【睿慕课点云处理】第三章-三维空间变换作业使用eigen实现空间变换Eigen基础函数
目录畸变径向畸变切向畸变去畸变原理代码参考畸变产生原因：透镜不能完全满足针孔模型假设径向畸变畸变程度都是从中心开始，用一个半径画圆的话，半径越大，圆周上的畸变程度也越大。
目录一、预备知识1、空间变换后的点对变换求导1.1.1 左扰动1.1.2 右扰动2、高斯牛顿优化二、公式推导1、构建误差函数2、计算雅克比3、构建增量方程4、更新待优化量三、代码四、参考一、预备知识1、空间变换后的点对变换求导为了简单采用扰动模型1.1.1 左扰动1.1.2 右扰动2、高斯牛顿优化二、公
【睿慕课点云处理】第六章-点云识别与跟踪特征描述作业答基于特征的model-scene配准关键点显示基于特征的里程计
激光里程计1、原理2
文件目录代码1、kittiHelper.cpp2、scanRegistration.cpp3、laserOdometry.cpp4、laserMapping.cpp5、lidarFactor.cpp参考代码1、kittiHelper.cpp/* * @Author: your name * @Date: 2020-09-18 09:28:16
博主小白，分享一下自己对于点变换和坐标系变换的理解，不对的地方请大家指出~目录坐标系变换点变换KITTI数据集中的坐标系关系参考坐标系变换以最简单的坐标系变换为例，如下图 图中有两个坐标系，因为没有旋转，两个坐标系之间的变换关系很显然为 将记为 ， 也就是 在这个式子中，代表由坐标系2到坐标系1的空间变换，也就是坐标系1相对于坐标系2的位姿点变换同理，还是上面这个图
写在前面：本文是参考知乎任乾大佬的帖子完成，增加了自己的注释以及一些其他功能，如果有理解不到位的地方，请大家指正~目录里程计流程front_end_node.cpp的注释可视化debug参考里程计流程1、如果当前帧是第一帧，那么将其看做关键帧，进行关键帧更新 2、关键帧更新都做了什么？更新local_map队列，更新local_map，更新ndt的t
关于最小二乘，可以参考这篇文章IntroductionGiven your experience with batch least squares (where all measurements are processed at once), you now decide convert your batch solution to a recursive one for added fl
@[TOC]视觉里程计理论特征点提取与匹配对极约束三角测距PnPICP实践特征点提取特征点匹配对极
transormation
1.非线性优化真的那么难？其实，在上高中的时候我们就已经对非线性优化的求解方法了然于心了。可见，非线性优化并不是我们想的那么困难，只不过在后来由于学习了大量的新知识，而迷失其中。你可能不相信，那么让我们一同回到高中的数学课上。数学老师给了如下的问题： 如何找到上面这个函数的最小值？相信你很快的就能想起上面这个问题的解法，并且求出上面这个函数的极值。而至此，我们已经解决了一个非线性优化的问题。
03297问题：error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open hared object file: No such file
这篇博客写的很清楚//使用ceres,根据50个含有高斯噪声的点拟合曲线 y = 5*sin(x) + 6*cos(x)#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <ceres/ceres.h>#include <chrono>#include <vector>usin
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![[slam14讲] 第七讲视觉里程计](https://s2.51cto.com/images/blog/202303/03163541_6401b15d769f468847.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,w_116,h_70/ignore-error,1)
