目录
- 一、预备知识
- 1、空间变换后的点对变换求导
- 1.1.1 左扰动
- 1.1.2 右扰动
- 2、高斯牛顿优化
- 二、公式推导
- 1、构建误差函数
- 2、计算雅克比
- 3、构建增量方程
- 4、更新待优化量
- 三、代码
- 四、参考
一、预备知识
1、空间变换后的点对变换求导
为了简单采用扰动模型
1.1.1 左扰动
1.1.2 右扰动
2、高斯牛顿优化
二、公式推导
1、构建误差函数
2、计算雅克比
3、构建增量方程
4、更新待优化量
三、代码
见github
