传统方法： 同一目标在相邻帧之间的亮度恒定相邻帧之间物体的运动微小，即短距离运动基本约束方程： 根据假设前提1，亮度恒定可得公式 其中为目标移动距离。 将式（1）的右侧泰勒展开得式(2)（因为约束2，运动微小，故一阶泰勒展开可以近似？） 略去2阶无穷小项和约掉。且2边除以得 令为图像灰度在3个方向上的偏导数， 令为所求光流矢量。 则得到约束方程：（记：只看最终的约束方程，为原
整理一下最近的工作，记录关于单目散斑结构光的技术实现，本文先对原理进行简单阐述，梳理，下一章节开源基于opencv的C++原理性代码。 单目散斑结构光的三维重建，最早见于微软2010的Kinect，用在游戏领域，但被很多大厂与学校用在机器人、SLAM
本次实验包含两个题目砖块的检测与位姿估计窗户的检测与位姿估计2019-4-28更新：针对4类RGB-D数据，已将深度数据和可见光数据进行对齐给出数据读取的代码demo给出相机的内参信息注：此次更新将会替换之前数据集的说明 在文件夹OpenCV实验1中2019-4-27更新中，为一个压缩包1 砖块的检测与位姿估计现有三种尺寸的砖块，尺寸信息已知，要求检测出砖块，并计算出其姿态信息。砖(小)：尺寸0.
引子光波波前误差是影响发射激光束的质量或光学成像质量最主要的因素，但在自适应光学系统中，一般不能直接获得光波波前误差的数据以进行校正，而只能测得离散的波前斜率或离焦面上的光强分布，这就需要从上述离散数据中恢复出连续的波前形状。同时，测得的波前数据中，通常还包含有测量误差，也需要利用波前上全部数据来平滑个别测量点的误差。这两方面的工作，都属于波前重构的内容。——周仁忠. 自适应光学[M]. 国防工业
1.图像分类rgb图像、灰度图像、二值图像2.修改像素颜色可以对多个像素处理image[100:150,100:150] = [255,255,255] (这是一个彩色图像)3.使用numpy包访问像素创建图像： np.ones((101,101,3))获得像素：image.item(x,y,color) (相对于彩色图片)修改像素：image.itemset((x,y,c
【blog算法原理】Opencv中直线的表示方法
一、问题的提出：
在实际项目编写过程
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2024-05-09 08:14:48
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结构光三维测量（数字光栅投影）结构光三维测量系统单目测量系统双目测量系统单目系统测量实例光栅生成三维点云重建 结构光三维测量系统目前对于三维视觉来说，有很多种技术，例如双目/多目视觉法、TOF法、散斑法、结构光等等，不同的方法有着各自不同的应用场景和范围。对于工业的产品测量、识别，检测来说，结构光方法是目前比较主流的方法。结构光方法拥有高精度、高密集点云、高速的优点，适用于三维重建、缺陷检测、智
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2024-10-12 08:12:17
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【opencv_modules.hpp】 ——定义的是OpenCV2所有组件的宏【calib3d】——其实就是就是Calibration（校准）加3D这两个词的组合缩写。 这个模块主要是相机校准和三维重建相关的内容。 基本的多视角几何算法，单个立体摄像头标定，物体姿态估计，立体相似性算法，3D信息的重建等等。【contrib】——也就是Contributed/Experimental Stuf的缩
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2024-04-19 12:41:23
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单目结构光三维视觉测量的基本原理是基于三角测距的。如下图所示，为结构光三维视觉测量系统数学模型，若明确了投影仪与摄像机之间的位置关系，则可根据三角测距的原理计算被测物体的三维信息。其中\(OXY\)为自由选取的参考平面，假设所选取的参考平面与摄像机和投影仪之间连线平行。\(O_p\)：为投影仪镜头光心即投影中心，\(O_p\)在参考平面的投影点为\(O\)。\(O_c\)：为摄像机镜头光心，\(O
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2024-04-24 19:05:28
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基于C++的OpenCV项目实战——零部件的自动光学检测一、背景首先任务背景是AOI（自动光学检测）最重要的目的在于：将前景和物体进行分割与分类；场景示意图：需要注意，在螺母的传送带上，需要有前光和背光，给物体打光才能够拍摄清晰的图像； 二、基础知识首先分为以下几步：1、噪声抑制（预处理）2、背景移除（分割）3、二值化4、连通域、轮廓查找算法 降噪算法： 先使用中值滤波对椒盐噪声进行过滤，
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2023-09-25 18:45:46
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标定前准备标定投影仪之前需要已经将相机标定完成，获得了相机的内外参数。一个白板，一部分有棋盘格一部分是空白的。固定好的相机和投影仪。标定原理单目结构光投影仪的标定是将投影仪看成一个“逆过来”的照相机，开始我不太明白逆着的相机是啥子意思，现在我明白了就是把投射到标定板上的图案看成要拍摄的“物”，计算机传递给投影仪的图片就是“照相机（投影仪）”拍到的像。标定相机之后，根据获得的内外参数，可以提取标定
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2024-08-22 11:33:53
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在前面的4篇文章中我们分别介绍了图像的加减乘除四种运算，这四种运算函数接口长得比较像，用法类似，有必要总结对比下。1、函数接口OpenCV-Python是OpenCV的Python接口，通过对比原生的C++接口，可以更详细地了解函数的使用方法。运算方式C++接口Python接口加法void cv::add ( InputArray src1,
