文章导读激光雷达安装在自动驾驶车辆上，在车辆行驶过程中采集到的激光点云数据建立的三维环境模型存在一定的变形，不能真实反映某一时刻自动驾驶汽车的行驶环境。所以本文对获取一帧点云数据后如何做点云的运动补偿修复畸变问题进行讲解。目录点云畸变原理畸变补偿方法运动目标补偿点云畸变原理点云畸变是由于激光雷达采集数据的过程中，随着载体运动导致一帧点云中的点不是在同一时刻采集的，即不同激光点的坐标系不一致。小编使
大广角镜头 镜头畸变 矫正 Focusing is easy when you’re using an aperture of f/8 or narrower: most things in the scene will be pretty much in focus. When you start using wide apertures like f/2.8, f/1.8
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2024-04-09 13:57:24
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最近做一个项目，用到广角镜头。畸变较大，所以就研究了一下畸变修正算法。主要是读了读 Carsten Steger 等所著 Machine Vision Algorithms and Applications 一书 3.9 节。把里面的算法实现了一下。这本书里写的修正方法应该算是最简单的了。只有一个参数 k。k > 0 修正桶形畸变，k < 0 修正枕形畸变。下面把代码贴上来，里面插值算
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2024-07-15 05:37:53
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目标在本章中，我们将了解FAST算法的基础知识。我们将使用OpenCV功能对FAST算法进行探索。理论我们看到了几个特征检测器，其中很多真的很棒。但是，从实时应用程序的角度来看，它们不够快。最好的例子是计算资源有限的SLAM（同时定位和制图）移动机器人作为对此的解决方案，Edward Rosten和Tom Drummond在2006年的论文“用于高速拐角检测的机器学习”中提出了FAST（加速分段测
《简记摄像机标定》 CV的数据源头是摄像机，我们根据不同的场景需要选用不同的摄像机，如果视野范围优先，我们考虑使用广角；如果精度优先，我们考虑使用无畸变的相机，或者微畸变的相机再进行图像的矫正；由于透镜制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变，就会导致原始图像的失真，而我们的任务是想大概知道一个像素对应多少mm，所以需要畸变矫正。Key Words：相机标定、畸变、OpenCV Beijing, 2
相机已经存在很长很长时间了。然而，随着20世纪末廉价针孔相机的出现，针孔相机在我们的日常生活中司空见惯。不幸的是，这种廉价是有代价的:严重的扭曲。幸运的是，这些都是常量，通过标定和一些重新映射，我们可以纠正这一点。此外，通过标定，还可以确定相机的自然单位(像素)和现实单位(例如毫米)之间的关系。1.理论对于畸变，OpenCV考虑了径向和切向畸变。对于径向畸变，采用以下公式: 因此，对于一个未扭曲的
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2024-04-26 05:46:29
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理想相机成像模型 1)世界坐标系->摄像机坐标系 R矩阵为旋转矩阵,T矩阵为平移矩阵,RT矩阵变换,属于刚体转换,旋转矩阵具体分为世界坐标系如何分别绕x,y,z三个轴旋转多少度后坐标系方向与摄像机坐标系一致,平移矩阵则对应世界坐标系原点需如何平移至相机坐标系原点.opencv标定后每图的旋转/平移参数都是3个,应该就是对应三个轴的旋转角度alpha,beta,gama和三个方向的平移量. 齐
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2023-12-24 09:02:07
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一.标定鱼眼相机成像模型不同于普通镜头的针孔成型模型。 广角镜头介乎于普通镜头与鱼眼镜头之间，畸变程度也介乎两者之间。 本人采用3.6mm、全视角范围90°的一款广角镜头，之前采用普通镜头的标定方法效果不是很理想，转向OpenCV3版本引入的fisheye模型： 内参矩阵、坐标轴倾斜系数skew等属性与普通镜头相同，不同的是畸变系数。畸变主要分径向与切向两种，径向畸变发生在相机坐标系转图像物理坐
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2024-03-27 09:11:19
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镜头的选择决窍 镜头按光圈分为手动光圈镜头和自动光圈镜头，选择依据：主要根据环境的光线是否稳定，环境稳定的一般选用手动光圈，一次调试OK后即可,环境不稳定选用自动光圈镜头(必须配以带有自动光圈镜头插座的摄像机)，这样便可以实现画面亮度的自动调节。自动光圈镜头的控制信号又可分为DC及VIDEO控制两种，即直流电压控制及视频信号控制。这在自动光圈镜头的类型选用上，摄像机自动光圈镜头插座的连
一. 简介没有镜头也能拍照，运用小孔成像原理镜头发展了小孔成像的原理，取景器上的影像都是倒像，通过五棱镜反射成正像二. 焦距焦距长短影响成像大小，视角大小，景深的深浅，画面透视感强弱等。镜头与cmos传感器的距离成为焦距（像距）定焦镜头与变焦镜头
（1）定焦镜头一般比变焦镜头好，专业镜头好于普通镜头
（2）小变焦比的镜头比大变焦比的镜头好
变焦比在2.5倍左右最好。18~200这个大范围的变焦使得
广角相机app是一款功能齐全的720°全景拍摄类相机软件，用户可以通过广角相机app拍摄出最棒的全景照片，非常惊艳，各种专业的拍照录影功能一应俱全，可以连接多种设备使用，实用性超强，软件功能齐全，拍摄之后还能分享，有需要的朋友快来下载吧！软件使用说明：每次拍摄前都使用自动对焦功能可能需要更长的拍摄时间，但能让最后的拼接更加准确。听到哔声前请缓慢移动设备。一旦应用开始拍摄，请尽量保持设备静止。确保视
