Turbot4机器人入门教程-融合建图和导航

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说明：

• 介绍如何进行融合建图和导航

相关设备：

• Turbot4机器人套件：

步骤：

• 要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用rplidar，即使用激光数据类型
• 启动底盘

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py

• 启动导航,默认使用slam_toolbox算法建图

#slam_toolbox同步建图和导航
ros2 launch turbot4_navigation bringup.launch.py slam:=sync

#slam_toolbox异步建图和导航
ros2 launch turbot4_navigation bringup.launch.py slam:=async

• 启动rviz

ros2 launch turbot4_navigation view_robot.launch.py

• 启动导航和rviz,效果图

• 选择单点导航模式
• 在点击2D Goal Pose按钮，指定一个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置，选择后即开始导航
• 选择waiypoint多点导航模式
• 在点击nav2 Goal按钮，指定多个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置, 每点一次添加一个目标点。
• 再点击Start Nav Through Pose导航按钮或点击Start Waypoint Following导航按钮，机器人即可跟随每个坐标点逐一导航。