编写简单的Service和Client (Python)Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: 执行你的消息发布器和订阅器. http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/ExaminingPublisherSubscriberD
转载
2023-12-26 21:54:21
50阅读
ros 订阅多个话题 python 项目旨在实现 ROS 中同时订阅多个话题，从而处理不同的数据流并实现复杂的机器人功能。以下是我的复盘记录，包括相关协议背景、操作步骤和其他必要信息。
---
## 协议背景
随着机器人的发展，ROS (Robot Operating System) 成为机器人开发的标准平台之一。ROS 允许开发者通过订阅和发布消息来进行模块间的通信。最早的版本发布于 20
# Python 订阅多个 ROS 话题的全面指南
在 robot operating system (ROS) 中，话题是进行信息交流的重要机制。作为一名开发者，能够同时订阅多个话题会非常有用。本文将逐步教你如何用 Python 实现订阅多个 ROS 话题的功能。我们将从流程入手，逐步深入每一步的实现。
## 1. 整体流程
下面的表格展示了实现“Python 订阅多个 ROS 话题”的整
在开发基于ROS（机器人操作系统）的应用程序时，许多场景需要同时订阅多个话题。在这篇博文中，我们将探讨在Python中如何实现ROS订阅多个话题的过程，并解析其背后的原理、性能、特性及生态扩展等方面。通过实例，我们将展示如何高效地处理来自不同话题的数据。
## 背景定位
在使用ROS时，开发者经常会暴露于多个话题的消息流中。例如，在一个自动驾驶系统中，可能需要同时处理来自传感器、定位系统和控制
1 图概念的快速概述节点：节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。消息：消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。话题：话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。Master：节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。rosout：ROS中相当于stdout/stderr。roscore：主机+ rosout + 参数服务器
转载
2023-11-13 16:35:52
221阅读
# ROS处理订阅话题的Python实现指南
在本篇文章中，我们将学习如何在ROS（Robot Operating System）中使用Python处理订阅的话题。我们将详细介绍整个流程以及每一步的代码实现，确保即使是刚入行的小白也能理解。
## 整体流程
在ROS中，处理订阅话题的基本流程如下：
| 步骤 | 描述 |
|------|------|
| 1 | 初始化ROS节点
记录一次ROS踩坑的经历。本来想用Python实现在一个节点中同时订阅两个话题的消息。在网上查阅了一些资料，其实没有找到特别合适的答案，大多数都是在回答“如何同时订阅和发布话题”这个在Wiki.ros.cn上已经有详细的教程。我本以为还需要开两个线程，结果还是自己对ROS的话题通讯理解的不够透彻，尝试下来，其实很简单，只需要有两个Subcribe语句就行，分别订阅不同的Topic；ROS的机制是如
转载
2023-08-15 13:31:46
1217阅读
将消息发布到话题上首先建立一个basic包（名称自己定）其命令为：1、创建功能包，应用catkin_create_pkg命令 cd ~/catkin_ws/src #切换到代码空间，也就是工作空间的src目录 catkin_create_pkg basic std_msg
转载
2023-12-21 22:53:43
141阅读
接口本章将会提一个新概念：接口1.1 接口介绍接口是一种规范，在前面的话题中，li4和wang2分别用了两种数据类型来传递小说和钱std_msgs/msg/String
std_msgs/msg/UInt32我们的功能包有着不同的编译方式，如ament_python,ament_cmake。不同语言对字符串的定义不同，但通过接口可以除去这种语言差异1.2 好处采用小鱼ros中的例子，机器人有时会替
ROS学习-----通过python语言，进行自定义消息的通信话题编程目录一、创建自定义消息文件[.msg]1、进入项目工程包、创建msg文件2、打开个人信息文件，录入我们个人信息的属性二、配置package.xml文件内容1、进入项目包目录下，打开package.xml2、将package.xml文件中加入如下配置三、配置CMakeLists文件1、进入项目包目录下，打开CMakeLists.
