最近师兄在做多机器人的实验，需要用到两个机器人之间的距离信息。这个当然可以通过超声测距等硬件设备来获得，但现在机器人上边有了一个kinect，所以想直接从图像中获得机器人间的距离。原理很简单，就是利用针孔模型，得到色标立柱在图像中的像素个数，然后通过相似三角形求出距离。当然，kinect本身是具有测距的功能的，但是我们准备直接用识别机器人（不外加标志）的方法来弄，而直接识别机器人另外一个同学在弄。
双目视觉测距原理及应用作者：凌启科技1 双目视觉测距原理双目视觉测距原理可分为相似三角形原理和像素尺度原理，前者是目前主流的解释，后者是凌启科技命名的一种原理，具体如下。1.1 相似三角形原理目前对双目视觉测距原理的解释是三角形相似原理，如下图1（图片来源链接https://cloud.tencent.com/developer/article/2054308），Or和Ot分别为两个平行放置的相机
原创
2024-06-10 23:11:25
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双目视觉的原理：由于视差原理，左右两个ccd的位置固定，若能测量空间中同一个点P在左右两个ccd中图像的位置，则根据三角原理，可以求得P点在空间中的坐标位置。可用于摄像头实现空间点的距离测量。
原创
2021-11-25 17:28:11
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文章目录一、相机模型原理1、像素坐标系(u,v)至图像坐标系(x,y)2、图像坐标系(x,y)至相机坐标系(Xc,Yc,Zc)3、相机坐标系(Xc,Yc,Zc)至世界坐标系(Xw,Yw,Zw)4、像素坐标系(u,v)与世界坐标系(Xw,Yw,Zw)的总关系式二、OpenCV 相机标定三、根据内参推导像素坐标(u, v)与图像坐标(x, y)的关系式四、根据内参和畸变系数测量外参五、根据内参和外参
1.双目立体匹配算法左右视差以后再细写。1.1 立体匹配的流程摄像机标定（包括内参和外参）：直接用matlab标定工具箱即可双目图像的校正（包括畸变校正和立体校正）：立体校正opencv samples里给了案立体匹配算法获取视差图，以及深度图SAD/SGBM/BM/GC/利用视差图，或者深度图进行虚拟视点的合成利用分水岭算法或者Grabcut算法进行分割1.2 最新的方法最近已经出现了使用DL做
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2024-01-09 21:56:28
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标定结果Halcon标定过程获取左右相机图像中标定板的区域;find_caltab(Image : CalPlate : CalPlateDescr, SizeGauss, MarkThresh, MinDiamMarks :)参数含义:Image :  
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2024-06-27 15:50:02
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双目立体视觉的数学原理双目立体视觉技术的实现一般可分为：图像获取、摄像机标定、特征提取、图像匹配和三维重建几个步骤。双目立体视觉是基于视差原理，由三角法原理进行三维信息的获取，即由两个摄像机的图像平面和北侧物体之间构成一个三角形。已知两个摄像机之间的位置关系，便可以获得两摄像机公共视场内物体的三维尺寸及空间物体特征点的三维坐标。所以，双目视觉系统一般由两个摄像机构成。1、双目立体视觉三维测量原理
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2024-04-19 13:59:59
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SceneFlow：一个包含 35454 个训练图像和 4370 个测试图像的大型合成数据集，H = 540 和 W = 960。该数据集提供密集而精细的真实视差图。一些像素有很大的视差。一般在我们的实验中将大视差排除在损失计算之外。终点误差 (EPE) 是主要的评估指标。KITTI 2015：真实世界数据集，包含来自驾驶汽车的街景。它包含 200 个使用 LiDAR 获得的具有稀疏真实视差图的训
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2024-05-17 21:39:57
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1.算法仿真效果matlab2022a仿真结果如下： 2.算法涉及理论知识概要双目立体视觉(Binocular StereoVision)是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。融合两只眼睛获得的图像并观察它们之间的差别，使我们可以获得明显的深度感，建
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2024-01-01 13:34:25
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1. 双目视觉算法简介1.1. 双目视觉简介双目视觉广泛应用在机器人导航，精密工业测量、物体识别、虚拟现实、场景重建，勘测领域。什么是双目视觉？双目视觉是模拟人类视觉原理，使用计算机被动感知距离的方法。从两个或者多个点观察一个物体，获取在不同视角下的图像，根据图像之间像素的匹配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。得到了物体的景深信息，就可以计算出物体与相机之间的实际距离
