前言
本来想边学PCL边记录的,但是由于硕士毕业临近,没有心思去慢慢的做记录,今天终于把论文肝完了,现在有了时间就继续把学习记录补上吧。
其实能处理点云的库非常多,网上一搜一大把,把我自己常用的几个给大家介绍下吧。
一、PCL点云加载与可视化
1.1 PCL点云加载
常见的点云文件有两种格式: PCD和PLY,PCL很好的支持了加载这两种格式。
- PCD加载
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);//新建一个点云结构体的指针
pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZRGB>("stone.ply", *cloud);
std::cout << cloud->points.size() << std::endl; //points.size() 表示数据的大小也就是说点云文件中多少个点
return 0;
}
- PLY加载
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);//新建一个点云结构体的指针
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("milk.pcd", *cloud);
std::cout << cloud->points.size() << std::endl; //points.size() 表示数据的大小也就是说点云文件中多少个点
return 0;
}
1.2 PCL点云可视化
PCL点云可视化也有几种方法,就不一一详细介绍了,写一种我常用的吧。
#pragma warning(disable:4996) //防止出现关于版本的报错
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>//可视化
typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
int main(int argc, char** argv)
{
PointCloud::Ptr pcd_src(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//点云数据
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> src_h(pcd_src, 255, 0, 0);//颜色
pcl::io::loadPCDFile("part1.pcd", *pcd_src); //读取点云
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("registration Viewer");
viewer.setBackgroundColor(255, 255, 255);//设置背景颜色
viewer.addPointCloud(pcd_src, src_h, "source cloud");//将数据和颜色属性加入到可视化窗口
while (!viewer.wasStopped())
{
viewer.spinOnce(100);
}
return (0);
}
颜色自己看着随便修改就行了,如果本身PCD文件里面就带有颜色属性,那么读取的时候将读取格式改成PointXYZRGB就行了。
二、Matlab点云加载与可视化
相比于PCL我还是喜欢用MATLAB做可视化一些,没别的,因为简单啊,读取和可视化都是一句话搞定的事儿。
pc = pcread('part1.pcd');%加载点云
pcshow(pc)%显示点云
grid off;
axis off;
view([0,0,100])
是不是比C++写来简单多了,而且颜色也好看,这个颜色渲染是根据Z的值来的,颜色越靠近黄色表示Z值越大,反正我毕业论文里面的图比较喜欢这种。
三、open3d点云加载与可视化
有的时候处理点云用python方便一些,open3d是一个用于点云处理的python库,有兴趣的同学可以自己看看open3d官方文档。
# -*- coding:utf-8 -*-
import open3d as o3d
# 读取点云
pcd = o3d.io.read_point_cloud('part1.pcd')
# 点云上色
pcd.paint_uniform_color([0, 0, 1.0])
# 可视化
o3d.visualization.draw_geometries([pcd],width=720, height=720 )
就先写这么一点点吧。对了,这个pcd文件是我毕业论文里面用到的,是自己画好三维模型之后自己生成的,下一篇教大家怎么样根据自己的三维模型生成点云文件 。