walking机器人入门教程-融合建图和导航

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说明：

• 介绍如何进行融合建图和导航

相关设备

• walking机器人套件：

步骤：

• 启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

• 启动导航,默认使用slam_toolbox算法建图

ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true
#ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true slam_type:=gmapping
#ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true slam_type:=cartographer

• 启动导航和rviz,效果图
• 选择单点导航模式
• 在点击2D Goal Pose按钮，指定一个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置，选择后即开始导航

• 选择waiypoint多点导航模式
• 在点击nav2 Goal按钮，指定多个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置, 每点一次添加一个目标点。
• 再点击Start Nav Through Pose导航按钮或点击Start Waypoint Following导航按钮，机器人即可跟随每个坐标点逐一导航。