接口本章将会提一个新概念：接口1.1 接口介绍接口是一种规范，在前面的话题中，li4和wang2分别用了两种数据类型来传递小说和钱std_msgs/msg/String
std_msgs/msg/UInt32我们的功能包有着不同的编译方式，如ament_python,ament_cmake。不同语言对字符串的定义不同，但通过接口可以除去这种语言差异1.2 好处采用小鱼ros中的例子，机器人有时会替
前言： 前段时间，学习了YOLO在Python下的实现，而且经过在原代码基础上添加部分简单函数，已经可以实现利用YOLO在Python下实现（1）检测图片中的物体，（2）检测本地视频，（3）调用摄像头实时检测。后来又需要利用Kinect实时检测，所以要用的ROS进行各脚本之间的通信。而ROS Image是我写程序时遇到的一个难点，在此记录下来，以供后期查阅和网友
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2024-07-27 22:21:22
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写在前面：最近在用ROS2做机器人项目，在单独写好了两个python文件并测试完之后，我需要将python的包放到ROS2中并用ROS2运行 但是在运行的过程中出现了没有办法找到自己写的文件包的错误，具体的错误描述见后运行环境：ubuntu 22.04ROS2 humble问题描述在把我的代码放入到ROS2环境下之后，我的工作区目录如下src/
├── package.xml
├── setup.
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2023-10-06 21:39:24
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除了ROS内置消息外，我们还能自定义消息。这一次我们不再与海龟较劲，而是自定义一个订阅消息类型，让订阅者和发布者通过这个结构进行数据通信。一、如何自定义话题消息？话题消息是以.msg结尾的文件，是一个用于描述ROS话题信息简单文本文件，用于生成不同语言消息的源代码。msg文件一般存放在package下msg文件夹下，其数据类型可以是：int8, int16, int32, int64 (unit*
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2024-09-12 22:26:02
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TF介绍（三）tf in pythontf中有C++接口，也有Python接口，tf在Python中的具体实现相对比较简单。数据类型：TF的相关数据类型，向量、点、四元数。矩阵的=都可以表示成类似于数组的形式（Tuple、List、Numpy Array表示）。 如：t = (1.0,1.5,1.0) #平移
q = [1,0,0,0] #四元数
m = numpy.identity(3) #旋转
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2024-10-20 18:02:33
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实现过程 发布者发布信息，通过话题(topic)传输，订阅者通过订阅得到数据并执行操作 发布者的数据结构为twist，订阅者为pose实现发布者创建话题功能包$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim在功能包的src文件夹建立velocit
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2024-09-10 13:00:29
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我们从ros wiki 上tf变换的第一个例子说起#!/usr/bin/env python
import roslib
roslib.load_manifest('learning_tf')
import rospy
import tf
import turtlesim.msg
def handle_turtle_pose(msg, turtlename):
br = tf.Tr
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2024-09-10 18:58:22
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功能包的大致流程：setup.py进行注册然后在colcon build进行构建，然后source install/setup.sh 更新环境最后ros2 run 包名 注册名 进行运行 在 ROS2 中，话题（Topic） 是一种用于节点间 发布/订阅通信 的机制。 可以把话题理解为一个 命名的数 ...
ROS入门笔记（十一）：编写与测试简单的Service和Client (Python)目录01 导读02 功能包的创建03 在功能包中创建自定义服务类型3.1 定义srv文件3.2 在package.xml中添加功能包依赖3.3 在CMakeLists.txt添加编译选项04 查看自定义的服务消息05 功能包的源代码编写5.1 编写Service节点（server.py）5.2 编写Clie
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2024-10-22 16:24:40
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ROS之 发布及订阅消息理论知识大目标：学会使用ROS发布及订阅消息。 小目标： （1）CMakeLists.txt的建立 （2）package.xml的建立 原因：在理解、实现 ROS中发布及订阅消息程序时，发现头文件单纯包含#include<ros/ros.h>是不可行的，通过查阅资料发现需要首先包含CMakeLists.txt及package.xml。1. 安装和配置ROS环境按
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2024-06-24 04:22:52
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ros2 topic 编程之收发 string 并使用 ros2 launch1 前言和资料2 正文2.1 ros2 launch 引入2.2 pubsub_cpp2.3 pubsub_py总结 1 前言和资料本系列的第四章，我们来学习 ros2 topic 编程。关于 ros2 环境搭建，以及 topic 概念和响应命令行操作，请参考本系列的ROS2高效学习第二章 – ros2常用命令和相关概
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2024-08-16 10:03:17
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前言本系列博文是本人的学习笔记，自用为主，不是教程，学习请移步其他大佬的相关教程。主要学习途径为@鱼香ROS大佬的教程，欢迎各位大佬交流学习，若有错误，轻喷。一、核心概念（零基础先了解）话题（Topic）：ROS2 中节点间 “发布 - 订阅” 模式的通信方式。一个节点发布消息到话题，其他节点订阅该 ...
