1.处理点云数据LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData函数实现的功能： 1：依据分发出来的点云中每个点的时间（time），使用位姿推断器推断time时刻tracking坐标系的位姿。 2：依据1中推断出来的位姿将点云中的点转换到local坐标系下。 3：将传入的点云的origins坐标转到 local slam 坐标系下，做运动畸变的去除相对于tr
1. 简介fusion_pointclouds 主要目的为Ubuntu环境下无人车多激光雷达标定之后， 将多个激光雷达点云话题/坐标系 通过PCL (Point Cloud Library)融合为 一个ros点云话题，以便于后期点云地面分割与地面处理等等。1.1 应用场景图1：为了保证激光雷达的360°环境覆盖，我们需要用到多传感器的拼接图2：只单纯融合激光雷达的信息，多激光雷达会发生重叠，因此需
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2024-06-13 13:08:50
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留个笔记自用PF-Net: Point Fractal Network for 3D Point Cloud Completion做什么首先先得理解点云是什么 点云的概念：点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”（Point Cloud）。 点包含了丰富的信息，包括三维坐标X，Y，Z、颜色、分类值、强
OpenCV 视频抓取构建一个项目工程创建目录/文件结构：cvdialog.hcvdialog.cppcvvideo.hcvvideo.cppmain.cpp工程组织文件（Makefile main.pro创建Qt应用UI多线程视频采集使用信号发送给窗体显示
定义信号-> 发送：接受信号-> 显示OpenCV的视频采集的相关的类
构造器成员函数
使用规律：
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2024-09-09 10:33:02
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图像配准基础入门知识、背景点云点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”（Point Cloud）点云图像是最基础也是最常见的三维图像点云的分类根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和激光反射强度（Intensity）。强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波
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2023-12-09 11:18:25
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目录方法1：方法1实验效果：方法2(c++)：方法2(python)方法2实验效果：结论： 网上大部分寻找重叠区域都是对一个点云建立kdtree，然后在r半径内搜索另外一个点云的点。这种方法适合两个点云完全一样。一般的点云数据并不完全一样，例如两条航带的点云，并不完全相同，如果应用这方法会损失很多点，造成特征计算的不准确性。下面介绍两种方法：写在前面的结论：第二种方法速度和精度上均优于第一种方法
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2023-06-02 13:48:59
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提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、角点是什么？二、Harris角点检测算法：cornerHarris()三、Shi-Tomasi角点检测算法：goodFeaturesToTrack()四、亚像素级角点检测：cornerSubPix()总结 前言笔者本科时候有幸接触了OpenCV3.2.0版本的学习，后因考研压力不得不暂时停下学习的脚步，现在考研任务结
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2024-04-19 14:11:05
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# Python OpenCV 图片融合实现指南
## 引言
欢迎来到本篇文章，作为一名经验丰富的开发者，我将为您介绍如何使用Python和OpenCV实现图片融合。当然，我会从头开始，逐步指导您完成整个过程。无论您是刚入行的小白还是有一定经验的开发者，我相信本文对您都会有所帮助。
## 准备工作
在开始之前，我们需要确保已经安装了Python和OpenCV。如果您还没有安装，可以按照以下
原创
2024-01-04 09:11:19
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# OpenCV Python 图片融合指导
在计算机视觉中，图像融合是一种结合多幅图像以生成一幅新图像的技术。这可以用于多种目的，例如增加信息的丰富性或增强图像的视觉效果。在这篇文章中，我们将一起学习如何使用 OpenCV 和 Python 实现图片融合。
## 流程概览
下面是实现图片融合的基本步骤：
| 步骤 | 描述 |
|-
原创
2024-10-12 04:02:58
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# Java与OpenCV的图片融合技术探讨
## 引言
在数字图像处理领域，图片融合是一项重要的技术。它的应用范围广泛，包括医学成像、遥感、安防监控等。在本篇文章中，我们将探讨如何使用Java与OpenCV进行图片融合操作，并通过代码示例帮助读者理解这一技术。
## OpenCV简介
OpenCV（Open Source Computer Vision Library）是一个开源的计算机
原创
2024-10-14 04:34:37
