《简记摄像机标定》 CV的数据源头是摄像机，我们根据不同的场景需要选用不同的摄像机，如果视野范围优先，我们考虑使用广角；如果精度优先，我们考虑使用无畸变的相机，或者微畸变的相机再进行图像的矫正；由于透镜制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变，就会导致原始图像的失真，而我们的任务是想大概知道一个像素对应多少mm，所以需要畸变矫正。Key Words：相机标定、畸变、OpenCV Beijing, 2
理想相机成像模型 1)世界坐标系->摄像机坐标系 R矩阵为旋转矩阵,T矩阵为平移矩阵,RT矩阵变换,属于刚体转换,旋转矩阵具体分为世界坐标系如何分别绕x,y,z三个轴旋转多少度后坐标系方向与摄像机坐标系一致,平移矩阵则对应世界坐标系原点需如何平移至相机坐标系原点.opencv标定后每图的旋转/平移参数都是3个,应该就是对应三个轴的旋转角度alpha,beta,gama和三个方向的平移量. 齐
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2023-12-24 09:02:07
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目的：
实现相机标定，得到相机的内参以及畸变旋转参数等
尝试矫正由相机产生的图像畸变
代码：
import cv2 as cv
import numpy as np
import glob
import os
#循环中断
criteria=(cv.TERM_CRITERIA_EPS+cv.TERM_CRITERIA_MAX_ITER,30,0.001)
#标定板交叉点的个数
row=6
co
原创
2021-07-06 13:45:13
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在配置编译FFmpeg时可以通过--disable-filters来禁止所有滤镜的编译。也可以配置编译脚本来输出所有包含进编译的滤镜信息。下面是当前可用的视频滤镜介绍。alphaextractalphamerge滤镜联用。 alphamergealphaextract来让不支持透明通道的视频成为允许传输或存储帧透明的帧序列alphaextract的一个单独的视频混合：movie=in_alpha.
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2024-08-25 17:06:12
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一. 简介没有镜头也能拍照，运用小孔成像原理镜头发展了小孔成像的原理，取景器上的影像都是倒像，通过五棱镜反射成正像二. 焦距焦距长短影响成像大小，视角大小，景深的深浅，画面透视感强弱等。镜头与cmos传感器的距离成为焦距（像距）定焦镜头与变焦镜头
（1）定焦镜头一般比变焦镜头好，专业镜头好于普通镜头
（2）小变焦比的镜头比大变焦比的镜头好
变焦比在2.5倍左右最好。18~200这个大范围的变焦使得
文章目录相机标定方法综述1. 基于标定板的辅助标定2. 基于世界属性的半自动标定3. 相机的自标定张氏标定算法详解1. 约束方程推导2. 方程求解3. 参数优化 相机标定方法综述相机标定技术繁多，总体上可以分为三类：基于标定板的辅助标定基于世界属性的半自动标定相机的自标定（self-calibration）1. 基于标定板的辅助标定标定板标定方法的应用较为常见，历史早期得标定板为立体标定板，一般
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2024-09-23 09:02:34
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文章导读激光雷达安装在自动驾驶车辆上，在车辆行驶过程中采集到的激光点云数据建立的三维环境模型存在一定的变形，不能真实反映某一时刻自动驾驶汽车的行驶环境。所以本文对获取一帧点云数据后如何做点云的运动补偿修复畸变问题进行讲解。目录点云畸变原理畸变补偿方法运动目标补偿点云畸变原理点云畸变是由于激光雷达采集数据的过程中，随着载体运动导致一帧点云中的点不是在同一时刻采集的，即不同激光点的坐标系不一致。小编使
测光表和自动相机的问世，使得正确抉择曝光的过程变得越来越简单和方便。测光表能量度照射到被摄物上的光线强弱，并将其读数展示为光圈与快门速度。测光表基本上可分为入射式和反射式两类。 入射式测光表测量直接投射到被摄物上的光量，使用十分方便，只要将测光表放在被摄物前面，并将表的半透明半球体对着相机的镜头，然后便可根据指示曝光。入射式测光表的最大缺点，是它无法测出主体反射出来的光量，而作用在胶卷上的主
大广角镜头 镜头畸变 矫正 Focusing is easy when you’re using an aperture of f/8 or narrower: most things in the scene will be pretty much in focus. When you start using wide apertures like f/2.8, f/1.8
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2024-04-09 13:57:24
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最近做一个项目，用到广角镜头。畸变较大，所以就研究了一下畸变修正算法。主要是读了读 Carsten Steger 等所著 Machine Vision Algorithms and Applications 一书 3.9 节。把里面的算法实现了一下。这本书里写的修正方法应该算是最简单的了。只有一个参数 k。k > 0 修正桶形畸变，k < 0 修正枕形畸变。下面把代码贴上来，里面插值算