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2023-07-06 12:14:32
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先来分享一下我自己常用的器材，我一直使用索尼全画幅微单，现在已经从Alpha 7R III换成了Alpha 7R IV，常用的广角镜头焦段包括12-24mm和16-35mm，具体型号包括FE 12-24mm F2.8 GM和FE 16-35mm F2.8 GM这两支超广角镜头，接下来我就来讲一讲采用FE 12-24mm F2.8 GM如何拍摄风光。 Alpha 7R IV；FE 12-24mm
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2024-10-20 19:05:56
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前言:由于Android自带的AVD模拟器运行速度慢，使用genymotion模拟器还要安装其他软件并且可能出现一些未知的错误，所以建议采用Android真机运行。以下操作建立在搭建好ReactNactive环境的前提下。通过USB将手机和电脑连接，打开手机上的USB调试如何开启USB调试？(Android手机型号众多，可能方式不太一样，这里以小米手机为例)点击进入 设置->关于
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2024-02-27 11:01:26
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一般来说，我们都认为35mm或者50mm才是最适合拍摄街头的焦段，因为它与我们的人眼视角相符，基本上可以所见即所得，但是有的时候为了突出主体我们也可以使用长焦。 今天这篇文章，我就要从三个焦段来说说各自的特点，来看看哪种风格更适合你。首先是 35mm，或者 28mm，这两者之间对于大多数人来说差距并不是很大，因此我放在一起说。广角一般是拍摄街头的主力焦段，像是经典的街头相机 GR 就是
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2024-06-24 12:11:24
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在计算机视觉领域，广角镜头经常被用来拍摄较大的场景。然而，这种镜头在捕捉图像时会带来“畸变”问题，导致图像边缘出现变形的现象。这种畸变影响了图像的真实感，特别是在需要高精度图像的场景中，如建筑摄影或自驾车的导航系统中。为了解决“python 广角畸变”的问题，本文将对其进行详细分析。
### 错误现象
在处理广角镜头拍摄的图像时，常常会观察到以下异常表现的统计数据：
```markdown
观察美图秀秀和华为自带相机等相机APP，发现实时美颜效果均不如PC端和手机端后处理，可能在这一领域目前解决办法不多或者需求不高吧。下面就探讨简单的美颜滤镜处理方法。一.模糊处理这里可以采用简单的高斯模糊或者双边滤波处理，可以简单参考GPUImage中的高斯模糊，或者可以将上述代码优化到可以实时执行的程度二.将模糊后的图像灰度化const mediump vec3 luminanceWeightin
在配置编译FFmpeg时可以通过--disable-filters来禁止所有滤镜的编译。也可以配置编译脚本来输出所有包含进编译的滤镜信息。下面是当前可用的视频滤镜介绍。alphaextractalphamerge滤镜联用。 alphamergealphaextract来让不支持透明通道的视频成为允许传输或存储帧透明的帧序列alphaextract的一个单独的视频混合：movie=in_alpha.
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2024-08-25 17:06:12
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近日，2020华为年度旗舰新品发布盛典在上海东方体育中心召开，正式推出华为下半年旗舰机型Mate40系列——这是Mate系列第十代机型，累积了8年后集性能、设计、交互和尖端影像为一体的突破之作。稍微熟悉华为的消费者都了解，华为从P9开始在手机影像方面就已经领先行业，迄今为止没有能出其右者。那么今年最新的Mate40系列还能否突破曾经的天花板？不妨往下看看。 先看看相机模组外部设计，延续
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2024-08-29 13:45:14
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有没有经常觉得自己拍出来的照片，不够美腻？比不上别人？很是low low的？那你今天就真的要赚了！因为小仙女要为大家推荐几款特别好用的拍照app。拯救手残党，摆脱男友拍照不好看的魔咒，成为别人羡慕的美照，通通看这里！/Huji CamHuji算得上是网红胶片app啦，界面真的超级有浓郁的胶片机气息。每张图片的边边都会有一串仿胶片相机的日期戳，着实让人回味着80、90年代旧相册的复古感。让人惊喜的是
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2023-09-26 12:48:32
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随着科技的发展，现在智能手机的功能是越来越多了，为我们日常的生活、工作、学习和娱乐带来了很多便捷之处。不过现在更多的用户逐渐从功能的实用性转向了更高层次的需求，这就是要兼具美观和实用。就拿我的同事小张来说吧，前几天我们在交流的时候，小张表示自己手机自带的记事本软件虽然能够满足基本使用需求，但是视觉设计方面是比较丑的，所以她就问我们手机上的记事本软件哪个好用还好看呢？知晓了小张的需求后，我向她介绍了
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2024-07-25 08:55:41
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