 【技巧】：我们不仅可以针对 RGB 复合通道进行调节，还可以针对单色通道进行调节； “色阶”窗口最上方，如图：通道：RGB
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2024-10-13 10:41:56
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Shi-tomas拐角检测器和益于跟踪的特征目标在本章中， - 我们将学习另一个拐角检测器：Shi-Tomasi拐角检测器 - 我们将看到以下函数：cv.goodFeaturesToTrack()理论在上一章中，我们看到了Harris Corner Detector。1994年下半年，J.Shi和C. Tomasi在他们的论文《有益于跟踪的特征》中做了一个小修改，与Harris Corner De
pangpang最近耗费很久的时间写了一个ISP中的gamma矫正模块，写下本文记录一下。目录 1、gamma矫正介绍 2、本文gamma矫正设计要求3、设计过程4、仿真验证5、总结 1、gamma矫正介绍在电视和图形监视器中，显像管发生的电子束及其生成的图像亮度并不是随显像管的输入电压线性变化，电子流与输入电压相比是按照指数曲线变化的，输入电压的指数要大于电子束的指
四个坐标系的转换：https://blog..net/humanking7/article/details/44756073 标定和矫正：https://blog..net/u013498583/article/details/71404323 四个视频教程：https://.
原创
2022-01-17 16:52:15
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