Turtlebot3-burger入门教程#foxy版#-cartographer建图

原创

创客智造ROS 2023-02-25 00:24:35 ©著作权

文章标签 大数据 walking ROS2 网络设置树莓派 文章分类 JavaScript 前端开发

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说明：

本教程介绍如何使用cartographer算法建图

相关设备

TB3套件

操作步骤

[Turtlebot] 启动TB3

$ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

[Remote PC] 启动cartographer算法建图程序

$ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py

[Remote PC] 启动键盘控制

$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

控制小车移动建图

Turtlebot3-burger入门教程#foxy版#-cartographer建图_ROS2

[Remote PC] 保存地图

$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

map.pgm和map.yaml两个文件将会被保存到系统的HOME目录下

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