这里先分析一下张氏标定的 闭式解（解析解） 1. 预备知识=> 1.1. 从像素坐标系(u,v) 到 世界坐标系(Xw,Yw,Yw) 公式如下： => 1.2. 符号规定( Notation )张正友教授 => 1.3. 推导中的数学基础第一点 : 旋转向量 R 第二点 : 就是 S 。它是尺度因子，它的出现只是为了方便运算
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2024-06-20 12:51:37
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目录前言动机为什么要进行相机标定什么是张氏标定法张氏标定法的原理透镜成像原理世界坐标系到相机坐标系的转换相机坐标系到图像坐标系的转换图像坐标系到像素坐标系单应性矩阵内参求解外参求解Matlab实操 前言动机 前段时间在整机械臂的手眼标定，也就是标定3D相机到机械臂末端坐标系之间的转化关系，需要用到Matlab的相机标定工具来得到相机与标定板之间的齐次变换矩阵（也就是相机标定中的外参）。Matl
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2024-09-27 13:11:49
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三、致敬“张正友标定” 此处“张正友标定”又称“张氏标定”，是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用。张氏标定的原文为“A Flexible New Technique forCamera Calibration”。此文中所提到的方法，为相机标定提供了很大便利，并
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2024-09-26 07:06:06
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?作者简介：秃头小苏，致力于用最通俗的语言描述问题?往期回顾：卡尔曼滤波系列1——卡尔曼滤波 CMake 入门教程?近期目标：拥有2000粉丝?支持小苏：点赞??、收藏⭐、留言?文章目录张氏标定法?写在前面?原理详解?最后唠唠张氏标定法?写在前面 在读这篇之前
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2023-04-05 19:45:31
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1998年，张正友提出了基于二维平面靶标的标定方法，使用相机在不同角度下拍摄多幅平面靶标的图像，比如棋盘格的图像，然后通过对棋盘格的角点进行计算分析来进行相机标定（求解相机的内外参数）。标准棋盘格图像第一步：对每一幅图像得到一个映射矩阵（单应矩阵）H一个二维点表示，一个三维点可以用表示，其增广矩阵（齐次坐标表示）为以及。三维点与其投影图像点之间的关系为：式中，s为任意标准矢量，A矩阵为相机内参；R
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2024-04-25 19:17:32
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针孔相机标定前段时间曾经做过一段时间的摄像头标定，这里对以前做的事情做一个总结。首先，介绍一下针孔相机的标定吧，主要还是代码解析和一些细节说明，为了让自己更好的理解相机标定。当时做摄像头标定是为了实现基于视觉测定摄像头检测目标的位置，通过摄像头测定相机的内参和外参之后，需要基于公式得到精确的坐标转换矩阵思路详解相机代码见 https://github.com/wisdom-bob/Camera_c
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2024-10-27 08:26:48
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计算机视觉：基于张正友法的相机标定理论及Matlab实现一、背景二、相机标定原理三、张正友标定法四、Matlab实现 更新日期：2020.12.22 环境：Win10+Matlab2020b一、背景计算机视觉的基本任务之一是从相机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息，并由此重建和识别物体，而空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的映射关系是由相机成像的几何模型决定的，这些几
从一月到现在一直有一个问题比较烦人，就是这相机标定的问题，这个问题使用相机的人基本都会先去做这个，很多人在这问题上做研究，有很多种，基于各种模型的，而且算法都比较成熟。我们一开始就把问题想简单了，因为OPENCV说里面已经写好了，直接掉出来用就行了。实现确实如此，从开始就出OPENCV，用一周的之间就写了出来代码，拿别人的相片一看，呵呵呵，还行，结果和别人的差不多，那是就像这时到此结束了.....
