PID控制原理及应用（一）作者：凌启科技1 PID的基本概念PID控制原理图下图1，PID控制系统包括三个模块：P比例控制、I积分控制、D微分控制。P比例控制：基本作用就是控制对象以线性的方式增加，在一个常量比例下，动态输出，缺点是会产生稳态误差；I积分控制：基本作用就是用来消除稳态误差，缺点是会增加超调；D微分控制：基本作用就是减弱超调，加大惯性响应速度。P、I、D根据实际控制对象选择不同组合，
双目视觉测距原理及应用作者：凌启科技1 双目视觉测距原理双目视觉测距原理可分为相似三角形原理和像素尺度原理，前者是目前主流的解释，后者是凌启科技命名的一种原理，具体如下。1.1 相似三角形原理目前对双目视觉测距原理的解释是三角形相似原理，如下图1（图片来源链接https://cloud.tencent.com/developer/article/2054308），Or和Ot分别为两个平行放置的相机
光流数据的距离伸缩主要是因为大部分光流模块输出的数据是像素位移，需要乘以高度后才能真正的表征无人机在物理世界中的位移，而凌启科技公司开发的双目测距及光流一体模块输出的光流数据本身就是无人机在物理世界中的位移，所以在使用该模块时，不用进行距离伸缩。
上期讲光流模块在无人机上的作用，本期主要讲的是基于串级PID控制算法介绍如何使用光流数据。光流数据的使用方法通常分为两种，一种是光流数据和IMU数据单独使用，以一种逐层递进的方式控制无人机悬浮，具体如下图1：
光流模块基于数字图像处理技术，能够获取无人机的相对位移数据，市面上有很多光流测距一体模块，如某宝的凌启科技开发的双目测距及光流一体模块LQ-S01，该算法基于双目视觉，不但能输出光流X、Y及距离H数据，还能测得无人机的旋转角度R，旋转角度与地磁计融合后可以获得更加准确的航向角，该模块算法是一种比较新颖的技术方案，具有很好的扩展性。
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