ROS之 发布及订阅消息理论知识大目标:学会使用ROS发布及订阅消息。 小目标: (1)CMakeLists.txt的建立 (2)package.xml的建立 原因:在理解、实现 ROS中发布及订阅消息程序时,发现头文件单纯包含#include<ros/ros.h>是不可行的,通过查阅资料发现需要首先包含CMakeLists.txt及package.xml。1. 安装和配置ROS环境按
【ROS】ubuntu16.04下实现多线程话题订阅和发布一、传统的多线程发布和订阅程序1.mulit_topic_pub.cpp2.multi_topic_sub.cpp二、多线程函数介绍1.ros::MultiThreadedSpinner2.ros::AsyncSpinner三、多线程发布和订阅程序1.mulit_thread_sub.cpp2.mulit_thread_sub2.cpp
我们从ros wiki 上tf变换的第一个例子说起#!/usr/bin/env python
import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy
import tf
import turtlesim.msg
def handle_turtle_pose(msg, turtlename):
br = tf.Tr
实现过程 发布者发布信息,通过话题(topic)传输,订阅者通过订阅得到数据并执行操作 发布者的数据结构为twist,订阅者为pose实现发布者创建话题功能包$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim在功能包的src文件夹建立velocit
文章目录一、工作空间1.创建一个名称为sor_ws的工作空间2.编译工作空间3.创建功能包二、自定义话题消息1.定义msg文件2.配置package.xml和CMakeLists.txt3.再次编译三、创建cpp文件1.发布者.cpp文件2.订阅者.cpp文件2.再次配置CMakeLists.txt四、运行总结 环境:Ubuntu18.04,ROS版本:melodic一、工作空间工作空间包括sr
ROS实现话题的发布与订阅1 创建ROS工作空间2 添加环境变量3 安装ROS功能包4 创建发布节点pub_eg.cpp5 创建订阅节点sub_eg.cpp6 编译工作空间,生成节点7 运行示例8 工作空间结构展示及ROS实现话题的发布与订阅的步骤9 参考资料 系统版本(架构): Debian 9(aarch64) ROS版本: ROS Melodic Morenia Python版本:
TF介绍(三)tf in pythontf中有C++接口,也有Python接口,tf在Python中的具体实现相对比较简单。数据类型:TF的相关数据类型,向量、点、四元数。矩阵的=都可以表示成类似于数组的形式(Tuple、List、Numpy Array表示)。 如:t = (1.0,1.5,1.0) #平移
q = [1,0,0,0] #四元数
m = numpy.identity(3) #旋转
ros2 foxy版本的订阅接口create_subscription兼容性问题
写在前面之前玩物联网的时候经常用到MQTT,感觉也很好用,最近要做一个类似实时大屏幕的的系统,屏幕终端可能用很多种平台(Android、Linux、Mac、Windows) 正好之前用JS+HTML做过WS与服务器双向传输信息的东西【用的EMQX引擎】 效果很不错,网页也可以适应各个平台。我就在想能不能不用MQTT用Redis,反正都是Pub/Sub模式没想到一钻研就是一两天,也学到了许多东西,项
# 如何在Python中使用ROS 2进行订阅
ROS (Robot Operating System) 是一个广泛使用的开发框架,特别是在机器人领域。通过ROS 2可以方便地进行模块间的数据通信,其中订阅(Subscriber)是一种重要的机制。本篇文章将带您了解如何在Python中实现ROS 2的订阅功能。
## 实现流程
在实现ROS 2订阅功能之前,我们需要了解其基本步骤,以下是一张
写在前面:最近在用ROS2做机器人项目,在单独写好了两个python文件并测试完之后,我需要将python的包放到ROS2中并用ROS2运行 但是在运行的过程中出现了没有办法找到自己写的文件包的错误,具体的错误描述见后运行环境:ubuntu 22.04ROS2 humble问题描述在把我的代码放入到ROS2环境下之后,我的工作区目录如下src/
├── package.xml
├── setup.
