ROS话题的订阅与发布

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前言

Ubuntu18.04

ROS Melodic

一、新建一个ROS工作空间并创建功能包

mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc 
cd  ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg topic roscpp rospy std_msgs

执行完毕后建立了工作空间catkin_ws，并创建了功能包topic。

二、创建一个msg消息

在topic包的目录下创建msg文件夹并在msg文件中添加消息成员

cd /home/mobot/catkin_ws/src/topic
mkdir msg
cd msg
gedit example.msg

填入以下内容：

std_msgs/Header header
float32 test1
int32 test2

​​header​​是消息头，包含了序列号，时间戳，frame_id，一般每个消息都有这个成员，其他的成员可以根据需要随便取。

编辑package.xml文件

gedit /home/mobot/catkin_ws/src/topic/package.xml

确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有，添加进去：

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

修改topic包下面的CMakeLists.txt文件：

gedit /home/mobot/catkin_ws/src/topic/CMakeLists.txt

将​​message_generation​​添加到COMPONENTS列表中

添加运行时依赖关系​​CATKIN_DEPENDS message_runtime​​

添加msg文件

add_message_files(
  FILES
  example.msg
 )

确保generate_messages()函数被调用

generate_messages(
DEPENDENCIES
 std_msgs
  )

添加完后无需编译使用​​rosmsg show example​​即可查看是否添加成功

三、发布话题

进入catkin_ws/src/topic/src中新建节点程序

cd ~/catkin_ws/src/topic/src
gedit pub.cpp

一个简单的发布节点程序如下,可以直接复制到pub.cpp中

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>
#include"topic/example.h"
int main(int argc, char **argv)
{
        ros::init(argc, argv,"pub");
        ros::NodeHandle nd;
        ros::Publisher publish = nd.advertise<topic::example>("/topic/example", 10);
        ros::Rate loop_rate(10);
        while (ros::ok())
        {
                topic::example example;
                example.test1 = 1.5;
                example.test2 = 2;
                publish.publish(example);
                loop_rate.sleep();
        }

        return 0;
}

修改topic包下面的CMakeLists.txt文件：

gedit /home/mobot/catkin_ws/src/topic/CMakeLists.txt

在文件的最后加上：

add_executable(pub src/pub.cpp)
target_link_libraries(pub ${catkin_LIBRARIES})

然后编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行：

roscore
rosrun topic pub

然后执行：

rostopic echo /topic/example

出现下面的信息说明发布成功

四、订阅话题

进入catkin_ws/src/topic/src中新建节点程序

cd ~/catkin_ws/src/topic/src
gedit sub.cpp

一个简单的发布节点程序如下,可以直接复制到sub.cpp中

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>
#include"topic/example.h"

void subscriberCallback(const topic::example::ConstPtr& msg)
{
printf("test1=%f,test2=%d\n",msg->test1,msg->test2);
}
int main(int argc, char **argv)
{
        ros::Subscriber subscriber;
        ros::init(argc, argv,"sub");
        ros::NodeHandle nd;
        subscriber = nd.subscribe("topic/example", 5, &subscriberCallback);
        ros::Rate loop_rate(10);
        while (ros::ok())
        {
               loop_rate.sleep();
                ros::spinOnce();
        }

        return 0;
}

修改topic包下面的CMakeLists.txt文件：

gedit /home/mobot/catkin_ws/src/topic/CMakeLists.txt

在文件的最后加上：

add_executable(sub src/sub.cpp)
target_link_libraries(sub ${catkin_LIBRARIES})

然后编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行：

rosrun sub sub

可以看到打印出了订阅到的话题

运行​​rqt_graph​​结果如下：

代码地址：

[e-mail]:Mbot/ros-topic-template.git