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2023-06-25 10:08:46
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与第一个摄像机中心C的射线在第二幅图像上的投影。因此，存在一个从一幅图像上的点到另一幅图像上与之对应的对极线的映射。注意上
原创
2024-05-17 20:00:04
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提起来双目定位，相信许多人像现在的我一样，紧紧会用现成的公式，理解一些定义，明白那些参数的含义，但是深入的来说，估计连张正友教授的标定算法都没有推明白。因为其中涉及一些矩阵运算的技巧，没有数学基础，或者基础不牢，都无法深度理解。搞双目两年了，以前就是生成一张深度图，或者进行一下双目测距，网上的代码复制粘贴修改一下就能用了，但是现在要搞高精度的双
文章目录参考文章1 专有名词2 双目视觉基础1 针孔摄像机模型2 双目交会3 立体测量的基本原理：三角化4 极线约束5 极线校正/立体校正6 立体匹配难点7 立体匹配方法分类8 立体匹配流程1 匹配代价计算1 代价函数2 代价空间 cost volume2 代价聚合1 Box filtering（实际上是一种均值滤波）2 Bilateral filter双边滤波3 Cross-based loc
1. 双目视觉算法简介 1.1. 双目视觉简介双目视觉广泛应用在机器人导航，精密工业测量、物体识别、虚拟现实、场景重建，勘测领域。什么是双目视觉？双目视觉是模拟人类视觉原理，使用计算机被动感知距离的方法。从两个或者多个点观察一个物体，获取在不同视角下的图像，根据图像之间像素的匹配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。得到了物体的景深信息，就可以计算出物
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2024-08-11 23:28:00
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前言Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。目前视觉测距主要有被动双目深度测距、TOF光测距、结构光测距等方式。OAK-D这种类人眼的被动双目测距方式测量，测量精度不如TOF和结构光的主动光方式，但是也有其优点。它不像TOF和结构光基本上只能在室内使用，它能够在室内室外直接使用；不用像TOF和结构光需要在相机上加装特殊的发射器和接收器，长期连续开机的使用寿命更长，硬件成本更低。OAK-
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2024-01-30 08:32:06
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一、立体匹配简介：双目立体视觉是指使用两个摄像机从不同的角度获取同一个场景的左右视图，然后使用双目立体匹配算法来寻找左右视图中的匹配像素点对，最后利用三角测量原理来还原三维空间物理点过程。其中双目立体匹配算法是最为核心的。立体匹配是一种根据平面图像来恢复真实场景深度信息的技术，其做法是从两个或多个相同场景的图像中找出匹配点对，然后根据三角测量原理计算点对所对应的空间物理点的深度二、国内外研究现状传
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2024-06-15 16:13:38
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# OpenCV Python单目视觉测距实现指南
## 概述
在本指南中，我将向你介绍如何使用OpenCV库和Python编程语言实现单目视觉测距。单目视觉测距是一种通过分析图像中的物体来推断物体到相机的距离的技术。我们将通过计算在两个不同位置拍摄的图像中的物体在图像上的位移，并结合一些几何和相机参数，来实现距离测量。
## 实现步骤
下面是整个实现过程的步骤概览，我们将在接下来的部分中逐
原创
2023-08-11 04:08:11
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hi 小伙伴们，人啊，很容易有惰性，很久不跟新了，不做笔记了，如今“良心发现”，毕业之后第一次更新博客。当然还是学习，整合分享给更多的人！相信关注我博客和微信公众号的人很多都是做点云处理，那么使用的传感器不是激光就是相机，这里将介绍一下双目立体视觉 双目立体视觉，在百度百科里的解释是这样解释的：双目立体视觉（Binocular Stereo Vision）是机器视觉的一种重要形式，它是基
匹配代价，说白了就是衡量像素之间的相似程度，当代价越大，左右图像相应的像素点越不相似。在立体匹配中，常用的匹配代价：AD, SSD, SAD，Census,, NCC，BT，MI，LOG等1. ADAD变换反映像素点的灰度变化，在纹理丰富区域具有良好的匹配效果，是一种简单、易实现的代价衡量的方法。但是，基于单个像素点计算的匹配代价往往会受到图像噪声、光照不均等的影响，相似度可靠性不高。颜
由于本人水平有限，以下单双目代码是我自己花时间搜集、整理并加以修改的单双目标定的python代码，希望能帮到和我一样半路出家的只会python的小白。 文中标定过程中用到的相关函数在我另外一篇博客里都有介绍。1、双目拍照#coding:utf-8
import cv2
import time
import time
left_camera = cv2.VideoCapture(0)
le
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2024-01-28 00:39:34
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