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2023-10-06 21:39:24
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ROS入门笔记(十一):编写与测试简单的Service和Client (Python)目录01 导读02 功能包的创建03 在功能包中创建自定义服务类型3.1 定义srv文件3.2 在package.xml中添加功能包依赖3.3 在CMakeLists.txt添加编译选项04 查看自定义的服务消息05 功能包的源代码编写5.1 编写Service节点(server.py)5.2 编写Clie
Cartographer_ros主要实现Topics的订阅与发布。订阅是指从IMU,激光雷达,里程计取数据,然后传给Cartographer库。发布是指从Cartographer拿处理的结果,然后发布给ROS,然后可以在rivz上显示。 1. cartographer_ros/docs/source/ros_api.rst 此文
除了ROS内置消息外,我们还能自定义消息。这一次我们不再与海龟较劲,而是自定义一个订阅消息类型,让订阅者和发布者通过这个结构进行数据通信。一、如何自定义话题消息?话题消息是以.msg结尾的文件,是一个用于描述ROS话题信息简单文本文件,用于生成不同语言消息的源代码。msg文件一般存放在package下msg文件夹下,其数据类型可以是:int8, int16, int32, int64 (unit*
前言: 前段时间,学习了YOLO在Python下的实现,而且经过在原代码基础上添加部分简单函数,已经可以实现利用YOLO在Python下实现(1)检测图片中的物体,(2)检测本地视频,(3)调用摄像头实时检测。后来又需要利用Kinect实时检测,所以要用的ROS进行各脚本之间的通信。而ROS Image是我写程序时遇到的一个难点,在此记录下来,以供后期查阅和网友
目录一、新建一个ROS工作空间并创建功能包 二、创建一个msg消息 三、发布话题 四、订阅话题前言Ubuntu18.04 ROS Melodic一、新建一个ROS工作空间并创建功能包mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/c
(二)ROS话题通信1:发布话题2:订阅话题3:自定义消息数据类型4:命令行 ROS话题通信:支持一对多的异步通信,发布者发布消息到话题上,订阅者从话题上订阅消息。1:发布话题Python1.初始化ROS节点:命名(唯一)
rospy.init_node("名字")
2.创建发布者
pub = rospy.Publisher("发布的话题名",发布的话题的消息类型,队列长度)
3.创建消息
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2023-10-12 09:32:27
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# ROS Python 订阅话题
在ROS(机器人操作系统)中,我们经常需要编写程序来控制和监测机器人的状态。其中,订阅话题(Subscribing to Topics)是一种常见的方式,通过订阅话题,我们可以获取机器人传感器的数据或其他机器人节点发布的信息。
本文将向您介绍如何使用Python编写ROS程序来订阅话题,并演示一个简单的示例。
## ROS 订阅话题的基本原理
在ROS中
在一个庞大的机器人系统中,通信是基础,是重中之重。如果连各个模板之间的通信概念都含糊不清,不能融会贯通。那么,对机器人的开发也会捉襟见肘。本文将会介绍ROS2中的通信基础概念和模型,包括节点、话题、服务、动作。1. ROS2节点ROS2节点,从本质上来说是一个可执行文件(C++或者Python)。它利用ROS2的通信网络能与其他节点进行通信(数据交互)。ROS中每一个节点应该负责一个单一
记录一次ROS踩坑的经历。本来想用Python实现在一个节点中同时订阅两个话题的消息。在网上查阅了一些资料,其实没有找到特别合适的答案,大多数都是在回答“如何同时订阅和发布话题”这个在Wiki.ros.cn上已经有详细的教程。我本以为还需要开两个线程,结果还是自己对ROS的话题通讯理解的不够透彻,尝试下来,其实很简单,只需要有两个Subcribe语句就行,分别订阅不同的Topic;ROS的机制是如
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2023-08-15 13:31:46
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