全世界只有不到2%的人关注了视觉IMAX你真是个特别的人本文转载自公众号——计算机视觉life，计算机视觉是人工智能时代的眼睛。作者中科院博士毕业，目前在某知名公司做视觉算法工程师。公众号兼具系统性，严谨性，易读性，分享计算机视觉、机器学习等人工智能及相关领域入门基础，技术干货，产业趋势，会议资讯等。
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2022-12-26 14:11:46
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先来简单介绍一下我们的主角：张正友博士。他是世界著名的计算机视觉和多媒体技术的专家，ACM Fellow，IEEE Fellow。现任微软研究院视觉技术组高级研究员。他在立体视觉、三维重建、运动分析、图像配准、摄像机标定等方面都有开创性的贡献。 标定过程仅需使用一个打印出来的棋盘格，并从不同方向拍摄几组图片即可，任何人都可以自己制作标定图案，不仅实用灵活方便，而且精度很高，鲁棒性好。因此很快被全
Opencv自带的sample code有关于camera calibration的示例代码，但是在这里我使用的是Learning OpenCV3的示例，在其代码基础上上稍微做了一点改动。之所以不用opencv自带的例子，是因为Learning OpenCV3的代码更加简单，可以更容易的抓住代码的核心。本节使用的项目代码可以在这里下载到。一、运行示例 在下载完整个工程以后，按照工程使用说明，
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2024-04-02 11:45:58
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目录传统手眼标定感性认识：传统手眼标定原理图： Eye in hand Eye to hand传统手眼标定代码：SVD手眼标定法原理：SVD求解数学原理：SVD手眼标定法代码：九点标定法感性认识：九点标定法代码：九点标定法流程：总结：传统手眼
目录0、张正友标定法论文1、张正友标定法1.0 旋转矩阵的性质1.1 求解单应性矩阵1.2 求解内参矩阵1.3 求解外参矩阵1.4 求解畸变系数1.5 非线性优化2、单应性矩阵有什么用3、非常感谢您的阅读！ 0、张正友标定法论文本篇博文参考张正友博士的两篇论文：Flexible camera calibration by viewing a plane from unknown orientat
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2024-09-19 23:07:55
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在Android应用开发中，OpenCV图像处理是非常重要的一部分，尤其是张正友标定。这一过程能够准确获取相机内外参数。本文记录了在Android平台上实现OpenCV张正友标定的过程，涵盖了背景描述、技术原理、架构解析、源码分析、应用场景与案例分析。
### 背景描述
在计算机视觉中，相机标定是一个基础但至关重要的步骤。张正友标定法提供了一种通过一组已知的三维世界坐标点与其对应的图像坐标点进
本文主要介绍速腾聚创的RS-LIDAR-M1固态雷达激光与小觅相机左眼的联合标定过程，并介绍标定过程中的一些技巧与避雷，加快标定效率。最后给出运用标定结果进行投影的关键代码。一、安装autoware（为了标定完成后的可视化，可选，本文并未用到） 参考二、安装autoware相机和激光雷达联合标定工具 参考三、进行标定1.播放数据 播放事先采集好的标定数据包，命令如下：rosbag play you
目录1.张氏标定法基本原理1.1相机针孔模型1.2单应矩阵H1.3求相机内参1.4求相机外参 1.5优化参数1.6总结2.OpenCV实现2.1特征点检测与靶标坐标初始化2.2相机标定2.3结果评估2.4去除图像畸变2.5总结3.参考资料1.张氏标定法基本原理1.1相机针孔模型首先，我们知道利用针孔模型建立的相机模型。假设相机二维相面齐次坐标表示为，三维世界坐标系齐次坐标表示为。相机相面
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2024-04-22 09:05:16
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标定标定是联系世界坐标与像素坐标的环节，目的是求出相机和投影仪的内外参数，对于3D成像来说至关重要张正友标定法通过各种方法的对比，为了方便，我们采用的是张正友标定。我们主要对张正友标定法的原理进行介绍，文章后面后面也会给大家介绍一个张正友标定的matlab包，它以及具体使用的视频。张正友标定是基于2D平面靶标的相机标定，实验中对平面棋盘格进行多角度拍摄后，将所得图片输入计算即可实现相机标定，具有较
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2024-04-28 16:29:04
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标定步骤调出标定工具箱在命令行输入stereoCameraCalibrator，出现如下界面： 勾选相应的选项然后将上面的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“3 Coefficients”等选项选上，将“2 Coefficients”选项去掉，如下： 载入图像然后点击添加图像，出现如下界面：Camera1代表左摄像头，Camera2代表右摄像头，分
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2024-05-09 13:42:09
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一 手眼标定的两种情形首先讲一下在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼）固定在机械手（手）上面，眼随手移动；第二种是摄像机（眼）和机械手（手）分离，眼的位置相对于手是固定的，下面用网上的两张图来说明下：一种情况：相机移动 第二种情况：相机固定从上面两副示意图可以看出，第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐标系的转化关系；第二种情况中要求的是相机坐标系和基
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2024-08-16 22:29:58
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文章目录一、cv库函数1.找棋盘角点findChessboardCorners2.获得角点cornerSubPix3.绘制内角点drawChessboardCorners4.相机标定calibrateCamera5.对标定结果进行评价projectPoints6.矫正图像undistort二、程序参考 一、cv库函数1.找棋盘角点findChessboardCornersbool cv::fin
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2024-04-16 14:51:40
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