InputArray src2,
OutputAr
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2024-05-07 12:38:26
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前言初入OpenCV的世界，前辈们让我跟着《OpenCV3 编程入门》和学习视频学习即可，但很多东西对我这种非计算机科班小白而言，C++和OpenCV一结合起来对我不是很友好，故于此记录学习笔记便于自己学习查阅，也希望有做视觉大神可以多多指点。一、向量类Vecvector(向量)： C++中的一种数据结构，确切的说是一个类，其相当于一个动态的数组，类似的数组替代品还有Array类。1.定义此向量可
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2024-05-13 22:58:37
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3D结构光技术的基本原理是，通过近红外激光器，将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄物体上，再由专门的红外摄像头进行采集。这种具备一定结构的光线，会因被摄物体的不同深度区域，而采集不同的图像相位信息，然后通过运算单元将这种结构的变化换算成深度信息，以此来获得三维结构。简单来说就是，通过光学手段获取被拍摄物体的三维结构，再将获取到的信息进行更深入的应用。TOF 3D感应技术前面说到了去年上海MWC上，
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2024-02-19 17:50:52
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概念定义光流是空间运动物体在观测成像平面上的像素运动的“瞬时速度”，是由对象或相机的移动引起的两个连续帧之间的图像对象的明显运动的模式，它是2D矢量场，其中每个矢量是位移矢量，表示从第一帧到第二帧的点的移动。根据各个像素点的速度矢量特征，可以对图像进行动态分析，例如目标跟踪。使用光流的前提亮度恒定：同一点随着时间的变化，其亮度不会发生改变。小运动：随着时间的变化不会引起位置的剧烈变化，只有小运动情
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2023-11-28 13:20:46
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一、GrabCut1、简介 OpenCV中的GrabCut算法是Graphcut算法的改进, Graphcut是一种直接基于图割算法的图像分割技术, 仅仅需要确认前景和背景输入, 该算法就可以完成前景和背景的最优分割, 算法依据《“GrabCut” - Interactive Foreground Extraction using Iterated Graph Cuts》这篇文章来实现的。该
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2024-03-15 11:42:44
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最近在做无人驾驶方面的东西，老师给了一个摄像头，是Gige协议，公司叫microview的不知名公司，连驱动也只有ubuntu16.04的。百度一搜，有关ROS的都是USB摄像头，仔细想想，USB摄像头还是小儿科了一点，性能应该不如千兆网口的。基本现在市面买的摄像头也没提供ros方案。于是只能自己写package。用千兆网口摄像机的几种解决方案1千兆网口，但协议是rstp之类的网络摄像头。这种摄像
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2024-03-26 11:10:24
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核心思想：使用卷积神经网络提取视频光流运动信息上图是抽象的网络结构描述，convolution network的前半段进行卷积和池化操作，输出特征图分辨率逐渐变小。Convolution network的后半段使用反卷积和特征concat融合操作，输出特征图分辨率逐渐变大。网络结构：FlowNetS: FlowNetS直接把一对图像输入到卷积网络中，让网络自己学习提取运动特征，理论上只要
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2023-12-25 20:55:06
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O-Face 3D结构光：最科幻的交互方式当然，外观只是一方面，交互才是OPPO Find X的最具科幻精神的亮点。OPPO Find X采用了O-Face 3D结构光(以下简称3D结构光技术)作为生物识别技术的核心交互技术。这一技术曾出现在各种科幻作品中，挑逗着人们对“科幻变成现实”的向往。图片说明这一技术可以说得上是OPPO Find X在人机交互方面最大的亮点了。3D结构光最早应用于苹果iP
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2023-06-28 14:49:23
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OPENCV立体标定OpenCV学习笔记(16)双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦(一)图像获取与单目定标分类： 机器视觉 2010-10-24 08:03 5610 人阅读 评论(17) 收藏 举报双目测距的基本原理如上图所示，双目测距主要是利用了目标点在左右两幅视图上成像的横向坐标直接存在的差异(即视差 )与目标点到成像平面的距离Z存在着反比例的关系：Z=fT/d 。“@scyscy
