流程
(1)创建发布者;
(2)创建订阅者;
(3)添加编译选项;
(4)运行可执行文件。
一、创建发布者
(i)初始化ROS节点;
(ii)向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型;
(iii)按照一定频率循环发布消息。
/**
* 该例程将发布chatter话题,消息类型String
*/
#include <sstream>
#include "ros/ros.h" // ros当中常用的编程接口
#include "std_msgs/String.h" // ros定义的变量形式
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "talker");
// argc、argv是输入参数,"talker"定义节点名称
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 句柄名称为n,之后的发布者、订阅者将对其进行操作
// 创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
// 发布的话题名称为"chatter",'1000'指发布者发布长度,来不及发送或对方来不及接收,则会把发布信息存在该队列里,如果超过1000,则会删除时间最早的信息
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
// 每100ms(10HZ)发布一次信息
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
// 最后有msg里面的成员data存储信息"hello world"
// 发布消息
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
// 负责在终端中显示消息
chatter_pub.publish(msg);
// 负责在之后将消息同步给listener
// 循环等待回调函数
ros::spinOnce();
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
// 照应上面定义的循环频率,让整个程序休眠100ms
// 如果没有写这个sleep函数,则cpu会不断去循环,占用很大的cpu资源
// 所以在写的时候要加入sleep或linux原生的延时函数
++count;
}
return 0;
}
二、创建订阅者
(i)初始化ROS节点;
(ii)订阅需要的话题;
(iii)循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数;
(iv)在回调函数中完成消息处理。
/**
* 该例程将订阅chatter话题,消息类型String
*/
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "listener");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber,订阅名为chatter的topic,注册回调函数chatterCallback
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
注:ros::spin()
或 ros::spinOnce()
,两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
三、设置编译代码
(i)设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
(ii)设置链接库;
(iii)设置依赖。
(1)对功能包下的CMakeLists.txt
文件进行修改:
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
回到工作空间路径下面,打开终端,键入:
catkin_make
进行编译,得到talker.cpp
和listener.cpp
的可执行文件。
(2)运行可执行文件:
rosrun 功能包名称 可执行文件
rosrun learning_communication talker #在这之前要先打开ROS MASTER
(3)添加功能包依赖
ros提供的消息结构无法满足需求,需要我们自己创建消息内容,则需要添加功能包依赖。
(i)创建并定义.msg
文件,路径在功能包目录下的msg文件夹(需新建)中;
string name
unit8 sex
unit8 age
unit8 unknown = 0
unit8 male = 1
unit female = 2
(ii)在功能包目录下的package.xml
中添加功能包依赖;
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
(iii)在CMakeLists.txt
添加编译选项
在文件中寻找注释掉的find_package()代码段,在其中添加message_generation
,并取消注释;
在文件中寻找注释掉的catkin_package()代码段,在其中添加CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime
在文件中寻找add_message_files()代码段,或者将
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
置于其下方(其中Person.msg
是之前创建并定义的.msg
文件)
之后再工作空间目录下打开终端,使用catkin_make
编译生成可执行程序。
(iv)查看自定义的消息
rosmsg show Person