在使用 ROS 2 的 Python 接口中发布里程计（odom）信息是一个常见的需求，通过本文将详细探讨如何实现这一目标。主要内容将包括版本对比、迁移指南、兼容性处理、实战案例、性能优化及生态扩展等结构。
## 版本对比
在 ROS 2 中，发布 odom 信息的实现方式在不同版本之间有着显著差异。以下是一些关键特性：
- **特性差异**：
- ROS 2 Foxy 版本相比于
# ROS2 Python 发布 odom
ROS2（Robot Operating System 2）是一个面向机器人开发的开源机器人操作系统。它提供了一些强大的工具和库，使得机器人软件开发更加简单和高效。在ROS2中，我们可以使用Python作为开发语言来编写节点和发布消息。本文将介绍如何使用ROS2 Python发布odom消息。
## odom消息
odom消息（odometry消息
原创
2024-06-05 05:06:33
278阅读
将消息发布到话题上首先建立一个basic包（名称自己定）其命令为：1、创建功能包，应用catkin_create_pkg命令 cd ~/catkin_ws/src #切换到代码空间，也就是工作空间的src目录 catkin_create_pkg basic std_msg
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2023-12-21 22:53:43
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# ROS2 Python发布动作
## 简介
ROS2（Robot Operating System 2）是一个机器人操作系统的框架，它提供了一系列的工具和库，用于构建机器人相关的应用程序。ROS2使用Python作为其中的一种编程语言，开发者可以使用Python编写ROS2相关的发布（publish）和订阅（subscribe）动作。
在本文中，我们将学习如何使用ROS2 Python发
原创
2024-02-05 03:33:38
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ROS2入门教程—自定义话题及服务消息类型_拓展1 创建功能包2 创建msg文件3 编译msg文件4 设置多个接口5 编写发布者节点代码5.1 代码解释5.2 修改CMakeLists.txt5.3 链接接口6 运行功能包7 使用现有的接口定义 在前面的教程中，我们已经学习了如何在一个功能包中创建自定义msg和srv接口，然后在其他功能包中调用自定义的接口。虽然在专用接口功能包中声明接口是
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2024-03-18 15:27:11
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ros2 foxy版本的订阅接口create_subscription兼容性问题
原创
2023-12-01 13:57:15
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简言当前国内普遍的软件生态离不开Windows，而代码开发又依赖各类Linux环境，在多生态间的任务切换时总是显得力不从心，好在Vscode提供了强大的RemoteSSH，一个强大的远程开发插件，这就使得以此为基础实现在Windows上开发远端应用成为了触手可及的事情。（虔诚）于是就在这里记录一下打通环境的整个过程，免得以后忘记。为什么用Docker版本的ROS2开发环境稳定，不会因为一些误操作受
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2024-06-28 15:11:37
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文章目录一、工作空间1.创建一个名称为sor_ws的工作空间2.编译工作空间3.创建功能包二、自定义话题消息1.定义msg文件2.配置package.xml和CMakeLists.txt3.再次编译三、创建cpp文件1.发布者.cpp文件2.订阅者.cpp文件2.再次配置CMakeLists.txt四、运行总结 环境：Ubuntu18.04，ROS版本：melodic一、工作空间工作空间包括sr
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2024-06-20 09:15:59
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