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2024-07-15 05:37:53
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VR开发的最大挑战之一是对高帧率与高分辨率结合的要求。我们通过把顶点转化为“镜头空间”，删除了需要全屏渲染的纹理，这样就可以大规模提高手机性能。下面的技术使用谷歌的Cardboard Unity SDK进行开发，应用于Cardboard Design Lab(CDL)，然而，利用透镜畸变效果，给与适当的失真系数去构成顶点着色器，并且SDK允许禁止渲染纹理，这样
相机标定 1.获得一张全白图片，并将图片像素修改为电脑相机的像素。 修改像素值步骤如下： 1、先右击从图片的属性中看原来的图片分辨率是多少。 2、使用画图方式打开图片，并点击工具中的重新调整大小这个选项。3、把保持横纵比前面的勾去掉，在水平和垂直框中输入自己的分辨率棋盘格生成方法，链接，，另外，也可以从网上下载不同的标定板，标定板链接使用matlab工具箱进行标定，链接下方有详细标定过程， 打开m
目标在本节中，我们将学习由相机引起的失真类型，如何找到相机的固有和非固有特性如何根据这些特性使图像不失真基础一些针孔相机会给图像带来明显的失真。两种主要的变形是径向变形和切向变形。径向变形会导致直线出现弯曲。距图像中心越远，径向畸变越大。例如，下面显示一个图像，其中棋盘的两个边缘用红线标记。但是，您会看到棋盘的边框不是直线，并且与红线不匹配。所有预期的直线都凸出。有关更多详细信息，请访问“失真(光
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2024-04-16 13:37:56
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在本教程中，我们将使用OpenCV构建一个简单的手写数字分类器。我们将共享用C ++和Python编写.图像分类管道本章节暂不讨论图像分类管道，大家可以自行搜索相关知识，下次我们补充。 我们将使用方向梯度直方图作为特征描述符和支持向量机（SVM）作为分类的机器学习算法。使用OpenCV的光学字符识别（OCR）示例（C ++ / Python）我想与代码共享一个示例，以使用HOG + SV
相机已经存在很长很长时间了。然而，随着20世纪末廉价针孔相机的出现，针孔相机在我们的日常生活中司空见惯。不幸的是，这种廉价是有代价的:严重的扭曲。幸运的是，这些都是常量，通过标定和一些重新映射，我们可以纠正这一点。此外，通过标定，还可以确定相机的自然单位(像素)和现实单位(例如毫米)之间的关系。1.理论对于畸变，OpenCV考虑了径向和切向畸变。对于径向畸变，采用以下公式: 因此，对于一个未扭曲的
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2024-04-26 05:46:29
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要制作360全景图片，我们需要准备哪些东西?今天就和大家说一下。要制作360度全景图，我们需要原始图像材料。原始图像材料的来源可以是:1、在真实场景中，利用摄像机的全景拍摄功能获得的鱼眼图像2、通过建模和渲染获得的虚拟图像拍摄360全景需要准备哪些东西?一、数码单反相机：拍摄全景最重要的就是单反，单反的特点就是在摄影过程中，反射镜会立即弹起，镜头光圈会自动缩小到预定值，快门会打开，使胶片变得敏感。
相机畸变模型
在前一篇文章中有提到，应该比较好理解。 我们可以看出在上图中可以分以下几个坐标系：① 像机坐标系Oc② 图像像素坐标系Oi③ 世界坐标系Ow④ 实际图像物理坐标系Od⑤ 理想图像物理坐标系Ou2、畸变量 此时，畸变量可分为在X方向和Y方向上，这种畸变量我们只考虑了径向畸变，其他畸变右以忽略不计，径向畸变本身是有一定的线性关系的，下面畸变模型的讲解时也会说到： Ｄ
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2024-05-24 13:18:38
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目录1. 背景2. 利用IMU进行畸变校正的方法3. 效果4. 源码5. 参数解释 1. 背景 激光雷达完成一帧360°的扫描需要一定的时间（通常为0.05s至0.2s），若在一帧数据的扫描过程中，机器人发生大幅度的运动，会导致扫描到的点云产生严重的变形，严重影响建图精度。因此，对运动畸变进行补偿与校正能显著提高建图的鲁棒性。 具体原理讲解见:SLAM学习日志(二) 2D(单线)激光雷达运
目录1、相机标定的意义2、坐标系的变换2.1、小孔成像的原理2.2、各个坐标系的定义2.2.1、像素坐标系2.2.2、图像坐标系2.2.3、相机坐标系2.3、相机的内参和外参3、图像畸变及畸变矫正3.1、相机的畸变模型3.1.1、径向畸变3.1.2、切向畸变3.2、畸变矫正4、相机参数标定到底怎么用1、相机标定的意义在机器视觉领域，相机的标定是一个关键的环节，它决定了机器视觉系统能否有效的定位，能
在opencv中，有关图像或像素点（角点）去畸变的函数有cv::undistort()，cv::getOptimalNewCameraMatrix()，cv::initUndistortRectifyMap()，remap()，cv::undistortPoints()。其中undistort可以直接对图像去畸变，getOptimalNewCameraMatrix、initUndis
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2024-05-09 16:05:44
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