转载
2024-02-02 20:03:13
373阅读
# ROS Python 订阅话题
在ROS（机器人操作系统）中，我们经常需要编写程序来控制和监测机器人的状态。其中，订阅话题（Subscribing to Topics）是一种常见的方式，通过订阅话题，我们可以获取机器人传感器的数据或其他机器人节点发布的信息。
本文将向您介绍如何使用Python编写ROS程序来订阅话题，并演示一个简单的示例。
## ROS 订阅话题的基本原理
在ROS中
原创
2023-12-30 11:20:10
179阅读
文章目录一、节点1.节点的概念2.节点的核心代码3.创建节点流程二、话题1.话题的概念2.话题的核心代码3.创建话题流程三、服务1.服务的概念2.服务的核心代码3.创建服务流程总结 一、节点1.节点的概念实现机器人的各项功能，如用摄像头获取外界环境信息、用电机驱动轮子前进等等。特点是：执行某些具体的任务；每一个节点独立运行的可执行文件；节点编程语言可以不同；节点处在的位置可以是位于硬件上，也可以
转载
2024-07-24 17:26:09
111阅读
在 ROS 系统中，一个节点可以同时订阅多个话题，看似简单，但这一过程能在许多复杂的场景中发挥出色的能力。尤其是在机器人开发、无人机控制或者数据融合的应用中，我们经常需要处理来自多个传感器的信息，这让一个节点同时订阅多个话题成为了一项重要的技能。下面，我们将探讨如何在 Python 中实现这一功能。
## 适用场景分析
当我们考虑在一个 ROS 节点中同时订阅多个话题时，适用的场景有很多。例如
目录一、新建一个ROS工作空间并创建功能包 二、创建一个msg消息 三、发布话题 四、订阅话题前言Ubuntu18.04 ROS Melodic一、新建一个ROS工作空间并创建功能包mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
echo "source ~/c
转载
2024-06-29 11:06:51
447阅读
# 如何实现Python读取ROS话题内容
---
## 流程图
```mermaid
flowchart TD
A(开始) --> B(导入必要的库)
B --> C(初始化ROS节点)
C --> D(创建话题订阅者)
D --> E(接收话题内容)
E --> F(处理话题内容)
F --> G(结束)
```
## 步骤
| 步骤
原创
2024-03-31 05:48:40
154阅读
什么是ROS2 nodes 先了解一下ROS2 graph。ROS2 graph是一个ROS2元素同时处理数据的网络。它包含了所有可执行程序和它们之间的连接。ROS中每个负责单独功能的模块叫做节点(node)（例如，一个节点用于控制轮子电机，一个节点用于控制激光测距等）。每个节点可以通过topics(话题)、services(服务)、actions(动作)或parameters(参数)向其它节点发
转载
2024-01-27 23:18:32
115阅读
从本章开始，我们就要正式的接触ROS编程了。在之前的章节，你了解到用命令行启动ROS程序、发送指令消息，或使用可视化界面来调试机器人。你可能很想知道，这些工具到底是如何实现这些功能的。起始这些工具本质上都是基于ROS的客户端库（Client Libarary）实现的，所谓客户端库，简单的理解就是一套接口，ROS为我们机器人开发者提供了不同语言的接口，比如roscpp是C++语言ROS接口，rosp
转载
2023-10-13 11:58:05
214阅读
文章只是个人学习过程中学习笔记，主要参考ROS教程1。 目录1、概念2、话题通信机制3、话题命令rostopic4、 话题通信实操 -- 键盘控制乌龟（turtlesim）运动5、话题命令实操5.1 rostopic list5.2 rostopic type5.3 rostopic echo5.4 rostopic pub5.5 rostopic hz5.6 rostopic bw5.7 r
转载
2023-07-28 21:27:46
619阅读
第二章 ROS的通信机制（重点） 第零节 导论 为了解耦合，ROS中的每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立进行的。更确切的说，ROS是进程（也称为Nodes）的分布式框架。这些进程深圳ihai可以分布于不同的主机，不同主机协同工作，从而分散计算压力。为了实现这个目的，我们需要介绍ROS ...
转载
2021-08-16 14:16:00
739阅读
## Python ROS 话题内容显示
作为一位经验丰富的开发者，我很高兴能够帮助你实现在 Python 中显示 ROS 话题的内容。在开始之前，我们需要了解整个流程，并确保你已经正确安装了 ROS 和相关的 Python 库。
### 流程概述
下面是实现 Python ROS 话题内容显示的整个流程：
| 步骤 | 描述 |
|----|----|
| 步骤 1 | 导入必要的库和模
原创
2023-07-27 02:52:29
167阅读
