TF介绍（三）tf in pythontf中有C++接口，也有Python接口，tf在Python中的具体实现相对比较简单。数据类型：TF的相关数据类型，向量、点、四元数。矩阵的=都可以表示成类似于数组的形式（Tuple、List、Numpy Array表示）。 如：t = (1.0,1.5,1.0) #平移
q = [1,0,0,0] #四元数
m = numpy.identity(3) #旋转
【ROS】ubuntu16.04下实现多线程话题订阅和发布一、传统的多线程发布和订阅程序1.mulit_topic_pub.cpp2.multi_topic_sub.cpp二、多线程函数介绍1.ros::MultiThreadedSpinner2.ros::AsyncSpinner三、多线程发布和订阅程序1.mulit_thread_sub.cpp2.mulit_thread_sub2.cpp
实现过程 发布者发布信息，通过话题(topic)传输，订阅者通过订阅得到数据并执行操作 发布者的数据结构为twist，订阅者为pose实现发布者创建话题功能包$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim在功能包的src文件夹建立velocit
我们从ros wiki 上tf变换的第一个例子说起#!/usr/bin/env python
import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy
import tf
import turtlesim.msg
def handle_turtle_pose(msg, turtlename):
br = tf.Tr
ROS之 发布及订阅消息理论知识大目标：学会使用ROS发布及订阅消息。 小目标： （1）CMakeLists.txt的建立 （2）package.xml的建立 原因：在理解、实现 ROS中发布及订阅消息程序时，发现头文件单纯包含#include<ros/ros.h>是不可行的，通过查阅资料发现需要首先包含CMakeLists.txt及package.xml。1. 安装和配置ROS环境按
文章目录一、工作空间1.创建一个名称为sor_ws的工作空间2.编译工作空间3.创建功能包二、自定义话题消息1.定义msg文件2.配置package.xml和CMakeLists.txt3.再次编译三、创建cpp文件1.发布者.cpp文件2.订阅者.cpp文件2.再次配置CMakeLists.txt四、运行总结 环境：Ubuntu18.04，ROS版本：melodic一、工作空间工作空间包括sr
前言： 前段时间，学习了YOLO在Python下的实现，而且经过在原代码基础上添加部分简单函数，已经可以实现利用YOLO在Python下实现（1）检测图片中的物体，（2）检测本地视频，（3）调用摄像头实时检测。后来又需要利用Kinect实时检测，所以要用的ROS进行各脚本之间的通信。而ROS Image是我写程序时遇到的一个难点，在此记录下来，以供后期查阅和网友
ROS实现话题的发布与订阅1 创建ROS工作空间2 添加环境变量3 安装ROS功能包4 创建发布节点pub_eg.cpp5 创建订阅节点sub_eg.cpp6 编译工作空间，生成节点7 运行示例8 工作空间结构展示及ROS实现话题的发布与订阅的步骤9 参考资料 系统版本（架构）： Debian 9（aarch64） ROS版本： ROS Melodic Morenia Python版本：
除了ROS内置消息外，我们还能自定义消息。这一次我们不再与海龟较劲，而是自定义一个订阅消息类型，让订阅者和发布者通过这个结构进行数据通信。一、如何自定义话题消息？话题消息是以.msg结尾的文件，是一个用于描述ROS话题信息简单文本文件，用于生成不同语言消息的源代码。msg文件一般存放在package下msg文件夹下，其数据类型可以是：int8, int16, int32, int64 (unit*
# Python ROS话题发布与订阅
在ROS（Robot Operating System）中，话题（topic）是用于在不同节点之间传递消息的一种机制。通过话题发布与订阅，节点之间可以进行实时的通信和数据交换。在Python中，我们可以使用rospy库来实现话题发布与订阅的功能。
## 话题发布
在ROS中，话题发布者负责向话题发布消息，其他节点可以通过订阅同一话题获取这些消息。要创建
写在前面：最近在用ROS2做机器人项目，在单独写好了两个python文件并测试完之后，我需要将python的包放到ROS2中并用ROS2运行 但是在运行的过程中出现了没有办法找到自己写的文件包的错误，具体的错误描述见后运行环境：ubuntu 22.04ROS2 humble问题描述在把我的代码放入到ROS2环境下之后，我的工作区目录如下src/
├── package.xml
├── setup.
转载
2023-10-06 21:39:24
169阅读
Arduino直接从库中安装ros2arduino：ros2arduino然后，就可以在示例中打开代码学习。一个订阅发布代码如下：#include <ros2arduino.h>#define XRCEDDS_PORT Serial#define PUBLISH_FREQUENCY 1 //hzvoid publishString(std_msgs::Str...
原创
2021-08-16 11:07:45
1578阅读
ros2 foxy版本的订阅接口create_subscription兼容性问题
文章目录前言一、新建一个ROS工作空间并创建功能包二、创建一个msg消息三、发布话题四、订阅话题前言Ubuntu18.04 ROS Melodic一、新建一个ROS工作空间并创建功能包mkdir -p catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/src/catkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_make
原创
2022-04-20 11:16:58
1298阅读
目录1. 创建发布者 2.改CMakeLists.txt中的catkin_install_python()调用3.改好后，回到vscode你创建的工作空间下编译，Ctrl+Shift+B 前面步骤一样，建功能包，建立scripts文件夹，建立发布者文件.py 1. 创建发布者简单的发布者格式#! /usr/bin/env python
# _*_
五、ros节点发布和订阅1、ROS节点编程 使用robware开发环境，创建节点框架 打开开发环境robot_1 然后，右键src-新建ROS包-命名为test-右键新建的test-新建C++ROS节点-节点名称为test -自动生成文件代码框架 订阅test_sub.cpp文件代码及解释如下：clude "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void
转载
2023-09-05 10:59:31
598阅读
# 如何在Python中使用ROS 2进行订阅
ROS (Robot Operating System) 是一个广泛使用的开发框架，特别是在机器人领域。通过ROS 2可以方便地进行模块间的数据通信，其中订阅（Subscriber）是一种重要的机制。本篇文章将带您了解如何在Python中实现ROS 2的订阅功能。
## 实现流程
在实现ROS 2订阅功能之前，我们需要了解其基本步骤，以下是一张
ROS入门笔记（十一）：编写与测试简单的Service和Client (Python)目录01 导读02 功能包的创建03 在功能包中创建自定义服务类型3.1 定义srv文件3.2 在package.xml中添加功能包依赖3.3 在CMakeLists.txt添加编译选项04 查看自定义的服务消息05 功能包的源代码编写5.1 编写Service节点（server.py）5.2 编写Clie
ros2 topic 编程之收发 string 并使用 ros2 launch1 前言和资料2 正文2.1 ros2 launch 引入2.2 pubsub_cpp2.3 pubsub_py总结 1 前言和资料本系列的第四章，我们来学习 ros2 topic 编程。关于 ros2 环境搭建，以及 topic 概念和响应命令行操作，请参考本系列的ROS2高效学习第二章 – ros2常用命令和相关概
介绍如何创建发布和订阅
原创
2023-02-27 10:20:09
208阅读
