说明：

  • 介绍如何在windows下融合建图和导航

步骤：

  • 启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

  • 启动导航,默认使用slam_toolbox算法建图

ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true

  • 启动windows 10
  • 新打开一个cmd命令提示符窗口，执行以下命令
  • 使用call命令设置环境

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
call C:\test_ws\install\local_setup.bat

  • 设置域ID为2

set ROS_DOMAIN_ID=2

  • 启动rviz2

ros2 launch test_tools rviz_view.launch.py

  • 启动导航和rviz,效果图
  • 选择单点导航模式
  • 在点击2D Goal Pose按钮，指定一个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置，选择后即开始导航