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文章目录0.引言1.修改两个CMakeLists.txt文件2.源码编译3.测试PCL 0.引言 因笔者课题涉及点云处理，需要通过PCL进行点云数据分析处理，查阅现有网络资料，实现了VisualStudio2015(x86)配置PCL1.8.1点云库（见：VisualStudio如何配置PCL点云库？）。而笔者对CloudCompare二次开发较为熟悉，希望在CloudCompare中使用PC
「1、AE窗口如何全屏显示」鼠标选定窗口，按~键即可快速全屏，再按退出全屏。「2、AE动画属性的一键恢复功能」 除了整个动画属性修改错乱可以重置（Reset）以外，单个的属性鼠标点击右键也可以重置，且不会对其他属性造成影响。「3、项目库中的素材如何替换时间抽中的素材？」先选中合成中的素材，按住Alt键，拖动项目库中的素材到合成中的素材上，快速替
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2024-05-06 17:22:54
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博主最近在做三维重建，之前就了解过pcl库，俗话说，二维处理靠opencv，三维处理靠pcl，那么这个点云库到底有什么神奇功能呢？博主才疏学浅，现在就学了如何将三维点显示和一些简单的滤波，在这里，对自己，也是对广大初学者都可以做个复习和简单的介绍。首先如何将已有的三维点显示，博主这里是利用深度相机直接测得的深度，帧之间通过icp获得世界坐标系下的空间位姿，在这里，我们简单来看从深度照片中提取点云。
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2024-03-31 08:50:02
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第一节：内容回顾 RTK/组合导航的作用是为了消除重影。 匹配的策略：线或者面第二节：回环检测及代码实现 具有初始位姿的回环检测使用与回环的路程比较小，例如500米，累积误差比较小，使用当前帧与历史帧的相对位姿做匹配。 在实现下述回环检测的情况下，我们提出了两个严格的条件：激光雷达通过同一地方并且车头的方向也是一致的，然后一列一列进行匹配。 下图是车在同一位置，但是在不同的朝向上得到的地图，由纯旋
因为pcl的点云模板匹配遇到了各种困难，暂时先用opencv的模板匹配函数做一个简单的焊缝识别，看看效果。此方法的缺陷就在于物体和相机位置必须固定，只允许微小位移，否则数据将失效。1什么是模板匹配？ 模板匹配是一种用于查找与模板图像（补丁）匹配（类似）的图像区域的技术。 虽然补丁必须是一个矩形，可能并不是所有的矩形都是相关的。在这种情况下，可以使用掩模来隔离应该用于找到匹配的补丁部分。它是如何工作
Kinect实现图像的采集和点云配准使用opencv对Kinect2相机采集的深度图像和彩色图像实现配准opencv的数据结构实现采集和映射的代码 使用opencv对Kinect2相机采集的深度图像和彩色图像实现配准使用opencv对Kinect2采集的深度图像和彩色图像进行配准结果进行显示。opencv的数据结构在进行kinect2相机实现点云的配准过程中，使用opencv创建了Mat类型的数
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2024-03-11 06:29:02
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「本文介绍了在Linux系统下由双目视觉图像获得三维点云的案例，程序每一行都有注释讲解」(关于SLAM更基础的介绍打算放到本系列的前两篇文章，后面再补吧)Pangolin是Linux系统中基于 OpenGL的3D绘图库，OpenCV是应用广泛的开源计算机视觉库。本文中涉及一些使用中的常见指令。本案例实现思路如下：根据双目视觉的左右眼图像（灰度图）： 通过调用
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2024-03-12 08:17:39
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一，函数：实现两幅图像线性（不同系数下）的融合涉及到Opencv中两个关键的方法：addWeighted()和createTrackbar()addWeighted方法：void addWeighted(InputArray src1, double alpha, InputArray src2,double beta, double gamma, OutputArray dst, int dty
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2024-03-26 18:05:54
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点云的配准一般分为等价集合和律属集合两种配准，其中等价集合配准叫做匹配过程，律属集合配准被称为Alignment。 ICP：Iterative Closest Point迭代最近点），即两个点云纯粹通过刚体位姿变换即可大致重合，参考三维点集拟合：平面拟合、RANSAC、ICP算法。 &n
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2024-06-01 15:21:53
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Code Hello-SLAM标签（空格分隔）： 旭 SLAM Program1.目标写一个RGB-D SLAM程序 要用的库：OpenCV, PCL, g2o 系统环境：Ubuntu16.042.安装软件2.1.OpenCV参见笔记：Vins-Mono环境配置与测试2.2.PCL安装PCL：sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools3.构建CMAKE程序新
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2024-04-30 10:15:24
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