我们从ros wiki 上tf变换的第一个例子说起#!/usr/bin/env python
import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy
import tf
import turtlesim.msg
def handle_turtle_pose(msg, turtlename):
br = tf.Tr
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2024-09-10 18:58:22
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实现过程 发布者发布信息，通过话题(topic)传输，订阅者通过订阅得到数据并执行操作 发布者的数据结构为twist，订阅者为pose实现发布者创建话题功能包$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim在功能包的src文件夹建立velocit
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2024-09-10 13:00:29
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文章目录一、工作空间1.创建一个名称为sor_ws的工作空间2.编译工作空间3.创建功能包二、自定义话题消息1.定义msg文件2.配置package.xml和CMakeLists.txt3.再次编译三、创建cpp文件1.发布者.cpp文件2.订阅者.cpp文件2.再次配置CMakeLists.txt四、运行总结 环境：Ubuntu18.04，ROS版本：melodic一、工作空间工作空间包括sr
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2024-06-20 09:15:59
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ROS实现话题的发布与订阅1 创建ROS工作空间2 添加环境变量3 安装ROS功能包4 创建发布节点pub_eg.cpp5 创建订阅节点sub_eg.cpp6 编译工作空间，生成节点7 运行示例8 工作空间结构展示及ROS实现话题的发布与订阅的步骤9 参考资料 系统版本（架构）： Debian 9（aarch64） ROS版本： ROS Melodic Morenia Python版本：
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2024-05-16 01:47:25
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TF介绍（三）tf in pythontf中有C++接口，也有Python接口，tf在Python中的具体实现相对比较简单。数据类型：TF的相关数据类型，向量、点、四元数。矩阵的=都可以表示成类似于数组的形式（Tuple、List、Numpy Array表示）。 如：t = (1.0,1.5,1.0) #平移
q = [1,0,0,0] #四元数
m = numpy.identity(3) #旋转
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2024-10-20 18:02:33
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ros2 foxy版本的订阅接口create_subscription兼容性问题
原创
2023-12-01 13:57:15
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ROS之 发布及订阅消息理论知识大目标：学会使用ROS发布及订阅消息。 小目标： （1）CMakeLists.txt的建立 （2）package.xml的建立 原因：在理解、实现 ROS中发布及订阅消息程序时，发现头文件单纯包含#include<ros/ros.h>是不可行的，通过查阅资料发现需要首先包含CMakeLists.txt及package.xml。1. 安装和配置ROS环境按
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2024-06-24 04:22:52
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# 如何在Python中使用ROS 2进行订阅
ROS (Robot Operating System) 是一个广泛使用的开发框架，特别是在机器人领域。通过ROS 2可以方便地进行模块间的数据通信，其中订阅（Subscriber）是一种重要的机制。本篇文章将带您了解如何在Python中实现ROS 2的订阅功能。
## 实现流程
在实现ROS 2订阅功能之前，我们需要了解其基本步骤，以下是一张
原创
2024-08-13 04:40:57
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功能包的大致流程：setup.py进行注册然后在colcon build进行构建，然后source install/setup.sh 更新环境最后ros2 run 包名 注册名 进行运行 在 ROS2 中，话题（Topic） 是一种用于节点间 发布/订阅通信 的机制。 可以把话题理解为一个 命名的数 ...
写在前面：最近在用ROS2做机器人项目，在单独写好了两个python文件并测试完之后，我需要将python的包放到ROS2中并用ROS2运行 但是在运行的过程中出现了没有办法找到自己写的文件包的错误，具体的错误描述见后运行环境：ubuntu 22.04ROS2 humble问题描述在把我的代码放入到ROS2环境下之后，我的工作区目录如下src/
├── package.xml
├── setup.
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2023-10-06 21:39:24
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前言本系列博文是本人的学习笔记，自用为主，不是教程，学习请移步其他大佬的相关教程。主要学习途径为@鱼香ROS大佬的教程，欢迎各位大佬交流学习，若有错误，轻喷。一、核心概念（零基础先了解）话题（Topic）：ROS2 中节点间 “发布 - 订阅” 模式的通信方式。一个节点发布消息到话题，其他节点订阅该 ...
接口本章将会提一个新概念：接口1.1 接口介绍接口是一种规范，在前面的话题中，li4和wang2分别用了两种数据类型来传递小说和钱std_msgs/msg/String
std_msgs/msg/UInt32我们的功能包有着不同的编译方式，如ament_python,ament_cmake。不同语言对字符串的定义不同，但通过接口可以除去这种语言差异1.2 好处采用小鱼ros中的例子，机器人有时会替
ROS入门笔记（十一）：编写与测试简单的Service和Client (Python)目录01 导读02 功能包的创建03 在功能包中创建自定义服务类型3.1 定义srv文件3.2 在package.xml中添加功能包依赖3.3 在CMakeLists.txt添加编译选项04 查看自定义的服务消息05 功能包的源代码编写5.1 编写Service节点（server.py）5.2 编写Clie
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2024-10-22 16:24:40
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ROSROS基本操作ROS中订阅节点消息测试ROS下如何订阅任意话题 ROS基本操作roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
查看节点
rosnode list
查看节点信息
rosnode info /turtlesim
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编写发布者节点“节点Node”是连接到ROS网络的可执行文件。 在这里，将创建 publisher 发布者 (“talker”)节点，该节点将不断广播消息。切换到之前的教程中创建的beginner_tutorials包代码创建src文件夹src目录下创建talker.cpp文件并粘贴以下内容进去#include "ros/ros.h" // ros/ros.h包括了使用ROS系统中最常见的公共部
目录一、新建一个ROS工作空间并创建功能包 二、创建一个msg消息 三、发布话题 四、订阅话题前言Ubuntu18.04 ROS Melodic一、新建一个ROS工作空间并创建功能包mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/c
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2024-06-29 11:06:51
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# ROS Python 订阅话题
在ROS（机器人操作系统）中，我们经常需要编写程序来控制和监测机器人的状态。其中，订阅话题（Subscribing to Topics）是一种常见的方式，通过订阅话题，我们可以获取机器人传感器的数据或其他机器人节点发布的信息。
本文将向您介绍如何使用Python编写ROS程序来订阅话题，并演示一个简单的示例。
## ROS 订阅话题的基本原理
在ROS中
原创
2023-12-30 11:20:10
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除了ROS内置消息外，我们还能自定义消息。这一次我们不再与海龟较劲，而是自定义一个订阅消息类型，让订阅者和发布者通过这个结构进行数据通信。一、如何自定义话题消息？话题消息是以.msg结尾的文件，是一个用于描述ROS话题信息简单文本文件，用于生成不同语言消息的源代码。msg文件一般存放在package下msg文件夹下，其数据类型可以是：int8, int16, int32, int64 (unit*
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2024-09-12 22:26:02
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前言： 前段时间，学习了YOLO在Python下的实现，而且经过在原代码基础上添加部分简单函数，已经可以实现利用YOLO在Python下实现（1）检测图片中的物体，（2）检测本地视频，（3）调用摄像头实时检测。后来又需要利用Kinect实时检测，所以要用的ROS进行各脚本之间的通信。而ROS Image是我写程序时遇到的一个难点，在此记录下来，以供后期查阅和网友
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2024-07-27 22:21:22
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1. 创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace #初始化工作空间
cd ~/catkin_ws catkin_make #编译工作空间 执行catkin_make命令后，catkin文件夹下有三个文件夹：build、devel和src。build文件为编译空间（The Build Spac
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2023-12-30 15:55:55
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